【正文】 To find your nearest CAB, including those that give advice by , click ona damagesbased agreement, you should make sure you39。t charge you more than 35% of your pensation Further help.If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as aagainst the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal.Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i.If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the organisations listed undert your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.For more information about dismissal and unfair dismissal, see you don39。(6)對直流電機(jī)進(jìn)行MATLAB仿真和分析。(4)要求系統(tǒng)實現(xiàn)對電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、急停、加速、減速的控制，以及PWM的占空比在LED上的實時顯示。(2)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)范圍為3050轉(zhuǎn)/秒，實時測量電機(jī)的實際轉(zhuǎn)速,并要求在LED數(shù)碼管上顯示出來。利用AT89S52芯片可以進(jìn)行低成本直流電動機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計，并且能夠簡化系統(tǒng)構(gòu)成、降低系統(tǒng)成本、增強(qiáng)系統(tǒng)性能、以滿足更多應(yīng)用場合的需要。 ///等待按鍵放下}2013屆畢業(yè)設(shè)計課題任務(wù)書院(系)：電氣與信息工程學(xué)院 專業(yè)：電氣工程及其自動化 指導(dǎo)教師學(xué)生姓名課題名稱基于單片機(jī)的直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計內(nèi)容及任務(wù) 分析單片機(jī)對直流電機(jī)進(jìn)行速度測量應(yīng)用的基本原理，并用單片機(jī)產(chǎn)生PWM波來控制直流電機(jī)的可逆調(diào)速，從而實現(xiàn)了對普通直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速測量和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。 if(i==0x7f) a=5。 ///停止轉(zhuǎn)動 in2=0。} if(i==0xbf) { delays()。 if(i==0xdf) if(a3) ///速度減,(快速) a=am。 ///速度加,(快速) if(a=15) a=15。 } } if(i==0xef) { delays()。 if(i==0xf7) { if(a3) ///速度減(慢速) a=an。 ///速度加((慢速) if(a=15) a=15。 } } if(i==0xfb) ///第三個鍵是否按下 { delays()。 ///延時去抖動 if(i==0xfd) ///再判斷按鍵是否按下 { in1=1。 ///電機(jī)順時針轉(zhuǎn)動 in2=1。 ///讀P1口 if(i==0xfe) ///第一個鍵按下 { delays()。 P1=0xff。i)。 for(i=80。 TR0=1。 TH0=0。 ///停止計數(shù) speedbuf=((TH0*256+TL0)*8)/3。 } i++。 } else if(i==3) ///顯示千位 { P0=zm[qw]。 } else if(i==2) ///顯示百位 { P0=zm[bw]。 } else if(i==1) ///顯示十位 { P0=zm[sw]。 if(i==0) ///顯示個位 { P0=zm[gw]。i4。 ///求速度百位值送百位顯示緩沖 qw=speedbuf/1000。 ///求速度個位值送各位顯示緩沖 sw=(speedbuf/10)%10。 }}///*************************************************************************///顯示子函數(shù),顯示當(dāng)前電機(jī)的速度///*************************************************************************display(){ uchar i。 } if(zc==15) { zc=0。 TR1=1。 TH1=0Xfa。 control()。 ///停止定時 zc++。 ///調(diào)用顯示程序 speedcan()。 ///調(diào)用按鍵掃描程序 control()。 ///開計數(shù)器 TR1=1。 ///允許定時器0中斷 ET1=1。 EA=1。 TH0=0。定時器0為計數(shù)模式,使用方式2 TH1=0Xfa。 TMOD=0X15。 ///電機(jī)控制的初始化 in2=0。 P2=0。///*************************************************************************************************************///主函數(shù)///*************************************************************************************************************main() { gw=sw=bw=qw=0。delays()。 ///子函數(shù)聲明display()。unint ys=0。 ///速度增減量二unint speedbuf=0。 ///占空比控制字uchar n=1。///在程序存儲區(qū)定義字型碼表uchar code wm[4]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7}。sbit ena=P3^7。///*************************************************************************include ///包含頭文件includedefine gw DBYTE[0X40] ///定義顯示緩沖區(qū) 個位define sw DBYTE[0X41] //////////////////十位define bw DBYTE[0X42] //////////////////百位define qw DBYTE[0X43] //////////////////千位define unint unsigned int ///自定義變量define uchar unsigned charsbit in1=P3^0。借此論文之際，我想向所有人表達(dá)我的最誠摯的謝意，愿我們將來都越來越好。對于學(xué)校和老師為我的畢業(yè)設(shè)計所提供的極大幫助和關(guān)心，在此我致以衷心的感謝！最后，還要感謝同學(xué)四年來對我的關(guān)心與支持，感謝各位老師在學(xué)習(xí)期間對我的嚴(yán)格要求。作為一個本科生的畢業(yè)設(shè)計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，想要完成這個設(shè)計是難以想象的。
首先，我要特別感謝梅楊老師對我的悉心指導(dǎo)，在畢業(yè)設(shè)計期間曲老師指導(dǎo)我、幫助我收集文獻(xiàn)資料，理清設(shè)計思路，完善操作方法，并對我所做的設(shè)計提出有效的改進(jìn)方案。參考文獻(xiàn)[1] —運(yùn)動控制系統(tǒng)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2011年[2] [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009年[3]楊學(xué)昭，王東云..單片機(jī)原理、接口技術(shù)及應(yīng)用（含C51）[M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2009年[4] [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007年[7] [M]. 北京：高等教育出版社，2003年 [8] [M]. 北京：高等教育出版社，2004年[10] 王海英，袁麗英，[M]. 北京： 高等教育出版社，2009年 [11] [M].北京：科學(xué)出版社，2008年[12][M].北京：中國電力出版社，2007年 [13][M].北京：北京航天航空大學(xué)出版社，2007年[14]劉昌華，[M]. 北京：國防工業(yè)出版社，2007年致 謝 這次畢業(yè)設(shè)計，凝結(jié)了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。而在軟件方面，采用PID算法來確定閉環(huán)控制的補(bǔ)償量也是由數(shù)字電路組成的直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)所不能及的。 得到電動機(jī)的傳遞函數(shù)：帶PID調(diào)節(jié)器的單環(huán)無靜差調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖54所示。 dcm1=tf(dcm)運(yùn)行結(jié)果為：Transfer function from input 1 to output:10／s^2 + 14 s + 43Transfer function from input 2 to output:50 s + 200／s^2 + 14 s + 43 step(dcm(1))。 dcm=ss(G2)*[G1,1]。 G1=tf(Ka,[La Ra])。f=。Ka=。在MATLAB命令窗口中輸入： Ra=。積分控制可以使系統(tǒng)在偏差電壓為零時保持恒轉(zhuǎn)速運(yùn)行，實現(xiàn)無靜差調(diào)速，因此，采用比例積分調(diào)節(jié)器的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是無靜差調(diào)速系統(tǒng)。 ——額定勵磁下電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩系數(shù)（），將上述微分方程式加以整理可得 （53）其中 —————電磁時間常數(shù)； ———電力拖動系統(tǒng)機(jī)電時間常數(shù)；————過載電流（A）。假如主電路電流連續(xù)，則動態(tài)電壓方程為： （51）忽略粘性摩擦及彈性轉(zhuǎn)矩，電動機(jī)軸上的動力學(xué)方程為： 電磁轉(zhuǎn)矩 （52）式中 ——包括電動機(jī)空載轉(zhuǎn)矩在內(nèi)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩（）。 系統(tǒng)的建模與參數(shù)設(shè)置 結(jié)合本設(shè)計的特點(diǎn)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理框圖圖，如圖51 圖51無靜差直流閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的框圖 下面我們將分別給出閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)和閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。如圖47所示.開 始計算NK存入46H—48H計算ANK存入4CH—4EH計算ΔNK存入4CH—4EH計算CNK2存入4FH—51H計算ANK+BNK1存入4CH—4EH計算BNK1存入4FH—51H否，取ΔNK整數(shù)N降速N轉(zhuǎn)更新NK1,NK2是，取ΔNK整數(shù)NΔNK0提速N轉(zhuǎn)返 回AT89C51開始 圖47 PID流程圖保護(hù)現(xiàn)場存放計數(shù)器T1中的值是否計夠20次？累加20次的計數(shù)值計算實際轉(zhuǎn)速n=60M/ZTc給出PID運(yùn)算參數(shù)TI、TD、KP調(diào)用轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器運(yùn)算保存運(yùn)算結(jié)果將實際轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制，送入顯示RAM顯示返回中斷重新設(shè)定定時器/計數(shù)器的初值并啟動重新設(shè)定定時器/計數(shù)器的初值并啟動NY