【正文】 美國空間交會對接發(fā)展概況 。俄羅斯在交會對接技術(shù)方面居世界領(lǐng)先地位 [9]。永久性載人空間站是本世紀最復雜、最巨大的航天工程，也可以說是當今空間技術(shù)進展的一個重要里程碑 [1]。為后面建立對接系統(tǒng)數(shù)學模型打下了基礎(chǔ)?? 關(guān)鍵詞 交會對接；計算機 視覺；非線性最小二乘；非線性觀測器；非線性控制器 附錄 8 外文摘要示例 Abstract Rendezvous and docking are two of the key techniques to develop an inorbit space infrastructure. In this thesis, an automatic spacecraft docking system based on puter vision is studied in detail. 34 First, a number of conventional methods for attitude representation are discussed and their plexity in dealing with the problem of attitude representation are? Keywords Rendezvous and docking； Computer vision； Nonlinear least spuares； Nonlinear observer； Nonlinear controller 35 附錄 9 目錄示例（理工類） 目 錄 摘要 ??????????????????????????????????? Ⅰ Abstract????????????????????????????????? Ⅱ 第 1 章 緒論 ?????????????????????????????? 1 課題背景 ??????????????????????????? 1 交會對接技術(shù)發(fā)展概況 ??????????????????? 2 美國空間交會對接發(fā)展概況 ????????????? 3 俄羅斯空間交會對接發(fā)展概況 ???????????? 3 俄羅斯、美國聯(lián)合飛行 ???????????????? 4 歐空局空間交會對接發(fā)展概況 ???????????? 5 我國的空間交會對接發(fā)展概況 ???????????? 5 相關(guān)工作 ??????????????????????????? 5 姿態(tài)表示和空間飛行器運動方程 ??????????? 5 對接制導 ???????????????????????? 6 本文主要研究內(nèi)容 ????????????????????? 8 第 2 章 空間飛行器姿態(tài)表示和運動方程 ?????????????? 10 引言 ????????????????????????????? 10 標準正交旋轉(zhuǎn)矩陣姿態(tài)表示 ???????????????? 10 ?????????????????? ?????????????????? 結(jié)論 ??????????????????????????? ??????? 89 參考文獻 ??????????????????????????????? 90 致謝 ?????????????????????????????????? 91 附錄 1 ????????????????????????????????? 92 附錄 2 ????????????????????????????????? 93 36 附錄 10 目錄示例（文管類） 目 錄 摘要 ???????????????????????????????????? Ⅰ Abstract?????? ???????????????????????????? Ⅱ 緒論 ???????????????????????????????????? 1 一、當前國際貨幣體系的狀況及成因 ????????????? ????? 1 （一）國際貨幣體系的狀況 ???????????????? ?????? 1 （二）國際貨幣體系的成因 ???????????????? ?????? 2 ???????????????????? ?????? 7 ?????????????? ?????? ?????? 8 二、國際貨幣新體系構(gòu)想 ?????????????????? ?????? 9 （一）理論界關(guān)于國際貨幣體系的幾種設(shè)想 ????????? ??? 12 （二）以美元、日元、德國馬克為中心的國際貨幣新體系構(gòu)想 ??? 13 三、國際貨幣體系變革對我國的影響及對策 ?????????? ???? 26 （一）國際貨幣體系變革對我國經(jīng)濟的影響 ????????? ??? 26 （二）我國的對策 ???????????????????? ??????? 27 ???????????? ?????? ?????????????????? 結(jié)論 ???????????????????????????????????? 79 參考文獻 ????????????????????????????????? 80 致謝 ???????????????????????????????????? 81 附錄一 ?????????????????????????????????? 82 附錄二 ?????????????????????????????????? 83 附錄 11 正文示例（理工類） 第 1 章 緒論 37 課題背景 空間科學技術(shù)的發(fā)展是異常迅速的，每個時期都可以找到一個具有典型代表性的技術(shù)成就。然后給出李代數(shù)法姿態(tài)表示和可能的定義。本文對基于計算機視覺的空間飛行器自動對接系統(tǒng)進行了詳細的研究。 附錄 4 插表示例 例 1 表 11 合金鋼的化學成分與力學性能 材 料 名 稱 化學成分（％） 力學性能 C Mn Cr 其他 抗拉強度 σb /N/mm2 屈服強度 σs /N/mm2 彈性模量 E /N/mm2 伸長率 δ /％ 布氏硬度 ① /HBS ? ? ①。 應(yīng)特別注意在表達數(shù)字減小時，不宜用倍數(shù)，而應(yīng)采用分數(shù)。一個用阿拉伯數(shù)字書寫的多 位數(shù)不能從數(shù)字中間轉(zhuǎn)行。 （ 6）數(shù)字的書寫不必每格一個數(shù)碼，一般每兩數(shù)碼占一格，數(shù)字間分節(jié)不用分位號“，”，凡 4位或 4 位以上的數(shù)都從個位起每 3 位數(shù)空半個數(shù)碼（ 1/4 漢字）。一般情況下不得以十、百、千、十萬、百萬、千萬、十億、百億、千億作為單位。如二倍體、三葉蟲，第三世界，“七五”規(guī)劃，相差十萬八千里等。鄰近兩個數(shù)字并列連用，表示概數(shù)，應(yīng)該用漢字數(shù)字，數(shù)字間不用頓號隔開，如三五天，七八十種，四十五六歲，一千七 八百元等。不是出現(xiàn)在一組表示科學計量和具有統(tǒng)計意義數(shù)字中的一位數(shù)可以用漢字，如一個人，六條意見。 （ 2）記數(shù)與計量（含正負整數(shù)、分數(shù)、小數(shù)、百 分比、分數(shù)等）一律用阿拉伯數(shù)字，如 3/4，％， 10 個月， 500 多種等。 （ 1）公歷的世紀、年代、年、月、日和時刻一律用阿拉伯數(shù)字，如 20 世紀， 80 年代， 4 時 331 刻等。 說明： 法定計量單位的使用，可查閱 1984 年國家計量局公布的《中華人民共和 法定計量單位使用方法》。 ，符號為 km。 ，小寫字母 l 為備用符號。 3.（ ）內(nèi)的字為前者的同義語。 =60′ =(π /180) rad 旋轉(zhuǎn)速度 轉(zhuǎn)每分 r/min 1r/min=(1/60)s1 長 度 海里 n mile 1n mile=1 852m(只用于航程 ) 速 度 節(jié) kn 1 kn =1 n mile/h =(1 852/3 600)m/s (只用于航程 ) 質(zhì) 量 噸 原子質(zhì)量單位 t u 1t=103kg lu≈ 565 5 1027kg 體 積 升 L,(l) 1L=1 dm3=103m3 能 電子伏 eV 1eV≈ 189 2 1019J 級 差 分貝 dB 線密度 特 [克斯 ] tex 1 tex=lg/km 表 25 用于構(gòu)成十進倍數(shù)和分數(shù)單位的詞頭 30 所表示的因數(shù) 詞頭名稱 詞頭符號 1018 1015 1012 109 106 艾 [可薩 ] 拍 [它 ] 太 [拉 ] 吉 [咖 ] 兆 E P T G M 103 102 101 101 102 103 106 109 1012 1015 1018 千 百 十 分 厘 毫 微 納 [諾 ] 皮 [可 ] 飛 [母托 ] 阿 [托 ] k h da d c m μ n p f a 注： 、月、年（年的符號為 a）為一般常用時間單位。 sr lm/m2 s1 J/kg J/kg 29 表 24 國家選定的非國際單位制單位 量的名稱 單位名稱 單位符號 換算關(guān)系和說明 時 間 分 [小 ]時 天（日） min h d 1min=60s 1h=60min=3 600s 1d=24h=86 400s 平面角 [角 ]秒 [角 ]分 度 (″ ) (′ ) (176。 s W/A C/V V/A A/V V m/s2 N/m2 N 法定單位的定義、使用方法等，由國家計量局另行規(guī)定。 m）； θ f —— 試樣斷裂時的單位長度上的相對扭轉(zhuǎn)角， θ f = （ rad/mm ）。運算符號處轉(zhuǎn)行，轉(zhuǎn)行時運算符號僅書寫于轉(zhuǎn)行式前，不重復書寫。 公式 公式序號的右側(cè)符號靠右邊線頂邊排寫。 正文層次 正文層次的編排理工類論文應(yīng)采用表 3 的格式，文管類可采用表 4 的 格式。目錄中各章題序及標題用小四號黑體，其余用小四號宋體 ,行距為 20 磅。 摘要正文后下空一行打印“關(guān)鍵詞”三字，關(guān)鍵詞題頭用小四號宋體字字體加粗頂格書寫，然后空一格書寫有關(guān)關(guān)鍵詞，各關(guān)鍵詞之間加標點符號“；”最后一詞之后不加標點符號。 英文選用字體： Times New Roman，字號與中文摘要相同。 摘要及關(guān)鍵詞 中文摘要題頭用小二號黑體字居中排寫，然后隔行書寫摘要的文字部分，摘要正文用小四號宋體，行距 20 磅。 論文的中文和外文摘要屬二次文獻置于目錄前，并編入目錄，按第一層次（章）的編輯要求處理。 第五層次（項）題序和標題用小四號宋體字。 第三層次（條）題序和標題用四號黑體字。 第二層次（節(jié)）題序和標題用小三號黑體字。 第一層次（章）題序和標題用小二號黑體字。 論文打印輸出要求 輸出樣式 計算機雙面打印輸出。行距固定值 20 磅，（段落中 有數(shù)學表達式時，可根據(jù)表達需要設(shè)置該段的行距），裝訂時附錄內(nèi)容加封面 大學畢業(yè)設(shè)計 /論文評審意見表 B5紙，單面打印，不編頁碼 大學畢業(yè)設(shè)計 /論文答辯委員會評語表 B5紙，單面打印，不編頁碼 注： /論文