【正文】 s performers of the troupe still tour the region39。t have a formal stage. The audience just sat on the grass. Usually, the performances became a big party with local people joining in. For him, the rewarding part about touring isn39。80s. We sat on the back of pickup trucks for hours. The sky was blue, and we couldn39。s Shaanxi province pass through a stop on the ancient Silk Road, Gansu39。在此，對(duì)各位老師的無私奉獻(xiàn)和親切教誨表示衷心的感謝和誠摯的敬意！同時(shí)還要特別感謝同專業(yè)同學(xué)的熱心幫助和支持。 另外，在本課題的設(shè)計(jì)過程中，機(jī)械工程學(xué)院的許多老師給予了本人精心指導(dǎo)，并提出了一些寶貴的意見和建議。這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是對(duì)過去所學(xué)知識(shí)的總結(jié)復(fù)習(xí)和系統(tǒng)串聯(lián)，也是對(duì)我們未來工作和研究的一次準(zhǔn)備和練習(xí)。蘇老師自始至終都以淵博的學(xué)識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和對(duì)學(xué)生的高度責(zé)任心貫穿其中，對(duì)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的順利完成付出了大量艱辛的勞動(dòng)。 湖南工業(yè)大學(xué)專科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 40 參考文獻(xiàn) [1] 譚定忠 ,王啟明 ,孔凡凱 .自主移動(dòng)清潔機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)性能研究 [M].哈爾濱 :哈爾濱工程大 學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 ,2022:1025 [2] 李金山 ,李琳 ,譚定忠 .清潔機(jī)器人概述 [M].哈爾濱 :哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電學(xué)院 ,2022:1545 [3] 濮良貴 ,紀(jì)名剛 .機(jī)械設(shè)計(jì) [M].北京 :高等教育出版社 ,2022:90370 [4] 吳宗澤 .機(jī)械設(shè)計(jì)師（上下冊） [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,2022:6601250 [5] 王旭 ,王積森 .機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì) [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,2022:1350 [6] 李家寶 .結(jié)構(gòu)力學(xué) [M].北京 :高等教育出版社 ,1999:120365 [7] 鄧星鐘 .機(jī)電傳動(dòng)控制 [M].武漢 :華中科技大學(xué)出版社， 2022:90150 [8] 毛謙德 ,李振清 .袖珍機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,2022:3001020 [9] 山東建筑工程學(xué)院 .金屬結(jié)構(gòu) [M].機(jī)械電子工程系機(jī)械設(shè)計(jì)教研室 ,2022:100260 [10]甄宗雷 , 趙臣 , 黃晶 . 清洗機(jī)器 人及其應(yīng)用 [M]. 哈爾濱 : 哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電學(xué) 院 ,2022:130 [11]成大先 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊（ 15 卷） [M].北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 ,2022:141200 [12]王洪，鄒培海 .機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì) [M].北京：交通大學(xué)出版社， 2022:1430 [13]鄧英劍，楊冬生 .公差配合與測量技術(shù) [M].北京：國防工業(yè)出版社， 2022： 37241 [14]趙近誼，廖翠姣 .AutoCAD2022應(yīng)用教程 [M].北京：科學(xué)出版社， 2022:19208 [15]王洪，銀金光 .工程力學(xué) [M].北京：希望 電子出版社， 2022:175340 [16]黃珊秋 .機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì) [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 1998:5430 [17]鄭玉華 .典型機(jī)械產(chǎn)品構(gòu)造 [M].北京 :科學(xué)出版社 ,2022:230370 [18]廖念釗 .互換性與測量技術(shù) [M].北京 :中國計(jì)量出版社 ,2022:180275 [18]王世剛 .機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)踐 [M].哈爾濱 :哈爾濱工程大學(xué)出版社 , 2022:200380 [20]于光瑜 ,秦惠民 .材料力學(xué) [M].北京 :高等教育出版社 ,1999:170380 [21]曾志新 ,呂明 . 機(jī)械制造技術(shù) 基礎(chǔ) [M]. 武漢 :武漢理工大學(xué)出版社， 2022:240370 [22]王新喜 .吸塵器的演進(jìn) [M].北京 :北京航空航天大學(xué)， 1999:20160 [23] 鄭家驤 ,劉永田 .畫法幾何及機(jī)械制圖 [M]. 內(nèi)蒙古 :內(nèi)蒙古科學(xué)技術(shù)出版社， 2022:10360 [24] You BumJae． Hwangbo Myung． etc． Development of a Home Service Robot IEEE 湖南工業(yè)大學(xué)?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 41 International Conference on Intelligent Robots and Systems． 2022， 3： 2630~2635 [25]Toshininchi Illinova, Horsham Kinwra,Junichi shim and others A Transmission Control System for Construction Machinery[J], SAE 901157 19. 湖南工業(yè)大學(xué)?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 42 致謝 本文是在指導(dǎo)教師蘇在軍老師的細(xì)致耐心的指導(dǎo)下完成的。通過這次設(shè)計(jì)使我知道了自己許多的不足之處，在以后的學(xué)習(xí)和工作中，我將會(huì)努力去改正和彌補(bǔ)，并繼續(xù)學(xué)習(xí)科學(xué)文化知識(shí)和鍛煉實(shí)踐能力，虛心向每個(gè)人學(xué)習(xí)。 通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，不僅使我鞏固了以前的知識(shí)，而且使我學(xué)到了許多新知識(shí)。 5)用 CAD 軟件完成了總裝圖和零部件圖的繪制，折合三張 A0 的圖紙。 3)根據(jù)題目的要求，參考實(shí)際情況設(shè)計(jì)出了幾種方案，對(duì)比確定出了一種較為理想的經(jīng)濟(jì)實(shí)用的總體結(jié)構(gòu)方案。 湖南工業(yè)大學(xué)?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 39 結(jié)論 近三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)馬上就要結(jié)束了，在整個(gè)設(shè)計(jì)過程 中遇到了很多的困難，但在 蘇在軍老師、 以及同組同學(xué)幫助下都一一克服了，順利的完成了我的畢業(yè)設(shè)計(jì)，在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中 主要做了以下工作： 1)到圖書館和電子閱覽室查閱大量國內(nèi)外文獻(xiàn)，搜集第一手資料，對(duì)現(xiàn)有的清掃設(shè)備進(jìn)行了分析對(duì)比，為畢業(yè)設(shè)計(jì)做好準(zhǔn)備。 車架上底板設(shè)計(jì) 底板用來安放置蓄電池、電機(jī)減速器等。無縫矩形鋼 管與圓鋼等實(shí)心鋼材相比，在抗彎抗扭強(qiáng)度相同時(shí)，重量較輕，是一種經(jīng)濟(jì)截面鋼材，廣泛用于制造結(jié)構(gòu)件和機(jī)械零件，可提高材料利用率，簡化制造工序，節(jié)約材料和加工工時(shí)。 車架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如下圖所示： 湖南工業(yè)大學(xué)?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 38 車架的前后支撐選用 Q235 冷拔無縫矩形鋼管 25 20 無縫矩形鋼管 。 FaY —— 齒形系數(shù) 查機(jī)械設(shè)計(jì) 教材 表 105 得 FaY = SaY —— 應(yīng)力校正系數(shù) 查機(jī)械設(shè)計(jì)教材表 105 得SaY = ФR —— 錐齒輪傳動(dòng)的齒寬系數(shù) 取 ФR = σF =)(422 ???? ???= 查機(jī)械設(shè)計(jì)教材 圖 10—— 20（ C）得〔 σF 〕 =400 Mpa 湖南工業(yè)大學(xué)專科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 37 σF ﹤〔 σF 〕 ∴齒根彎曲疲勞強(qiáng)度足夠 2） 齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算 σH =5ZEudKT RR 3121 )( ?? ? 式中： ZE —— 彈性影響系數(shù) 查機(jī)械設(shè)計(jì)教材表 106， ZE =188 Mp21a ФR —— 錐齒輪傳動(dòng)的齒寬系數(shù) 取 ФR = u—— 傳動(dòng)比 u=2 σH =5 188268)( 32 ????? ?= Mpa 查機(jī)械設(shè)計(jì)教材圖 1021（ d），〔 σH 〕 =525 Mpa σH ﹤ 〔 σH 〕 ∴齒接觸疲勞強(qiáng)度足夠 車架的設(shè)計(jì)計(jì)算 車架是整個(gè)清掃機(jī)的重要部件，車架直接或間接的影響著清掃機(jī)的各個(gè)方面的性能，影響著清掃機(jī)的操縱性、穩(wěn)定性。 m Ft =11d2T = ? =135N 1） 齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算 直齒錐齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度課近似地按照平均分度圓處的當(dāng)量圓柱齒輪進(jìn)行計(jì)算。 54′ β2 =48176。 54′ 23″ δ 2 =64176。 （右） m? =35176。 α=20176。 55′，PRR = =,查得 β =48176。 5′ 37″－ sin64176。 54′ 23″－ sin25176。 54′ 23″ = d2a = d2 +2h2a cosδ 2 =132+2 cos64176。 55′，查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊圖 13312得 δ max2 =79176。 ,確定選用 EN444刀盤時(shí)用 3號(hào)刀片 r2? =1972mm2 . 16)參考點(diǎn)法向模數(shù) mp mp =22222??ZZ rRcp ?? =2 222 ?? = 17)參考點(diǎn)實(shí)際螺旋角 β p β p =pcpRZm2 = ? ? = 湖南工業(yè)大學(xué)?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 33 β p =39176。 Rp =,查得標(biāo)準(zhǔn)刀盤半徑 rb =44mm，對(duì)應(yīng)的螺旋角 //p? =40176。） =176。） =（ 35176。小齒輪右旋，大齒輪左旋。 54′ 23″ δ 2 =64176。 1） 齒形角 α 選用 EN刀盤，則 α =20176。 M k— 鍵的工作長度，為 14 ㎜ d— 軸的直徑 ，為 35 ㎜ 〔 σp 〕 — 鍵、軸、連軸器輪轂三者中最弱材料的許用擠壓應(yīng)力，需用擠壓應(yīng)力 [σ p ]=70～ 80MPa，取其平均值 75MPa,得： σp =35)614( 3???? ??= Mpa ﹤ [σ p ] 所以，鍵是安全的。 mm а —— 取 а = 軸的材料選用 45鋼，其許用應(yīng)力〔 σ 1? 〕 =60 Mpa σca ﹤ 〔 σ 1? 〕 所以該軸安全。m T 湖南工業(yè)大學(xué)?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 30 σca = W tM 22 )(?? = 3843 )(46620 22 ?? = 式中： σca — — 軸的計(jì)算應(yīng)力， Mpa M—— 軸所受的彎矩， Nm m m MV ] 軸的抗彎截面系數(shù) W= 323d? － dtdbt 2 )( 2? = 3? － 352 )( 2? ??? =3843mm3 式中： d—— 軸的直徑 b—— 鍵槽寬度 t—— 鍵槽深度 t= m m 湖南工業(yè)大學(xué)?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 28 軸的受力如圖所示： F 2p F 2NH F 1NH F1t F 1p F2t F 1NV F 2NV F1r F2r m 總彎矩 M1 = N 載荷 水平面 H 垂直面 V 支反力 F F1NH =85N, F 2NH =125N F 1NV =217N, F 2NV =217N 彎矩 M MH = 軸的校核 下面對(duì)主軸進(jìn)行校核。按照齒輪與軸的直徑由手冊查表得平鍵截面尺寸分別為 b h l=6 ㎜