【正文】 壓力不是有人比你努力，而是那些比你牛幾倍的人依然比你努力。最值得欣賞的風(fēng)景，是自己奮斗的足跡。不要做金錢、權(quán)利的奴隸；應(yīng)學(xué)會(huì)做“金錢、權(quán)利”的主人。贈(zèng)語(yǔ)； 如果我們做與不做都會(huì)有人笑，如果做不好與做得好還會(huì)有人笑，那么我們索性就做得更好，來給人笑吧！ 現(xiàn)在你不玩命的學(xué)，以后命玩你。感謝學(xué)校的領(lǐng)導(dǎo)和老師對(duì)我2年來的培養(yǎng)，謝謝各位老師，愿各位老師工作順利，身體健康！。同事跟領(lǐng)導(dǎo)兢兢業(yè)業(yè)的工作態(tài)度，果斷的處事態(tài)度都是我要學(xué)習(xí)的。感謝公司里幫助我的同事跟領(lǐng)導(dǎo)。 參考結(jié)束語(yǔ)在此我要謝謝我的指導(dǎo)老師，他的教誨和幫助是我完成這次設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)和動(dòng)力。至此，機(jī)械手的控制程序分段設(shè)計(jì)完畢。圖 76 用“禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移”設(shè)計(jì)的單步操作梯形圖當(dāng)完成一步動(dòng)作后，按下啟動(dòng)按鈕，X0 接通，其常閉接點(diǎn)將 M8040 斷開，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到下一步。在單步操作方式下，利用啟動(dòng)按鈕 X0 作為單步操作信號(hào)，X4 接通。當(dāng)自動(dòng)操作程序采用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)時(shí)，單步操作程序用“禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移”標(biāo)志器 M8040 來實(shí)現(xiàn)，如圖76 所示。重新啟動(dòng)時(shí)，先用手動(dòng)來將機(jī)械手移回原點(diǎn)，才能 再次進(jìn)行自動(dòng)操作。在運(yùn)行中，如按正常停車按鈕，則 X1 接通，M0 復(fù)位，機(jī)械手的動(dòng)作繼續(xù)執(zhí) 行完一個(gè)周期后，回到初始狀態(tài)。當(dāng)下降到下限位開關(guān)時(shí)，X10 接通，又接通下一個(gè)狀態(tài) S21，接著執(zhí)行 下一步動(dòng)作。圖75 自動(dòng)程序1）連續(xù)及單周期操作。其中在左、右移動(dòng)的電路中加入 X11 作上限連鎖，這是 因?yàn)闄C(jī)械手只有處于上限位置時(shí)，才允許左、右移動(dòng)。手動(dòng)操作的梯形圖，如圖 74 所示，圖 74 手動(dòng)程序手動(dòng)按鈕 X20X25 分別控制圖 74 手動(dòng)程序下降、上升、右移、左移、加緊和放松各個(gè)動(dòng)作。選擇手動(dòng)方式時(shí)，X3 接同，跳過自動(dòng)程序，執(zhí)行手動(dòng)程序；選擇自動(dòng)工作方式時(shí)，X3 斷開，執(zhí)行自動(dòng)程序。 參考2．分配 PLC 的輸入/輸出端子PLC 的輸入輸出端子分配接線圖，如圖 72 所示。根據(jù)所需的 I/O 總點(diǎn)數(shù)并留有一定的備用量，可選用 FX2N48RM，其輸入和輸出各 24 點(diǎn)，繼電器輸出型。由于機(jī)械手的控制屬于開關(guān)量控制，在功能上未提出特殊要求。機(jī)械手從原點(diǎn)開始工作，需要一個(gè)原點(diǎn)指示燈，也需要 1 個(gè)輸出點(diǎn)。 以上共需要 18 個(gè)輸入信號(hào)。手動(dòng)操作：需要有下降、上升、右移、左移、加緊、放松 6 個(gè)按鈕，也需要6 個(gè)輸入端子。“無(wú)工件檢測(cè)”信號(hào)：用光電開關(guān)作檢測(cè)元件，需要 1 個(gè)端子。當(dāng)故障排除后，需手動(dòng)回到原點(diǎn)。緊急停車：在發(fā)生事故或緊急狀態(tài)時(shí)停車。4） 連續(xù)工作方式：按下按鈕，機(jī)械手從原點(diǎn)，按步序自動(dòng)反復(fù)連續(xù)工作，在連 續(xù)工作方式下設(shè)置兩種停車狀態(tài)：正常停車：在正常工作狀態(tài)下停車。2） 單步工作方式：從原點(diǎn)開始，按照自動(dòng)工作循環(huán)的步序，每按一次啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手完成一步動(dòng)作后自動(dòng)停止。例如，按下“下降” 按鈕，機(jī)械手下降；按下“上升”按鈕，機(jī)械手上升。為了滿足生產(chǎn)要求，機(jī)械手設(shè)置了手動(dòng)工作方式和自動(dòng)工作方式，而自動(dòng)工作方式又分為單步、單周期和連續(xù)工作方式。為了確保安全，機(jī)械手右移到位后，必須在右工作臺(tái)上無(wú)工件時(shí)才能下降， 若上次搬到右工作臺(tái)上的工件尚未移走，機(jī)械手應(yīng)自動(dòng)暫停，等待。 分析工藝過程機(jī)械手的初始位置停在原點(diǎn)，按下啟動(dòng)后按扭后，機(jī)械手將原點(diǎn)→下降→夾緊（T）→上升→右移→下降→放松（T）→上升→左移到原點(diǎn),動(dòng)作完成一個(gè)工作周期。電磁閥的通徑，是根據(jù)各工作氣缸的尺寸、行程、速度計(jì)算出所需壓縮空氣流量，與所選用電磁閥在壓力狀態(tài)下的公稱使用流量相適應(yīng)來確定的。氣液傳送器氣缸側(cè)的排氣節(jié)流，可用來調(diào)整回轉(zhuǎn)液壓緩沖器的背壓大小。如手臂伸縮氣缸在接近氣缸處安裝兩個(gè)快速排氣閥，可加快起動(dòng)速度，也可調(diào)節(jié)全程上的速度。它的氣源是由空氣壓縮機(jī)(～ Pa) 通過快換接頭進(jìn)入儲(chǔ)氣罐，經(jīng)分水過濾器、調(diào)壓閥、油霧器，進(jìn)入各并聯(lián)氣路上的電磁閥，以控制氣缸和手部動(dòng)作。在本機(jī)械手中，采用的是單導(dǎo)向桿作為導(dǎo)向裝置，它可以增加手臂的剛性和導(dǎo)向性。同時(shí) ，氣壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手手臂在進(jìn)行伸縮(或升降)運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了防止手臂繞軸線發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設(shè)計(jì)手臂結(jié)構(gòu)時(shí)，必須采用適當(dāng)?shù)膶?dǎo)向裝置。手臂的伸縮是直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)采用的是氣壓驅(qū)動(dòng)的活塞氣缸。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是通過立柱來實(shí)現(xiàn)的，立柱的橫向移動(dòng)即為手臂的橫移。因此，手腕設(shè)計(jì)并無(wú)太大要求，只需連接手臂與手部即可。(五)考慮被抓取對(duì)象的要求根據(jù)機(jī)械手的工作需要，通過比較，我們采用的機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)是左右兩指弧形夾持氣爪。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動(dòng)定心。對(duì)于移動(dòng)型手指只有開閉幅度的要求。(二)手指間應(yīng)具有一定的開閉角兩手指張開與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。移動(dòng)型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當(dāng)移動(dòng)型手指夾持直徑變化的零件時(shí)不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。同理，當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的手指長(zhǎng)度變成無(wú)窮長(zhǎng)時(shí)，就成為移動(dòng)型。第3章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動(dòng)作，手指可分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型，二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型(或稱直進(jìn)型)，其中以二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為基本型式。 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)使用點(diǎn)位控制，因此我們采用可編程序控制器 (PLC)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制。手臂的各種運(yùn)動(dòng)由氣缸來實(shí)現(xiàn)。 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)按照抓取工件的要求，本機(jī)械手的手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)。 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)被抓取工件是水平放置，手腕無(wú)需設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。由于本機(jī)械手在上下料時(shí)手臂具有升降、收縮，無(wú)旋轉(zhuǎn)，因此，可采用直角座標(biāo)型式。明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對(duì)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求。第2章 設(shè)計(jì)方案 對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾一放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。 (4)氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)本課題將設(shè)計(jì)出機(jī)械手的氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)，包括氣動(dòng)元器件的選取，氣動(dòng)回路的設(shè)計(jì)，并繪出氣動(dòng)原理圖。）→懸臂伸出→氣爪下行→松開工件（放到指定的工作臺(tái)上），完成一個(gè)自動(dòng)工作循環(huán)。 參考單元二：物料轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)：檢測(cè)裝置檢測(cè)到平臺(tái)上有零件，則將提升機(jī)構(gòu)提升起來的零件轉(zhuǎn)運(yùn)至距離該處440mm處，待裝配。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)械手、智能裝配機(jī)械手、機(jī)械手化機(jī)械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國(guó)外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績(jī)的基礎(chǔ)上，有重點(diǎn)地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行列之中。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì)，“863”計(jì)劃的支持下，也取得了不少成果。在應(yīng)用規(guī)模上，我國(guó)己安裝的國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手約200臺(tái)，約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬(wàn)分之四。其中有130多臺(tái)套噴漆機(jī)械手在二十余家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)械手己應(yīng)用在汽車制