【正文】 c)。b++) /*延時時間 =，如 =1S*/ for (c=a。 for (b=0。 } } } /************************至此各定時中斷程序結(jié)束 ***************************************/ /****************************延時子程序開始 ********************************************/ delay(uchar a){ uint b=0。 if (yn=0) { ET1=0。 if (m==6) /*轉(zhuǎn)動一周 */ { yn。/*三相電機六拍工作線圈通電順序編碼 */ P1=tongdian[m]。 i++。 RD=0。 WR=1。/*通道 1 號地址 */ WR=1。 i=0。 } else { ET0=0。 微機檢測系統(tǒng) 課程設(shè)計說明書 25 TL0=(6553650000)%256。 _nop_()。 /*使 P33 即 int0 端口產(chǎn)生一個下跳沿中斷 */ _nop_()。 } void tim_0() interrupt 1 { TR0=0。 TR0=1。 ET0=1。 TH0=(6553650000)/256。 while(1)。 EX1=1。 TH1=(819220220)/32。/*設(shè)置標志位，如果 flag=1,則說明振幅控制在一定的范圍之內(nèi)，不需要輸出調(diào)節(jié) */ } } void dianji() { dingshi_1()。 en_1=en。 } else /*如果檢測結(jié)果在 10MM 以內(nèi)，則返回定時子程序繼續(xù)采樣檢測 */ { yn_1=yn。 en_1=en。 yn_1=yn。 /*延遲 1S*/ P10=0。 if (en 0) { if (15cy0) { P10=1。 微機檢測系統(tǒng) 課程設(shè)計說明書 23 cy=fabs(un/(w0*w0))。 /*采樣周期 */ Kd=Kp*Td/T。Ti=。/*給定振動幅度為 10mm*/ Kp=15。 /*選定 f=5HZ,w0=2**5=*/ float cy。 return stmp。n++) { sum=sum+getdata[n]。 for (n=0。 } } } /*************************到此主函數(shù)結(jié)束 ******************************************/ /**************************從這各子函數(shù)開始 *******************************************/ float lubo(void) /*數(shù)字平均濾波子程序 */ { uchar n=0。/*flag=1 說明振幅控制在一定的范圍之內(nèi)，不需調(diào)節(jié) ,返回定時 .否則執(zhí)行 else*/ } 微機檢測系統(tǒng) 課程設(shè)計說明書 22 else { delay(6)。 if (flag==1) { flag=0。 un=lubo()。 */ EX1=1。 /***********************************************************************************/ /***********************主函數(shù) ******************************************************/ void main() { P27=0。 /*A/D 轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù) */ uchar i=0。 /*Port connect to EOC*/ uchar channel=0xf9。 bit flag。 sbit P27=P2^7。 sbit P32=P3^2。 微機檢測系統(tǒng) 課程設(shè)計說明書 21 /*************************************************************************************/ /******************************各個變量的定義 ***************************************/ uint Kp,Ki,Kd。 void dianji()。 float lubo(void)。 在此， 向各位幫助我的老師和同學(xué)們 表示崇高的敬意和衷心的感謝 ！ 微機檢測系統(tǒng) 課程設(shè)計說明書 19 參考文獻 ［ 1］《新編 MCS51單片機應(yīng)用設(shè)計》張毅剛、彭喜元等編著名，哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 ［ 2］ 《 單片機應(yīng)用技術(shù) 》 劉守義主編 , 西安電子科技大學(xué)出版社 2022 ［ 3］ 《 汽車電器及電子技術(shù)》 孫仁云、付百學(xué) ，機械工作出版社 ［ 4］ 《 計算機控制技術(shù) 》 臺方、張子萍 中國水力水電出版 社 微機檢測系統(tǒng) 課程設(shè)計說明書 20 附 錄 （代碼） /****************頭文件及函數(shù)聲明及調(diào)用 **************************************/ include include include include define uchar unsigned char define uint unsigned int void dingshi_0()。本 設(shè)計 從選題到完成，每一步都是在 老師 的指導(dǎo)下完成的， 傾注了 老師 們 大量的心血。 她 們淵博 的 專業(yè)知識，嚴謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，精益求精的工作作風，誨人不倦的高尚師德，嚴以律己、寬以待人的崇高風范，樸實無華、平易近人的人格魅力對我影響深遠。 結(jié) 論 通過此這次課程設(shè)計的學(xué)習(xí)，不僅再次熟悉了單片機的工作原理及 自動控制理論的相關(guān) 基本知識，并且對各種芯片的使用方法亦有了進一步的認識，從整體上把握了 控制系統(tǒng)設(shè)計 的知識，收獲很大 ，而且 對汽車懸架系統(tǒng)的控制方法和算法有了更深入的了解和認識，汽車懸架系統(tǒng)對 控制系統(tǒng) 的 實時性要求 很高 ，現(xiàn)代的汽車不僅僅是一種交通工作，更是一種生活享受，通過數(shù)字 PID的控制算法更能夠精確的控制汽車的振動幅度，使其達到預(yù)期的效 果。在編寫過程中分別對各個模塊進行調(diào)試 和編譯 ， 編寫完成后，再通過主函數(shù) 的調(diào)用即可。 本設(shè)計僅需要使用正向旋轉(zhuǎn)控制，并且 A、 B、 C 組線圈分別接至微處理器的 、 ，其正轉(zhuǎn)方式的控制模型如下： 步 序 工作狀態(tài) 控制模型 二進制 十六進制 1 A 0 0 0 0 0 0 1 0 0x02 2 AB 0 0 0 0 0 1 1 0 0x06 3 B 0 0 0 0 0 1 0 0 0x04 4 BC 0 0 0 0 1 1 0 0 0x0C 5 C 0 0 0 0 1 0 0 0 0x08 6 CA 0 0 0 0 1 0 1 0 0x0A 將此控制編碼以數(shù)組的形式存入單片機連續(xù)內(nèi)存單元 RAM中， 根據(jù)需要進行調(diào)用即可實現(xiàn)按一定的順序?qū)﹄姍C的線圈進行通電。實現(xiàn)的方法是：先輸出一個高電平，延時段時間后，再輸出一個低電平，然后再延時，改變延時時間的長短，就可以改變脈沖的周期。Ti=。本次設(shè)計中各參數(shù)的取值如下： Kp=15。