【正文】 CAN bus節(jié)點一般由微處理器、 CAN控制器、 CAN收發(fā)器三部分組成。在總線的 2個終端，各需要安裝 1個 120?的終端電阻；如果節(jié)點數(shù)目大于 2個，中間節(jié)點就不要求安裝 120?終端電阻。雙線差分驅(qū)動有助于抑制汽車等惡劣電器環(huán)境下的瞬變干擾。若結(jié)溫超過 160℃ ，則兩個輸出端電流限將減小，從而限制了芯片溫升。 3 PCA82C250 CAN 收發(fā)器 內(nèi)部具有限流電路，可防止發(fā)送輸出級對電源、地或負載短路。又稱為總線驅(qū)動器。 3 PCA82C250 CAN 收發(fā)器 ? PCA82C250是 CAN協(xié)議控制器和物理總線的接口。 驗收濾波器： 通過這個可編程的濾波器能確定主控制器要接收哪些報文。 發(fā)送緩沖器： 用于存儲一個完整的擴展的或標準的報文。 接口管理邏輯： 用于連接外部主控制器。 工作模式通過時鐘分頻寄存器中的 CAN模式位來選擇，復位時默認模式是 Basic CAN模式。它能夠處理所有。 BasicCAN模式是上電后默認的操作模式，因此用 PCA82C200開發(fā)的已有硬件和軟件，可以直接在 SJA1000上使用而不用作任何修改。 1 CAN通信控制器 82C200 1 CAN通信控制器 82C200 1 CAN通信控制器 82C200 2 SJA1000 CAN控制器 SJA1000是一個獨立的 CAN控制器，它在汽車和普通的工業(yè)應用上有先進的特征，適合于多種應用特別在系統(tǒng)優(yōu)化診斷和維護方面非常重要。 對于不同型號的 CAN總線通信控制器，實現(xiàn) CAN協(xié)議部分電路的結(jié)構(gòu)和功能大都相同，而與微控制器接口部分的結(jié)構(gòu)及方式存在一些差異。 1 CAN通信控制器 82C200 CAN的通信協(xié)議主要由 CAN控制器完成。 ? 屬于后者的有： PHILIPS的 87C59 LPC2119，西門子的 C167C， INTEL的 80C196CA等。 ? 有微處理器接口，易于連接單片機。下表列出了一些主要的 CAN總線產(chǎn)品，這里僅對典型的芯片加以介紹。 而豐富廉價的 CAN總線器件又進一步促進了 CAN總線應用的迅速推廣。 ＣＡＮ協(xié)議的位填充機制除實現(xiàn)仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場和ＣＲＣ序列的數(shù)據(jù)的透明性外，還增加了從 “ 隱性位 ” 到 “ 顯性位 ” 跳變的機會，也就是增多重同步的數(shù)量，提高同步質(zhì)量。 重同步 在消息幀的隨后位中，每當有從“隱性位”到“顯性位”的跳變，并且該跳變落在了同步段之外，就會引起一次重同步。 3 同步 硬同步 硬同步只在總線空閑時通過一個下降沿（幀起始）來完成，此時不管有沒有相位誤差，所有節(jié)點的位時間重新開始。 相位誤差源于節(jié)點的振蕩器漂移，網(wǎng)絡節(jié)點之間的傳播延遲以及噪聲干擾等。該相位誤差就是跳變沿與同步段結(jié)束位置之間的距離。 數(shù)據(jù)幀和遠程幀借助幀間空間與當前幀分開。出錯幀和超載幀同樣是固定格式，也不進行位填充。 當發(fā)送器在發(fā)送的位流中檢測到 5位連續(xù)的相同數(shù)值時，將自動地在實際發(fā)送的位流中插入一個補碼位。 對于接收器而言，如果直到幀結(jié)束的最后一位一直末出錯，則對于接收器報文有效。 如果報文受損，將允許按照優(yōu)先權順序自動重發(fā)送。 對于報文發(fā)送器和接收器，報文的實際有效時刻是不同的。該單元在總線空閑或丟失仲裁前恒為 發(fā)送器 。 其余八個字節(jié)是數(shù)據(jù)部分，存有實際要發(fā)的數(shù)據(jù)。 頭兩個字節(jié)為信息部分，其前十一位為標識符，標識符中的前八位用作接收判斷，應包含本信息包的目的站地址。 對于連貫的報文 ， 接收器應答 ， 對于不連貫的報文 ， 接收器作出標志 。比如 ， 在總線的 “ 寫與 ” 執(zhí)行時 ， 邏輯 0代表 “ 顯性 ” 等級 ，邏輯 1代表 “ 隱性 ” 等級 。 9． 總線值 總線有二個互補的邏輯值： “ 顯性 ” 或 “ 隱性 ” 。 1 基本術語 7．錯誤檢測 要進行檢測錯誤，必須采取以下措施： ? 監(jiān)視（發(fā)送器對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進行比較） ? 循環(huán)冗余檢查 ? 位填充 ? 報文格式檢查 1 基本術語 8． 故障界定 CAN節(jié)點能夠把永久故障和短暫擾動區(qū)別開來 。如果電平相同，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送。當具有相同識別符的數(shù)據(jù)幀和遠程幀同時初始化時，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠程幀。如果 2個或 2個以上的單元同時開始傳送報文，那么就會有總線訪問沖突。 1 基本術語 6．仲裁 只要總線空閑，任何單元都可以開始發(fā)送報文。 5． 遠程數(shù)據(jù)請求 通過發(fā)送遠程幀 ， 需要數(shù)據(jù)的節(jié)點可以請求另一節(jié)點發(fā)送相應的數(shù)據(jù)幀 。 在一個給定的系統(tǒng)里 ， 位速率是唯一的 ， 并且是固定的 。 數(shù)據(jù)相容性 ——在 CAN網(wǎng)絡內(nèi)，可以確保報文同時被所有節(jié)點或者沒有節(jié)點接收，因此，系統(tǒng)的數(shù)據(jù)相容性是借助于成組和出錯處理達到的。包含一些重要概念： 系統(tǒng)靈活性 ——節(jié)點可在不要求所有節(jié)點及其應用層改變?nèi)魏诬浖蛴布那闆r下，被接于 CAN網(wǎng)絡。當總線空閑時任何連接的單元都可以開始發(fā)送新的報文 。 ? LLC子層涉及報文濾波、過載通知、以及恢復管理。 MAC子層也被稱作故障界定的管理實體監(jiān)管。它把接收到的報文提供給LLC子層，并接收來自 LLC子層的報文。技術規(guī)范沒有定義物理層的驅(qū)動器 /接收器特性，以便允許根據(jù)它們的應用，對發(fā)送媒體和信號電平進行優(yōu)化。 CAN具有以下的屬性： ? 報文的優(yōu)先權 ? 保證延遲時間 ? 設置靈活 ? 時間同步的多點接收 ? 系統(tǒng)內(nèi)數(shù)據(jù)的連貫性 ? 多主機 ? 錯誤檢測和錯誤標定 ? 只要總線一處于空閑，就自動將破壞的報文重新傳輸 ? 將節(jié)點的暫時性錯誤和永久性錯誤區(qū)分開來，并且可以自動關閉由 OSI參考模型分層 CAN結(jié)構(gòu)的錯誤的節(jié)點。位定時的一些普通功能也可以看作是 MAC子層的一部分。 ?為恢復管理和過載通知提供手段。 邏輯鏈路控制子層 (LLC)的作用范圍如下： ?為遠程數(shù)據(jù)請求以及數(shù)據(jù)傳輸提供服務 。為了達到設計透明度以及實現(xiàn)靈活性，根據(jù) ISO/OSI參考模型， CAN ：數(shù)據(jù)鏈路層和物理層 (如圖所示 )。 技術規(guī)范的目的是為了在任何兩個 CAN儀器之間建立兼容性。 在汽車電子行業(yè)里 ， 使用 CAN連接發(fā)動機控制單元 、 傳感器 、 防剎車系統(tǒng) 、 等等 ， 其傳輸速度可達1Mbit/s。 提示！ 1 2 3 基本術語 CAN的報文及結(jié)構(gòu) 同步 CAN協(xié)議規(guī)范 CAN協(xié)議規(guī)范 CAN協(xié)議規(guī)范 CAN為串行通訊協(xié)議 ， 能有效地支持具有很高安全等級的分布實時控制 。 目前是通過網(wǎng)關的 K線來查詢診斷信息，從 Touran車開始是通過 CAN數(shù)據(jù)總線診斷線來完成這個工作的。根據(jù)車輛的不同，網(wǎng)關可能安裝在組合儀表內(nèi)、車上供電控制單元內(nèi)或在自己的網(wǎng)關控制單元內(nèi)。 這就需要在這兩個系統(tǒng)之間能完成一個轉(zhuǎn)換。 CAN舒適 /Infotainment數(shù)據(jù)總線的 CAN收發(fā)器 測舒適系統(tǒng)高低線的電阻為無窮大！ 總系統(tǒng) 通過網(wǎng)關將三個系統(tǒng)聯(lián)成網(wǎng)絡 由于電壓電平和電阻配置不同，所以在 CAN驅(qū)動數(shù)據(jù)總線和 CAN舒適 /Infotainment數(shù)據(jù)總線之間無法進行耦合聯(lián)接。 對于 CANLow信號來說，隱性電平為 5V，顯性電平 ≤。也就是說： CANHigh線和CANLow線不再彼此相互影響，而是彼此獨立作為電壓源來工作。 首先 ，由于使用了單獨的驅(qū)動器（功率放大器），這兩個CAN信號就不再有彼此依賴的關系了。 由于使用同樣的脈沖頻率，所以 CAN舒適數(shù)據(jù)總線和CAN Infotainment總線可以共同使用一對導線，當然前提條件是相應的車上有這兩種數(shù)據(jù)總線（ (如 Golf IV und Polo MJ 2022)。 CAN舒適 / Infotainment數(shù)據(jù)總