【正文】 附圖 1：氣動回路圖 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 34 附圖 2： TAC+MS系列 I/O 板接線 （ 1） CN5 端子連接 87654321201918。 如工作時(shí)突然斷電，來電后系統(tǒng)重新開始運(yùn)行，操作方法見本節(jié)第一段。 名稱 端子號 對應(yīng)連接 名稱 端子號 含義 備注 25芯轉(zhuǎn)接端子 1 CN5 8 保留 2 7 X 軸 DG 3 6 X 軸 伺服就緒輸出 4 5 X 軸 伺服 ON 5 4 X 軸 DN 6 3 X 軸 DP 7 2 X 軸 PN 8 1 X 軸 PP 9 20 保留 10 19 保留 11 18 上升傳感器 0V 12 17 上升傳感器 OUT 13 16 下降傳感器 0V 14 15 下降傳感器 OUT 15 14 升降閥線圈 16 13 升降閥線圈 + 17 CN6 8 Y 軸 輸入共陽端 18 7 Y 軸 輸出信號 1 OC 輸出 19 6 Y 軸 輸出信號 1 OC 輸出 + 20 5 Y 軸 伺服 ON 21 4 Y 軸 方向指令輸入 22 3 Y 軸 方向指令輸入 + 23 2 Y 軸 脈沖指令輸入 24 1 Y 軸 脈沖指令輸入 + 25 20 保留 26 19 X 軸原點(diǎn) 24V 27 18 X 軸原點(diǎn) 0V 28 17 X 軸原點(diǎn) OUT 29 16 Y 軸原點(diǎn) 0V 30 15 Y 軸原點(diǎn) OUT 31 14 吸盤閥線圈 32 13 吸盤閥線圈 + 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 32 第四節(jié) 系統(tǒng)開機(jī)流程注意事項(xiàng) 操作過程 系統(tǒng)上電后，需先按下“上電”按鈕，這時(shí)復(fù)位燈開始閃動，如是第一次開機(jī)請將 二維搬運(yùn)平臺 上工件收到復(fù)位工位中，而后由第一次開始依次按下“復(fù)位”按鈕待系統(tǒng)完全復(fù)位后；系統(tǒng)的開始燈閃動，再按下“開始” 按鈕，系統(tǒng)可開始工作；當(dāng)蜂鳴器響 —— 系統(tǒng)出現(xiàn)故障，請排除故障的原由，系統(tǒng)可連續(xù)運(yùn)行。 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 30 （ 5） 25 芯轉(zhuǎn)接端子 ① MS+MS 運(yùn)動機(jī)構(gòu) CN5/CN6 與 25 芯轉(zhuǎn)接端子的連接對應(yīng)表，可參考附圖 3。 （ 4） DC0V 端子 與 工作 電源（ DC 0V）連接，和 DC24V 端子配合，為二維立體搬運(yùn)裝置提 供 24V電源。 （ 3） DC24V 端子 與 工作 電源（ DC 24V）連接，和 DC0V 端子配合，為二維立體搬運(yùn)裝置提供 24V電源。 圖 34 控制 端子 排 （ 1）輸入點(diǎn)端子 用于連接 PLC 的輸入點(diǎn)，從 ～ 、 ～ 共 14個(gè)端子。 （ 1）各按鈕開關(guān)的控制功能定義為：（從左到右另有標(biāo)簽說明） ? 帶燈按鈕，綠色 開始（ ） ? 帶燈按鈕，黃色 復(fù)位（ ） ? 兩位旋鈕，黑色 手 /自（ ） ? 蜂鳴器，紅色 報(bào)警（ ） ? 帶燈按鈕，綠色 上電 ? 急停按鈕，紅色 急停 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 29 圖 33 按鈕板 （ 2） 按鈕控制面板的接線圖請 詳見附圖 6。 各引腳說明： 線圈觸點(diǎn) 13（ ） 、 14（ +） NO觸點(diǎn) 5與 9 、 6與 10 、 7與 11 、 8 與 12 NC觸點(diǎn) 1與 9 、 2與 10 、 3與 11 、 4 與 12 圖 32 繼電器插座 按鈕控制盒 二維立體搬運(yùn)裝置 可通過按鈕控制面板來控制 PLC 的控制程序使各站按要求進(jìn)行工作，控 制面板上有 3 個(gè)按鈕開關(guān)（兩個(gè)帶燈）， 1個(gè)報(bào)警器， 1個(gè)選擇開關(guān)和 1個(gè)急停開關(guān)（同時(shí)可用于簡單 PLC 實(shí)驗(yàn)中單獨(dú)使用）。 二維控制網(wǎng) 板 二維控制網(wǎng)板 主要有：帶 漏電保 護(hù)開關(guān)、 模數(shù)插座、 繼電器、保險(xiǎn)絲、工作 電源（ DC 24V）、 西門子 PLC、 按鈕控制盒、控制端子排 以及網(wǎng)板等組成， 如圖 31所示，控制面板元件部分詳見附圖 4。 圖 223 電源插座 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 27 第三節(jié) 控制系統(tǒng) 二維立體搬運(yùn)裝置的機(jī)構(gòu)大體可分為二個(gè)部分：機(jī)械部分、控制部分等組成，以下重點(diǎn)介紹控制各部件的使用說明。 電源插座 帶有過電流保護(hù)的安全性電源插座，可通過 AC220V 為二維立體搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動器單元供電。 8 7 6 5 4 3 2 120 19 18 17 16 15 14 13 圖 222 自動連接 I/O轉(zhuǎn)接板 二維立體搬運(yùn)裝置 的執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制點(diǎn)接線都引到自動連接 I/O 轉(zhuǎn)接板，以及電磁閥、傳感器等工作電壓（ 24V）也 引至自動連接 I/O 轉(zhuǎn)接板上。 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 26 自動連接 I/O 轉(zhuǎn)接板（ CN5/CN6） 帶有通信功能的自動連接 I/O 轉(zhuǎn)接板，只需將通信線把兩個(gè)自動連接 I/O 轉(zhuǎn)接板連接起來，所有設(shè)備上的控制點(diǎn)都與控制器（ PLC）相連，實(shí)現(xiàn)自動連接功能。 單向電控閥用來控制氣缸單個(gè)方向運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運(yùn)動。 圖 221 氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制回路 注意： 電控閥用來控制氣缸進(jìn)氣和出氣，從而實(shí)現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運(yùn)動。 1B1 和 1B2為安裝在升降氣缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。 （ 3） 氣動回路圖 氣動控制回路是本工作單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制邏輯控制功能是由PLC 實(shí)現(xiàn)的。只有在 PUSH 位置，可用工具向下按，信號為“ 1”，等同于該側(cè)的電磁信號為“ 1”；常態(tài)時(shí)，手控開關(guān)的信號為“ 0”。 圖 220 電磁閥組 本單元所采用的電磁閥，帶手動換向、 加鎖鈕，有鎖定（ LOCK）和開啟（ PUSH）2 個(gè)位置。閥組的結(jié)構(gòu)如圖 220 所示 ， 其工作或接線原理見圖 221所示 。 （ 2）電磁閥組 電磁閥組，就是將多個(gè)控制閥與消聲器、匯流板等集中在一起構(gòu)成的一組控制閥的集成，而每個(gè)閥的功能是彼此獨(dú)立的。如圖 219所示 ，其工作或接線原理見圖 221 所示 。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 1615 17 18 19 20 21 2423 25 26 27 28 29 3022 31 32X軸原點(diǎn)OU TY軸 輸出信號1 OC輸出+Y軸 輸出信號1 OC輸出X軸原點(diǎn)0VX軸原點(diǎn)24Y軸原點(diǎn)OU TY軸原點(diǎn)0V下降傳感器OU T下降傳感器0V上升傳感器OU T上升傳感器0V升降閥線圈+升降閥線圈吸盤閥線圈+吸盤閥線圈X軸PPX軸PNX軸DPX軸DNX軸伺服ONX軸伺服就緒輸出X軸DGY軸 脈沖指令輸入+Y軸 方向指令輸入+Y軸 伺服ONY軸 脈沖指令輸入Y軸 方向指令輸入Y軸 輸入共陽端接線端子CN4圖 217 TAC+MS 端子 接線名稱 X軸 輸出信號1 OC輸出+X軸 輸出信號1 OC輸出X軸 脈沖指令輸入+X軸 方向指令輸入+X軸 伺服ONX軸 脈沖指令輸入X軸 方向指令輸入X軸 輸入共陽端接線端子CN4 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 1615 17 18 19 20 21 2423 25 26 27 28 29 3022 31 32X軸原點(diǎn)OUTY軸 輸出信號1 OC輸出+Y軸 輸出信號1 OC輸出X軸原點(diǎn)0VX軸原點(diǎn)24Y軸原點(diǎn)OUTY軸原點(diǎn)0V下降傳感器OUT下降傳感器0V上升傳感器OUT上升傳感器0V升降閥線圈+升降閥線圈吸盤閥線圈+吸盤閥線圈Y軸 脈沖指令輸入+Y軸 方向指令輸入+Y軸 伺服ONY軸 脈沖指令輸入Y軸 方向指令輸入Y軸 輸入共陽端圖 218 MS+MS 端子 接線名稱 氣動控制回路 （ 1）真空發(fā)生器 真空發(fā)生器的工作原理是利用噴管高速噴射壓縮空氣 ， 在噴管出口形成射流 ， 產(chǎn)生卷吸流動 。 圖 215 氣源處理組件 進(jìn)氣口 P 壓力指示 氣壓調(diào)節(jié) 氣源開關(guān) 出氣口 A 圖 216 氣源處理組件的氣動原理圖 氣源處理組件輸入氣源來自空 氣壓縮機(jī)，所提供的壓力為 ～ , 輸出壓力為 0～ 可調(diào)。在使用時(shí)，應(yīng)注意經(jīng)常檢查過濾器中凝結(jié)水的水位，在超過最高標(biāo)線以前，必須排放，以免被重新吸入。 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 22 圖 214 控制組件單元 氣動三聯(lián)件 氣源處理組件及其回路原理圖分別如圖 215和 216 所示。則： 電子齒輪比 F0f/F10=4 2020/1000=8/1，因此，分子輸入 8，分母輸入 1。 電子齒輪比 G=8 2020 4/10000=64000/10000=32/5， 因此，分子輸入 32，分母輸入 5。輸入脈沖數(shù)（ Pi）， 電子齒 輪比（ G），電機(jī)轉(zhuǎn)速（ N）編碼器脈波數(shù)（ Pe）之間 關(guān)系如下： Pi G=N Pe 4。 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 21 （ 8）位置控制方式下的相關(guān)參數(shù) NO 名稱 功能 設(shè)定值 *0 控制模式 0：速度控制 1：位置控制 2：扭矩控制 1 2 正轉(zhuǎn) /反轉(zhuǎn) 切換方式 0～ 3： CCW ?? 4～ 7： CW ?? 0 27 位置指令輸入 脈沖型式 0： CW/CCW pulse 列 1： 90176。 （ 7） JOG 運(yùn)行參數(shù)設(shè)置 NO 名稱 功能 設(shè)定值 *0 控制模式 0：速度控制 1：位置控制 2：扭矩控制 0 10 JOG運(yùn)轉(zhuǎn) 0： JOG運(yùn)轉(zhuǎn)無效 1： JOG運(yùn)轉(zhuǎn)有效 1 44 內(nèi)部速度指令 1 將速度指令值由內(nèi)部設(shè)定時(shí)，設(shè)定指令值 200 注： ①請勿設(shè)定與驅(qū)動器 JOG 運(yùn)轉(zhuǎn)無關(guān)的參數(shù)。 （ 6）參數(shù)初始化設(shè)定 注意：①設(shè)置驅(qū)動器參數(shù)時(shí)，帶“★”的 參數(shù)代號需斷電后重新上電才能生效。 ④ DATA key： 當(dāng)在位址（ address）模式時(shí)，按 DATA key 少于 1秒時(shí)可以更改位數(shù)閃爍，大于1 秒時(shí)就會切換至數(shù)據(jù)（ data）模式。 ② UP key： 當(dāng)按下 UP key 時(shí)，可以增加目前的數(shù)值。切換顯示如下： S． OF F． 000 P．