【正文】 這次實驗不但加強(qiáng)了我們對知識的理解和記憶，更加強(qiáng)了我由實驗結(jié)果分析問題的能力，所以，這次實驗使我受益匪淺。Gm1 = Pm1 = Wcg1 = Wcp1 =幅度裕度：gm =， wg = rad/s； 相位裕度：pm =，wp = rad/s； 系統(tǒng)不穩(wěn)定閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定四、實驗心得與體會通過這次實驗，我掌握了利用MATLAB繪制Nyquist圖和bode圖的方法以及求系統(tǒng)幅值裕度和相位裕度的方法。bode(sys)。den=[ 1 0]。Gm1 = Pm1 = Wcg1 = Wcp1 = 幅度裕度：gm = ， wg = rad/s； 相位裕度：pm =，wp = rad/s；系統(tǒng)穩(wěn)定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。bode(sys)。den=[ 1 0]。：分別判斷當(dāng)開環(huán)放大系數(shù)K=5和K=20時閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并求出幅值裕度和相位裕度。 *繪制波特圖[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sys)。sys=tf(num,den)。den2=conv([],[1/40 1])。（2）實驗代碼與實驗結(jié)果：num=[ 10]。sys=tf(num,den)。den2=conv([],[1/40 1])。（1）實驗代碼與實驗結(jié)果：num=[ 10]。（2） 繪制Bode圖。 *建立系統(tǒng)傳遞函數(shù)模型nyquist(sys) *繪制奈奎斯特圖結(jié)論：穩(wěn)定性：曲線在（）左方有一次穿越，而系統(tǒng)無正實部極點(diǎn)，所以系統(tǒng)不穩(wěn)定。den=conv([1 3 2],[1 5])。三、實驗內(nèi)容繪制系統(tǒng)的Nyquist圖，并討論其穩(wěn)定性。[mag,phase]=bode(sys,w)返回Bode圖數(shù)據(jù)的幅度mag和相位phase，不繪圖。bode函數(shù)可以用于計算或繪制連續(xù)時間LTI系統(tǒng)的Bode圖，其使用方法如下：bode（sys）繪制系統(tǒng)的Bode圖。nyquist(sys,w)利用給定的頻率向量w來繪制系統(tǒng)的Nyquist曲線。在MATLAB中，提供了繪制Nyquist圖和Bode圖的專門函數(shù)。學(xué)習(xí)和掌握利用系統(tǒng)的頻率特性分析系統(tǒng)的性能。求得根軌跡上特殊點(diǎn)對應(yīng)的K值，以及時系統(tǒng)穩(wěn)定時的K的范圍，十分直觀方便和快捷，通過實驗與理論課知識的結(jié)合，是我對根軌跡的理解更加深刻，對根軌跡的意義和應(yīng)用了新的認(rèn)識。 T=feedback(G,1)。 den=[1,4,5,0]。T=feedback(G,1)。 step(T)無超調(diào)經(jīng)驗證：K在[0,2]上無超調(diào)for n=0::2num=[n]den=[1,4,5,0]。 G=tf(num,den)。 T=feedback(G,1)。den=[1,4,5,0]。 den=[1 4 5 0]。(2)分析使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍和使系統(tǒng)無超調(diào)的K值范圍，并通過觀察系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線加以驗證。 （2）零極點(diǎn)越大，右半支根軌跡趨向無窮大的速度越快，與虛軸的相交點(diǎn)的絕對值越大。 G11=zpk(z,p,k)。 den=[1 8 32]。 k=[1]。 G1=G11*G2 Zero/pole/gain: (s+15)s (s+2) (s^2 + 8s + 32) rlocus(G1)零點(diǎn)：20 z=[8]。 G2=tf(num,den) Transfer function: 1s^2 + 8 s + 32 G=G1*G2 Zero/pole/gain: (s+8)s (s+2) (s^2 + 8s + 32) rlocus(G) hold on z=[15]。 G1=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: (s+8)s (s+2) num=[1]。 p=[0 2]。 G11=zpk(z,p,k)。 den=[1 8 32]。 k=[1]。 G1=G11*G2 Zero/pole/gain: (s+1)s (s+2) (s^2 + 8s + 32) rlocus(G1)：零點(diǎn)5： z=[8]。 G2=tf(num,den) Transfer function: 1s^2 + 8 s + 32 G=G1*G2 Zero/pole/gain: (s+8)s (s+2) (s^2 + 8s + 32) rlocus(G) hold on z=[1]。 G1=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: (s+8)s (s+2) num=[1]。 p=[0 2]。 den=[1 8 32]。 k=[1]。實驗代碼與實驗結(jié)果（1）根軌跡圖 z=[8]。(2)計算兩條分支進(jìn)入右半平面和兩條分支復(fù)數(shù)極點(diǎn)出發(fā)在實軸相交處的K值。 Gzpk=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: (s+5)(s+1) (s+3) (s+40) rlocus(Gzpk)觀察可知：根軌跡在分離點(diǎn)分離后，代替的極點(diǎn)值越大，其趨向無窮大的速度越快，即變化率隨極點(diǎn)值的增大而增大。 Gzpk=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: (s+5)(s+1) (s+3) (s+20) rlocus(Gzpk) hold on p=[1 3 12]。 p=[1 3 12]。 Gzpk=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: (s+5)(s+1) (s+3) (s+5) rlocus(Gzpk)極點(diǎn)10: p=[1 3 10]。 k=[1]。 實驗代碼與實驗結(jié)果（1）根軌跡圖42 z=[5]。(2)求根軌跡的兩條分支離開實軸的K值，并確定該K值對應(yīng)的所有閉環(huán)極點(diǎn)。Rltool工具既可以分析系統(tǒng)根軌跡也能對系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計，具體使用方法請參照MATLAB幫助或查閱相關(guān)資料。sgrid(z,Wn,’new’)指定阻尼系數(shù)z和自然頻率Wn,在繪制柵格線之前清除當(dāng)前的圖形并將坐標(biāo)軸屬性設(shè)置成hold on。sgrid(‘new’) 先清除當(dāng)前的圖形，然后繪制出柵格線，并將坐標(biāo)軸屬性設(shè)置成hold on。[k,poles]=rlocfind(sys，p)計算最靠近給定閉環(huán)極點(diǎn)p處的根軌跡增益。在MATLAB中，提供了用于根軌跡分析的專門函數(shù)。通過實驗與理論課上各項指標(biāo)的定義和計算相結(jié)合，使我對這項知識的理解更加深刻。四、實驗心得與體會通過