視覺制導(dǎo)課程論文機(jī)電一體化與機(jī)器人技術(shù)(參考版)
2025-06-08 14:52本頁面
【正文】 《 C51單片機(jī)應(yīng)用與 C語言程序設(shè)計(jì) —— 基于機(jī)器人工程對(duì)象的項(xiàng)目實(shí)踐 》 秦志強(qiáng)等 編著；電子工業(yè)出版社。 delay_nms(20)。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。i++) { 機(jī)電一體化與機(jī)器人技術(shù) 機(jī)電動(dòng)力試驗(yàn)平臺(tái) 視覺制導(dǎo)機(jī)器人實(shí)驗(yàn) 9 P1_1=1。(irDetectRight==0)) { for(i=0。(irDetectRight==1)||(irDetectLeft==1)amp。 } if((irDetectLeft==0)amp。 P1_0=0。 P1_0=1。 delay_nus(pulseLeft)。ipulseCount。 printf(left\n)。 pulseLeft=1300。amp。 printf(right\n)。 pulseLeft=1700。amp。 printf(forward\n)。 pulseLeft=1300。amp。 delay_nus(1000)。 delay_nus(1000)。counter=1000。 printf(Program Running!\n)。 int pulseRight。 int pulseCount。很希望在這種科技類的合作性學(xué)習(xí)中和大家一起獲得提高。 個(gè)人的心得與體會(huì) 自我感覺 這段時(shí)間在技術(shù)上的學(xué)習(xí)雖然有限，不過在新知識(shí)的接受度上有了一個(gè)大的提高。小車最后能實(shí)現(xiàn)在軌道上走完一圈，計(jì)時(shí)用了 1min27s，很長，后來將程序的循環(huán)次數(shù)改動(dòng)了，走完一圈所花費(fèi)的時(shí)間大幅度的減少，然而在直角的彎道處卻不能保證次次都能順利通過。軟件編程方面，大體和老師給的程序差不多，車子在軌道上試運(yùn)行的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)在直角轉(zhuǎn)彎處很容易出現(xiàn)轉(zhuǎn)出跑道的情況，后來將程序改成每次轉(zhuǎn)彎（ 左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)）后都直走一小段時(shí)間，免得出現(xiàn)陷入死循環(huán)，走不出彎道的情況 ，后來根據(jù)軌道又對(duì)頻率和循環(huán)次數(shù)做出相應(yīng)的調(diào)整，具體程序見附件。然而最后的結(jié)果卻不理想，晃動(dòng)的程度太大，穩(wěn)定性太差。初定車輪直徑為 120mm，基本材料選用光盤，內(nèi)部的填充材料選擇質(zhì)量較輕的軟泡沫板，外圈用橡膠皮以加大摩擦。 三 . 方案實(shí)現(xiàn) 起初，考慮到車速的問題。萬向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為 360度，比起之前只能前后的滾動(dòng)的小球，明顯減少了小車在前行 及轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的摩擦。 通過紅外、光敏、 CCD、巨 磁電阻、光電編碼器、顏色傳感器等采集軌跡位置數(shù)據(jù)，控制機(jī)器人小車循著不同賽道上的黑色軌跡運(yùn)動(dòng)，在一定的誤差范圍內(nèi)，以運(yùn)動(dòng)時(shí)間決出比賽名次。必須使用單片機(jī)控制載波信號(hào)的紅外傳感器，不允許使用紅外一體機(jī)。各組根據(jù)比賽需要，對(duì)小車的機(jī)械部分作改進(jìn)，并自行搭建外圍傳感器電路或其他設(shè)計(jì)電路，編寫程序，參加比賽。實(shí)際情況可能稍有偏 差，在上述值左右浮動(dòng)。 圖三：電機(jī)轉(zhuǎn)速為 0的控制信號(hào)時(shí)序圖 圖四：電機(jī)全速順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的控制信號(hào)時(shí)序圖 機(jī)電一體化與機(jī)器人技術(shù)
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