機器人傳動系統(tǒng)設(shè)計(參考版)
2025-01-15 13:51本頁面
【正文】 ? 鋼帶傳動的優(yōu)點是：①傳動比精確，②傳動件質(zhì)量小，慣量小，③傳動參數(shù)穩(wěn)定自④柔性好，⑤不需潤滑；⑥強度高。圖 (b)、 (d)是一種直線傳動，而圖 (a)、 (c)是一種回轉(zhuǎn)傳動。它適合于有限行程的傳動。 ? 繩傳動的主要缺點是：①不加預載時存在傳動間隙，②因為繩索的蠕變和索夾的松弛而使傳動不穩(wěn)定 F③ 多層纏繞后，在內(nèi)層繩索中及支承損耗能量，效率低；④易積塵垢。繩傳動廣泛應(yīng)用于機器人的手爪開合傳動上 ,特別適合有限行程的運動傳遞。 ? 同步皮帶傳動 與鏈傳動相比重量輕，傳動均勻，平穩(wěn)。 ? 、皮帶傳動、繩傳動 ? 它們常用在機器人采用遠距離傳動的場合。滾珠絲杠傳動效率高．而且傳動精度和定位精度均很高，在傳動時靈敏度和平穩(wěn)性亦很好；由于磨損小，使用壽命比較長．但絲杠及螺母的材料，熱處理和加工工藝要求很高，故成本較高，不能自鎖． ?五、其它傳動 ? 工業(yè)機器人中常用的傳動除諧波傳動和絲杠傳動外，還有其它傳動機構(gòu)，下面介紹幾種常用的機構(gòu)： ? ?齒輪齒條機構(gòu)是通過齒條的往復移動，帶動與手臂連接的齒輪作往復回轉(zhuǎn)，即實現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運動。因絲杠的螺旋升角較量小，所以用較小的驅(qū)動力矩，可獲得較大的牽引力。 ? 四、絲杠螺母副及滾珠絲枉傳動 ? 絲杠螺母副 傳動部件是把回轉(zhuǎn)運動變換為直線運動的重要傳動部件。 ? 諧波傳動的優(yōu)點是：①尺寸小、慣量低，②因為誤差均布在多個啃合點上，傳動精度高，③因為預載嚙合，傳動側(cè)隙非常小，④因為多齒嚙合，傳動具有高阻尼特性。 ? 解 剛輪固定，柔輪輸出，速比為 ? 負號表示柔輪輸出轉(zhuǎn)向與發(fā)生器轉(zhuǎn)向相反。輸入軸為 3，如果剛輪 1固定；則軸５為輸出軸，如果軸 5固定，則軸 1為輸出軸。圖所示是諧波傳動的結(jié)構(gòu)簡圖。 ? 諧波傳動在運動學上是一種具有柔性齒圈的行星傳動。 ?
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