【正文】 Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of al。 二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺(jué)到有些事情，非做不可了?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過(guò)成了同一天的樣子；或許是追溯過(guò)去，對(duì)自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來(lái)，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。s plaint. In a statement the Russian side added: We found no racist insults from fans of CSKA. Age has reached the end of the beginning of a word. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39。s about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was. Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the racist behaviour of their fans during City39。s 150th anniversary celebrations and will attend City39。re clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. To find your nearest CAB, including those that give advice by , click on nearest CAB. For more information about making a claim to an employment tribunal, see Employment tribunals. The (lack of) air up there Watch mCayman Islandsbased Webb, the head of Fifa39。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i. If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。 g an employment tribunal clai Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: ? you don39。在趙 老師這里，正直、誠(chéng)信、樂(lè)觀、寬博對(duì)我們來(lái)說(shuō)不再是簡(jiǎn)單的詞匯，對(duì)這些我們有了清醒直觀的認(rèn)識(shí)，這是我們寶貴的收獲，在將來(lái)的日子里將會(huì)使我們 受益匪淺。通過(guò)對(duì) 步進(jìn)電機(jī)工作參數(shù)設(shè)置，LCD 顯示，加減速 控制等功能的實(shí)現(xiàn)，我們完成了對(duì) 單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī) 的原理剖析，對(duì) 步進(jìn)電機(jī)加減速技術(shù) 有了一定了解，加深了對(duì) PIC 單片機(jī)應(yīng)用的認(rèn)識(shí)，掌握了基于單片機(jī)的編程思想，為日后走向工作崗位積累了軟件開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)及硬件制作方面的寶貴經(jīng)驗(yàn)。 由于該系統(tǒng)是用于 作為控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)速等各種狀態(tài) ，所以在實(shí)際應(yīng)用中還有很多需要完善的地方。 } } 基于 PIC 單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 28 結(jié) 論 單片機(jī) 控制 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的趨勢(shì)為單片化，即盡量發(fā)揮單片機(jī)的功效，使用盡量少的元器件 與連線來(lái)構(gòu)成硬件，通過(guò)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)盡量多的功能。 j++。 i++。 \\步進(jìn)電機(jī)停止標(biāo)志位置位 基于 PIC 單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 27 else \\電機(jī)正常運(yùn)行，對(duì)電機(jī)速度參數(shù)進(jìn)行 { \\設(shè)置 Signal=1。 單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī) 加減速 的 軟件流程圖如圖 38 所示。 基于 PIC 單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 26 fn 3ffn 2fn 0fn 1t?t 圖 37 步進(jìn)電機(jī)的加減速曲線 [15] 在本控制系統(tǒng)中，軟件實(shí)現(xiàn)的方法是通過(guò)不斷修改定時(shí)器 TMR0 初值來(lái)實(shí)現(xiàn)的。減速過(guò)程的規(guī)律與加速相同只是按相反的順序進(jìn)行。程序執(zhí)行過(guò)程中，每次速度升一檔，都要計(jì)算這個(gè)臺(tái)階應(yīng)走的步數(shù)，然后以遞減方式檢查，當(dāng)減至零時(shí)，該檔速度運(yùn)行完畢，升入又一檔速度 [15]。 在加速過(guò)程中，速度不是連續(xù)變化，而是分檔變化，為了與要求的加速頻率相逼近，必須確定每個(gè)階段上的運(yùn)行時(shí)間 △ t。 ff q加 速恒 速減 速t 圖 36 控制系統(tǒng)的加減速曲線 本控制系統(tǒng)利用單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)加減速時(shí)，采用的是定時(shí)器中斷方式，實(shí)際上是改變定時(shí)器裝載值的大小，這在前面已經(jīng)說(shuō)明。 （三）步進(jìn)電機(jī) 加減 速模塊 在第一章控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)原理中已對(duì)步進(jìn)電機(jī)的加減速原理作過(guò)詳細(xì)的闡述，而且確定了本控制系統(tǒng)是以勻加減方法 即直線規(guī)律 來(lái)實(shí)現(xiàn) 步進(jìn)電機(jī)的加減速。 通過(guò)定時(shí)器中斷的方法產(chǎn)生硬件延時(shí)的效果，只需調(diào)整定時(shí)器的定時(shí)常數(shù)就可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速。 由于在不改變分頻比的情況下，定時(shí)器的定時(shí)范圍是有限的，并不能取到控制系統(tǒng)所想要的所有的控制信號(hào)頻率。外部 INT 中斷已在第三節(jié)鍵盤(pán)處理模塊中詳細(xì)講述，由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制信號(hào)的頻率是由 TMR0 溢出中斷的定時(shí)初值和 分頻比 決定的，這里著重講述內(nèi)部定時(shí)器 TMR0 中斷。 B=1。amp。 NA=1。amp。 NB=1。amp。 A=1。amp。 void drive() //正向驅(qū)動(dòng) 子程序 { signal=0。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)反向勵(lì)磁與正向相似。 這里列出KP39HM2025 型步進(jìn)電機(jī)在兩相四拍工作方式下的正向與反向勵(lì)磁方式，如表 31， 32所示。 RA 端口的數(shù)據(jù)格式與步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)有關(guān)。在 PIC 單片機(jī)上電復(fù)位后，進(jìn)行系統(tǒng)的 參數(shù)設(shè)定，液晶顯示模塊初始化后， PIC 單片機(jī)對(duì)液晶顯示模塊 OCMJ48C 進(jìn)行指令數(shù)據(jù)寫(xiě)操作和讀數(shù)據(jù)操作。本控制系統(tǒng)軟件部分共用到字符模式清屏子程序LCD_clear(void)、打印字符子程序 LCD_printer(unsigned char, unsigned char, unsigned char*)、黑屏待機(jī)子程序 LCD_black(void)。 基于 PIC 單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 21 開(kāi) 始初 始 化設(shè) 置進(jìn) 入中 斷查 詢 鍵 盤(pán)標(biāo) 志 置 位跳 出 中 斷鍵 盤(pán) 掃 描按 鍵 有 效數(shù) 據(jù) 處 理結(jié) 束ＹＮＮＹ 圖 33 鍵盤(pán)識(shí)別處理軟件流程圖 四、 LCD 顯示模塊 本模塊是采用將金鵬 C 系列的 LCD 顯示屏的所有驅(qū)動(dòng)程序都以子程序的方式寫(xiě)在一個(gè) C 文件中 ， 在需要時(shí)直 接調(diào)用相應(yīng)子程序即可 。 對(duì) PIC 單片機(jī)進(jìn)行初始化后由其掃描鍵盤(pán)，鍵盤(pán)消除抖動(dòng)及控制，得到輸入的數(shù)據(jù)或命令，并通過(guò) INT 中斷與單片機(jī)進(jìn)行信息交換，單片機(jī)根據(jù)得到的不同信息執(zhí)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理程序，同時(shí)將處理結(jié)果送 PIC 單片機(jī)由其完成數(shù)據(jù)顯示的管理 和 LCD 顯示屏的控制，顯示步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的各種控制信息。因此當(dāng)轉(zhuǎn)速檔次設(shè)置完畢后，相應(yīng)的定時(shí)初值和預(yù)分頻 設(shè) 置就會(huì)通過(guò)相應(yīng)子程序進(jìn)行裝入，從而控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速率。 } } （三）步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)置 本步進(jìn)電 動(dòng) 機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)置 共 分為三個(gè)檔次，其中一檔為 100 轉(zhuǎn) /分，二 檔為 150 轉(zhuǎn) /分，三檔為 200 轉(zhuǎn) /分，只用一個(gè)按鍵來(lái)實(shí)現(xiàn)各轉(zhuǎn)速之間的切換。 else LCD_printer (2,0,str10)。 //電機(jī)方向標(biāo)志位取反 DF_set=0。 //有鍵按下， 鍵盤(pán)處理 if(DF_set) //若方向按鍵按下，電機(jī)方向設(shè)置。 //確認(rèn)按鍵標(biāo)志位復(fù)位 基于 PIC 單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 20 while(!affirm) //設(shè)置轉(zhuǎn)向 { while(!keyset_manage) //掃描按鍵標(biāo)志位 {。 //初始設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)向?yàn)樨?fù)向 LCD_printer (2,0,str10)。 //顯示屏 清屏 LCD_printer (0,0,str4)。其它設(shè)置流程與設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn) 向類似，無(wú)需贅述。所以系統(tǒng)監(jiān)控模塊只完成對(duì)系統(tǒng)的初始化設(shè)置，通過(guò)鍵盤(pán)中斷，實(shí)現(xiàn)鍵盤(pán)掃描及處理程序的跳轉(zhuǎn)。 該模塊的流程圖如圖 32 所示?？刂葡到y(tǒng)總流程圖如圖 31 所示。所以軟件部分共有 4 大模塊組成：系統(tǒng)監(jiān)控，鍵盤(pán) 識(shí)別處理 ， LCD 顯示程序，控制信號(hào)產(chǎn)生程序。六個(gè)通用文件寄存器保留給調(diào)試監(jiān)控程序（見(jiàn)表 21） 禁止低電壓 “在線串行編程（ ICSP） ” MPLABICD 使用的資源 由于仿真 MCU（ PIC16F87X）內(nèi)嵌調(diào)試監(jiān)控程序和使用 MICROCHIP“在線串行編程 ”功能， MPLABICD 將會(huì)占用仿真 MCU 中的以下資源： 調(diào)試目標(biāo)板硬件系統(tǒng) 實(shí)時(shí)仿真調(diào)試源程序 MPLABICD 的主要功能： 它工作于 MPLABIDE 集成開(kāi)發(fā)環(huán)境下，利用了 MICROCHIP 公司的在線串行編程技術(shù)（ InCircuit Serial Programming?），在所仿真的 MCU（ PIC16F87X）中嵌入監(jiān)控程序來(lái)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)仿真。 四 、開(kāi)發(fā)平臺(tái) MPLAB ICD 簡(jiǎn)介 MPLABICD 是針對(duì) MICROCHIP 公司的 PIC16F87X 系列 MCU 的廉價(jià)開(kāi)發(fā)工具。 基于 PIC 單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 16 圖 25 單片機(jī)與鍵盤(pán)接口電路 三、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選型 在本控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，采用 日本