【正文】 　　 pidlast_error=0。 　　 piddeadband = dead_band。 　　 pidigain = i_gain。 　　 pidsp = set_point。 　　 　　 pid = warm。 　　float p_gain, i_gain, d_gain, integral_val,new_integ?！　　　truct _pid warm,*pid?！　?int last_error。　　 float dgain?！　?float pgain。 /*integer that contains the process value*/　　 int sp。639。239。*39。139。=39。339。.39。039。A39。F39。39。839。739。*39。R39。P39。H39。,39。T39。N39。T39。P39。$39。739。239。*39。039。=39。339。.39。039。A39。F39。39。發(fā)送子程序MOV A,R0CLR CSUBB A,R2MOVC A,A+DPTRMOV SBUF,ARETRECE: MOV A,SBUF 。.39。39。Send run signalMOV R2,13MOV R0,13LCALL TRANWAIT:AJMP WAITE_0: CLR 。Send acquire signalMOV R2,14MOV R0,14LCALL TRANMOV R0,40H 。Send stop signalMOV R2,13MOV R0,13LCALL TRANT12: MOV R7,0HTM: MOV R6,0FFHTM6:DJNZ R6,TM6DJNZ R7,TM 。return(x)。if(flag) x=x*(1)。i++。)flag=1。){if(c[i]==39。while(c[i+2]!=39。}}float change(char *c){ float x=。0x20)!=0x20)。i13。 printf(roll=%.1f\n,roll)。 printf(pitch=%.1f\n,pitch)。 printf(heading=%.1f\n,head)。i=0。c[j]=39。 printf(%c,c[j1])。ch=inport(0x3f8)。flag) /*接收HPR語句*/flag=!kbhit()。1)!=1)amp。flag=1。 outp(0x3f8,acq[i])。i++) /*發(fā)詢問HPR語句信息*/{ while((inp(0x3fd)amp。for(i=0。 /*波特率設(shè)置為4800*/outport(0x3fb,7)。outport(0x3f9,0)。len=strlen(acq)。\039。\1239。\1539。639。239。*39。139。=39。339。.39。039。A39。F39。39。char c[N],ch。int i,len,LE,flag,j=0。\039。\1239。\1539。839。739。*39。R39。P39。H39。,39。T39。N39。T39。P39。$39。}設(shè)定值后，數(shù)字羅盤重啟工作程序include includeinclude define N 100float change()。 /*接收響應(yīng)語句*/printf(%c,inport(0x3f8))。}do{ while((inport(0x3fd)amp。0x20)!=0x20)。ilen。outp(0x3f8,cBode[i])。i++) /*發(fā)設(shè)置波特率為4800的指令*/{ while((inp(0x3fd)amp。for(i=0。outp(0x3f8,stop[i])。i++) /*發(fā)停止指令*/{ while((inp(0x3fd)amp。for(i=0。 /*8位數(shù)據(jù)位，1位停止位，無奇偶校驗*/outport(0x3fb,7)。 /*串口初始化：波特率19200，1位起始位*/outport(0x3f9,0)。LE=strlen(stop)。}。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。char acq[]={39。\039。\1239。\1539。739。239。*39。039。=39。339。.39。039。A39。F39。39。char c[N],ch。int i,len,LE,flag。\039。\1239。\1539。E39。239。*39。T39。839。=39。H39。439。A39。B39。39。} }}數(shù)字羅盤上電 初始化程序include includeinclude define N 100int i。//調(diào)用反轉(zhuǎn)處理函數(shù) } else{P26=1。 while(1) { if(P31==0) {motor_ffz()。 k++)//用for的空循環(huán)延長程序的執(zhí)行時間 { } }}main() { P30=1。 while(t) { for(k=0。 //LED燈亮 delay(15)。 //取數(shù)據(jù) P27=0。 i++) //*8=30度 { P0 = FFF[i]amp。 for (i=0。 // LED燈亮 delay(15)。 //取數(shù)據(jù) P26=0。 i++) //*8=30度 { P0 = FFZ[i]amp。 for (i=0。void delay(unsigned int t)。 //定義正轉(zhuǎn)LED燈口sbit P31=P3^1。 //步進電機反轉(zhuǎn)相序表sbit P27=P2^7。致 謝 參 考 文 獻1 [M].北京： 電子工業(yè)出版社, ~45.2 楊澤. 車載天線穩(wěn)定系統(tǒng)的設(shè)計及工程實現(xiàn)[D]. 南京理工大學(xué), 2004.3 沈民誼. 衛(wèi)星通信天線, 饋源, 跟蹤系統(tǒng)[M]. 人民郵電出版社,1993.4 王麗娜. 衛(wèi)星通信系統(tǒng)[M]. 北京：人民郵電出版社, 1988.5 朱春海. 衛(wèi)星天線伺服驅(qū)動機構(gòu)的研究[D]. 西北工業(yè)大學(xué), 2004.6 季鴻宇. 船載衛(wèi)星通信地球站的圓錐掃描技術(shù)[J]. 南京郵電大學(xué)碩士學(xué)位論文, 2006: 13~14.7 陳向明. 機載天線穩(wěn)定跟蹤系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 南京: 南京理工大學(xué), 2004.8 趙會平. 移動接收衛(wèi)星電視的天線自動跟蹤系統(tǒng)[J]. 廣播與電視技術(shù),2002, 7: 119~121.9 楊俊永. 船載移動衛(wèi)星電視系統(tǒng)控制技術(shù)及實現(xiàn)研究[D]. 重慶大學(xué), 2003.10 夏魯瑞. 移動載體穩(wěn)定跟蹤平臺關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 國防科學(xué)技術(shù)大學(xué),2005.11 蘇敬旺. 自跟蹤地球站的天線控制系統(tǒng)的設(shè)計與研制[D]. 西安電子科技大學(xué), 2012.12 劉昌華. 移動載體衛(wèi)星通信系統(tǒng)天線跟蹤技術(shù)的研究[D]. 西安電子科技大學(xué), 2009.13 陳序. 移動衛(wèi)星天線穩(wěn)定跟蹤系統(tǒng)的設(shè)計及工程實現(xiàn)[D]. 南京理工大學(xué),2007.14 俞紅杰, 單海, 沈曉群. 數(shù)字羅盤 HMR3000 在單片機系統(tǒng)中的應(yīng)用[J]. 自動化技術(shù)與應(yīng)用,2007, 26(9): 115~116.15 楊培, 劉彬, 劉景林. 基于單片機控制的天線伺服系統(tǒng)[J]. 微特電機, 2005, 33(1): 27~28.16 魏立. 衛(wèi)星地面站發(fā)射天線的調(diào)整與跟蹤[J]. 衛(wèi)星與網(wǎng)絡(luò), 2008 (1): 40~42.17 魏華, 陳淡. 車載衛(wèi)星天線掃描與跟蹤系統(tǒng)設(shè)計[J]. 閩江學(xué)院學(xué)報, 2012, 33(2): 61~64.18 徐誠. 車載移動衛(wèi)星天線穩(wěn)定跟蹤系統(tǒng)設(shè)計及實現(xiàn)[D]. 南京航空航天大學(xué),2010.19 唐磊, 邱羽. 基于 MSP430 步進電機控制器的設(shè)計[J]. 煤炭技術(shù), 2011,30(3): 49~51.20 宋繼光. 淺談衛(wèi)星接收系統(tǒng)[J]. 硅谷, 2011 (6): 21~24.21 李德志. 二代中繼衛(wèi)星系統(tǒng)捕獲跟蹤技術(shù)研究與仿真[D]. 哈爾濱: 哈爾濱工業(yè)大學(xué), 2006.22 胡正群, 裴軍, 崔君霞等. CAPS 地面站天線跟蹤衛(wèi)星[J]. 電子設(shè)計工程, 2012, 20(4): 106~108.23 寧津生, 羅志才. 衛(wèi)星跟蹤衛(wèi)星技術(shù)的進展及應(yīng)用前景[J]. 測繪科學(xué),2000, 25(4): 1~4.24 金奇, 鄧志杰. PID 控制原理及參數(shù)整定方法[J]. 重慶工學(xué)院學(xué)報: 自然科學(xué)版, 2008, 22(5): 91~94.25 湯建華. 信息融合技術(shù)在衛(wèi)星跟蹤系統(tǒng)中的應(yīng)用[J]. 光機電信息, 1999,16(10): 7~9.26 李棟棟. 傾斜軌道同步衛(wèi)星跟蹤系統(tǒng)的研究[D]. 南京郵電大學(xué), 2013.27 羅佳, 寧津生. 利用衛(wèi)星跟蹤衛(wèi)星確定地球重力場的理論和方法[J]. 武漢大學(xué)學(xué)報: 信息科學(xué)版, 2005, 30(1): 92~93.28 李亮, 賈鋼, 宋健等. 汽車動力學(xué)穩(wěn)定性控制研究進展[J]. 機械工程學(xué)報, 2013, 49(24).29 楊濤. 汽車橫向穩(wěn)定性控制研究[D]. 長安大學(xué), 2011.30 張劍橋. 基于重復(fù)控制的印刷模切機伺服系統(tǒng)設(shè)計[D]. 華南理工大學(xué), 2012.第 52 頁 共 52 頁本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計附錄A: 電路硬件圖（見大圖） 附錄B: 軟件設(shè)計部分程序 衛(wèi)星信號驅(qū)動步進電機程序（部分仿真程序）include unsigned char code FFF[8]={0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8,0xf9}。 2） 系統(tǒng)尋星和伺服控制算法方面參考文獻較多，對此算法有初步的理解，在更深層次，只能簡要描述。由于能力和時間的限制，本次設(shè)計還有很多的不足之處。初步完成了系統(tǒng)伺服穩(wěn)定算法的設(shè)計，采用智能分區(qū)PID控制和bangbang控制相結(jié)合的方案。2） 進行了執(zhí)行器件、傳感器、數(shù)字羅盤、衛(wèi)星接收機、光電傳感器、電源模塊和微處理器各模塊的選型和電路設(shè)計。結(jié) 論本次的畢業(yè)設(shè)計依附于現(xiàn)代科技發(fā)展的背景，設(shè)計了現(xiàn)在發(fā)展比較快速的衛(wèi)星天線跟蹤系統(tǒng)，完成了基于數(shù)字羅盤、陀螺、步進電機的穩(wěn)定在跟蹤方案，對硬件的結(jié)構(gòu)進行了選型和設(shè)計，對軟件也進行了初步的設(shè)計。 程序結(jié)束 伺服軟件流程圖天線自動尋星結(jié)束Time_A定位標(biāo)志位置位?水平儀補償標(biāo)志位標(biāo)志位置位?Time_A定位標(biāo)志位置位Time_B定位標(biāo)志位置位三路陀螺AD采樣濾波用橫滾、俯仰系統(tǒng)算法驅(qū)動橫滾、俯仰電機調(diào)用方位系統(tǒng)的算法，得到Time_B周期處理上位機指令，回復(fù)清Time_B定時標(biāo)志位驅(qū)動方位電機重新開始定時清水平儀標(biāo)志位處理HMR3000的數(shù)據(jù)對三軸系統(tǒng)角度補償控制次數(shù)清零清Time_A定時標(biāo)志位YNYNYNYNY6 系統(tǒng)的仿真 局部仿真圖 針對系統(tǒng)的運行的可行性，根據(jù)現(xiàn)有條件和能力，進行了局部的仿真，基本的仿真流程是，以低電平為輸入信號，~，、同時實現(xiàn)電動機的正反轉(zhuǎn)。NYY開始自動尋星結(jié)束自動尋星獲取目標(biāo)衛(wèi)星信息和載體地理位置計算天線在地理坐標(biāo)系內(nèi)的俯仰、方位角將角度值發(fā)至天線控制器讀取HMR3000值將地理坐標(biāo)值轉(zhuǎn)化為載體坐標(biāo)值驅(qū)動電機進行程序跟蹤AGC電平采集AGC電平大于門限值到達(dá)目標(biāo)區(qū)域 自動尋星流程圖N步進跟蹤 天線穩(wěn)定伺服軟件設(shè)計本部分軟件的設(shè)計保證了天線運行的穩(wěn)定，跟蹤衛(wèi)星的穩(wěn)定。單片機初始化結(jié)束進入天線初始化調(diào)整支架與水平面平行LV反向至限位EL正向至限位AZ順時針至限位俯仰軸陀螺軸線初始化橫滾軸與水平面夾角測量俯仰方位指向初始化再次調(diào)平俯仰陀螺軸線 天線初始化流程圖天線初始化結(jié)束進入自動尋星 天線自動尋星軟件的設(shè)計天線自動尋星的設(shè)計目的是精確地對準(zhǔn)衛(wèi)星，本系統(tǒng)采用步進跟蹤和程序跟蹤相結(jié)合的方案。在系統(tǒng)工作前要的單片機的各個時鐘進行初始化，對單片機進行復(fù)位處理。軟件的設(shè)計直接影響著系統(tǒng)能否穩(wěn)定的運行，一個好的運行系統(tǒng)需要一個好的軟件部分，軟件的編寫過程中需要考慮到環(huán)境的情況，要很好的克服外界的干擾本系統(tǒng)的軟件部分包括三個部分：系統(tǒng)初始化，自動尋星，天線的伺服穩(wěn)定。新的用戶界面可以更好地利用屏幕空間和更有效地組織多個窗口，提供一個整潔，高效的環(huán)境來開發(fā)應(yīng)用程序。5 軟件的設(shè)計衛(wèi)星地面站天線跟蹤系統(tǒng)的軟件開發(fā)使用基于AT89C51的keil uvision4。這樣的控制算法可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)性能和精度。 系統(tǒng)的算法系統(tǒng)采用的算法的工作原理是：在系統(tǒng)的實際的反饋值和定值有很大的偏