【正文】 最后，再次對關(guān)心、幫助我的老師和同學(xué)表示衷心地感謝 第 26 頁 第 26 頁 共 30 頁 20 20 = 400 參考文獻： [1].賀哲榮，石帥軍 .流行 PLC實用程序及設(shè)計 [M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社， [2].偉恒升集團編 .三菱 PLC用戶手冊 [Z].北京：北京偉恒升科技發(fā)展公司 ,2020. [3].鄧星鐘 .機電傳動控制（第三版） [M].武漢：華中科技大學(xué)出版社 .2020. 薁螂羇芅蕆螁肀肇莃螀蝿芃艿衿袂肆薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆袆艿蒞袆羈膂蚄裊肀莈薀襖膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿羋蕿肇莄薇薈螇膇蒃薇罿莃葿薆肁芅蒞薅膄肈蚃薄袃芄蕿薃羆肆蒅薃肈節(jié)莁螞螈肅芇蟻袀芀薆蝕肂肅薂蠆膄荿蒈蚈襖膁莄蚈羆莇芀蚇聿膀薈蚆螈蒞蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃膅膆蚅 螂裊聿薁螂羇芅蕆螁肀肇莃螀蝿芃艿衿袂肆薇袈羄。 另外，我還要特別感謝同學(xué)對我論文寫作的指導(dǎo)，他們?yōu)槲彝瓿蛇@篇論文提供了巨大的幫助。他淵博的知識、開闊的視野和敏銳的思維給了我深深的啟迪。 第 24 頁 第 24 頁 共 30 頁 20 20 = 400 第 25 頁 第 25 頁 共 30 頁 20 20 = 400 第六章 致謝 本文是在馮碩老師精心指導(dǎo)和大力支持下完成的。 在書本上學(xué)到的東西不能實之以用用到具體的設(shè)計當中去。要學(xué)會找資料，應(yīng)用現(xiàn)有資料。 在設(shè)計中，我發(fā)現(xiàn)了自身的一些問題并準備在以后的學(xué)習(xí)中努力改正。在老師的幫助下，獲得了一些資料后，頭腦里開始有了一個比較明確的概念，也明確了目標。 第 19 頁 第 19 頁 共 30 頁 20 20 = 400 ..X 0 0 0 X 0 0 2 Y 1 X 0 0 3X 0 0 4Y 0Y 0X 0 0 1 X 0 0 2Y 0 X 0 0 3Y 1Y 1Y 0Y 0TTM 1M 1X 0 0 5 X 0 0 7 Y 3X 0 1 0X 0 1 1Y 2Y 2X 0 0 6Y 2 X 0 1 0Y 3Y 3M 2X 0 1 1X 0 1 3 Y 5 X 0 1 2 X 0 1 5 X 0 1 6Y 4Y 4X 0 1 2X 0 1 3 Y 4 X 0 1 4Y 5Y 5M 2X 0 1 6M 2E N DX 0 0 7M 1縱 向 電 機 正轉(zhuǎn)鏟 起 貨 物縱 向 電 機 反 轉(zhuǎn)放 下 貨 物時 間 繼 電 器鏟 起 或 放 下 需要 時 間左 輪 電 機 正轉(zhuǎn)左 輪 電 機 反轉(zhuǎn)右 輪 電 機 正轉(zhuǎn)右 輪 電 機反 轉(zhuǎn)時 間 繼 電 器M 0X 0 2 0 X 0 2 1M 0M 0啟 動 、 停止1234567891 01 11 21 31 41 51 61 71 81 92 02 12 2 工業(yè)鏟車 PLC 控制梯形圖 圖 13 第 20 頁 第 20 頁 共 30 頁 20 20 = 400 LD X020 OR M0 ANI X021 OUT M0 LD M0 MPS AND X000 OR Y0 ANI X002 ANI Y1 ANI X003 ANI X004 OUT Y0 MPP AND X001 OR Y1 ORI Y0 ANI X002 ANI Y0 ANI X003 OUT Y1 MPP 第 21 頁 第 21 頁 共 30 頁 20 20 = 400 AND Y0 OUT MPP AND OUT M1 MPP AND X005 OR Y2 OR M1 ANI X007 ANI Y3 ANI X010 ANI X011 OUT Y2 MPP AND X006 OR Y3 OR M2 ANI X007 ANI Y2 ANI X010 OUT Y3 MPP AND X011 OR Y4 第 22 頁 第 22 頁 共 30 頁 20 20 = 400 OR M1 ANI X013 ANI Y5 ANI X012 ANI X015 ANI X016 OUT Y4 MPP AND X012 OR Y5 OR M2 ANI X013 ANI Y5 ANI X012 ANI X015 ANI X016 OUT Y4 MPP AND X012 OR Y5 OR M2 ANI X013 ANI Y4 ANI X014 MPP 第 23 頁 第 23 頁 共 30 頁 20 20 = 400 AND X016 OUT M2 MPP END 第五章 總結(jié) 經(jīng)過近二個月的設(shè)計，感覺受益非淺，雖然 PLC 在做實驗的時候也接觸過，但都是簡單明了的，外部接線圖 都是現(xiàn)成的，直接拿線對號入座，更談不上是設(shè)計一些實用的東西， PLC在機械中的設(shè)計應(yīng)用也只是個模糊的概念。 5）、行走一段距離碰到形成開關(guān) X016，右輪電機停止轉(zhuǎn)動，左輪電機保持正轉(zhuǎn)，實現(xiàn)右轉(zhuǎn)動作，完成后，第 22 邏輯行 X016 閉合，時間繼電器 M2開始工作，第1 21 邏輯行中的 M2 接通，左右輪電機同時反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)后退動作。 3）、向前行走一段距離，碰到行程開關(guān) X010，左輪電機停止轉(zhuǎn)動，右輪電機保持正轉(zhuǎn)，實現(xiàn)左轉(zhuǎn)動作，完成后，左輪電機繼續(xù)正轉(zhuǎn)，鏟車繼 續(xù)向前行走。按下 1SB，縱向電機開始正轉(zhuǎn)，第 4邏輯行自鎖，第 7 邏輯行斷開，實現(xiàn)互鎖，避免電機反轉(zhuǎn)，鏟爪開始工作，同時第 8 邏輯行時間繼電器得電開始工作，等貨物上升一定的高度停止，完成貨物鏟起的動作。 安裝接線圖以及現(xiàn)場器件及 PLC 輸入輸出對照表如下： X 0 0 1X 0 0 2X 0 0 3X 0 0 4X 0 0 5X 0 0 6X 0 0 7X 0 1 0X 0 1 1X 0 1 2X 0 1 3X 0 1 4X 0 1 5X 0 1 6X 0 1 71 S B1 S B＇S BX 0 0 01 S T2 S B2 S B＇2 S T3 S B3 S B ＇3 S T4 S T5 S TY 0Y 2Y 1Y 3Y 4Y 5C O M~ 2 2 0 VC O MX 0 2 05 S B4 S B圖 12 外部接線圖 第 17 頁 第 17 頁 共 30 頁 20 20 = 400 輸入信號 輸出信號 名稱 代號 輸入點編號 名稱 代號 輸出點編號 M1正啟動按扭 1SB X000 M1正轉(zhuǎn)接觸器 1KM Y0 M1反啟動按扭 1SB′ X001 M1反轉(zhuǎn)接觸器 1KM’ Y1 停止按扭 SB X002 M2正轉(zhuǎn)接觸器 2KM Y2 熱繼電器 KR1 X003 M2反轉(zhuǎn)接觸器 2KM’ Y3 行程開關(guān) 1ST X004 M3正轉(zhuǎn)接觸器 3KM Y4 M2正啟動按扭 2SB X005 M3反轉(zhuǎn)接觸器 3KM’ Y5 M2反 啟動按扭 2SB′ X006 熱繼電器 KR2 X007 行程開關(guān) 2ST X010 M2正啟動按扭 3SB X011 M2反啟動按扭 3SB′ X012 熱繼電器 KR2 X013 停止按扭 SB4 X014 行程開關(guān) 3ST X015 行程開關(guān) 4ST X016 行程開關(guān) 5ST X017 總停按鈕 5SB X020 程序設(shè)計說明（各邏輯行的作用見圖 13） 1）、按下啟動按鈕 5SB， X020 閉合， M0 接 通閉合并自鎖。其工藝流程圖如下： 縱 向 電 機 正 轉(zhuǎn)鏟 爪 將 貨 物 鏟起左 右 輪 電 機 同時 正 轉(zhuǎn) 向 前 行走左 輪 電 機 停 止右 輪 電 機 正 轉(zhuǎn)向 左 轉(zhuǎn)左 輪 電 機 正 轉(zhuǎn)右 輪 電 機 停 止向 右 轉(zhuǎn)左 轉(zhuǎn) 后 左 右 輪電 機 同 時 正 轉(zhuǎn)向 前右 轉(zhuǎn) 后 左 右 輪電 機 同 時 正 轉(zhuǎn)向 前左 輪 電 機 正 轉(zhuǎn)右 輪 電 機 停 止向 右 轉(zhuǎn)右 轉(zhuǎn) 后 左 右 輪電 機 同 時 反 轉(zhuǎn)向 后縱 向 電 機 反 轉(zhuǎn)鏟 爪 將 貨 物 放下 圖 11 程序主流程圖 PLC 的選擇 FX2N48M 技術(shù)參數(shù) ： 24點輸入， 8 點按鍵開關(guān)， 16點撥動開關(guān)， 20 點輸出，其中后 4 點帶繼電器控制（做外接用，不能轉(zhuǎn)接輸入接點）， 16點不帶繼電器控制，另外還有一個七段數(shù)碼管，輸出電壓： DC 24V， I2A,電流過載保護，電源輸入： AC 220V，50HZ FX2N 系列編程器介紹 1）輸入繼電器 （ X） 2） 輸出繼電器 （ Y） 3） 輔助繼電器 （ M） 4） 定時器 （ T） 5）計數(shù)器（ C） 基本邏輯指令包括： 1）輸入輸出指令（ LD/LDI/OUT） 第 16 頁 第 16 頁 共 30 頁 20 20 = 400 2）觸點串連指令（ AND/ANI）、并聯(lián)指令（ OR/ORI） 3) 程序結(jié)束指令（ END） 確定各元件的編號，分配 I/O 地址 先確定所使用的編程元件編號， PLC 是按編號來區(qū)別操作元件的。 第四章 PLC 控制程序的設(shè)計 I/O 分析 經(jīng)過對控制過程和要求的詳細分析，明確了具體的控制任務(wù)就是鏟起、放下、 行走、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)等主要任務(wù)。接 PLC 的輸入端。 當 S1＝ 1 時，縱向移動到上極限。 S1端為上限位到位信號。 當 TD＝ 2時，右輪電機轉(zhuǎn)動。 將控制器與天車模型按照以下方法連接的： OUTPUT 00 接 左輪電機正反轉(zhuǎn)控制插孔 ZF1 OUTPUT 01 接左輪電機通斷控制插孔 TD1 第 14 頁 第 14 頁 共 30 頁 20 20 = 400 OUTPUT 02 接右輪電機正反轉(zhuǎn)控制插孔 ZF2 OUTPUT 03 接右輪電機通斷控制插孔 TD2 OUTPUT 04 接縱向電機正反轉(zhuǎn)控制插孔 ZF3 OUTPUT 05 接縱向電機通斷控制插孔 TD3 COM： 公共端使用時接地或 24Ｖ，與 S１、 S G1 、 G2共同使用 GND： 公共接地端 操作原理為： ZF ZF ZF3端是各電機正反轉(zhuǎn)的控制端。有一個 PLC 電纜接口，通過 PLC 電纜的另一端與計算機的 COM口相連，通電后，使用PLC 編程軟件就可以將程序通過 COM 口輸入 此控制器，此控制器共有 INPUT 和 OUTPUT各 17 個指示燈，電源（ POWER）指示燈一個，運行（ RUN）指示燈一個， 指示燈一個，程序指示燈（ PROG－ E）指示燈一個。 前進可以是左右輪的兩個電動機同時正向轉(zhuǎn)動，后退則是同時反向轉(zhuǎn)動，左轉(zhuǎn)是左輪上的電動機不動，右輪電動機正向轉(zhuǎn)動；右轉(zhuǎn)是右輪上的電動機不動，左輪上的電動機正向轉(zhuǎn)動。其中貨物的鏟起或放下可由縱向電動機的正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)，左輪的前進和后退由一臺電動機正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)，右輪的前進和后退由另一臺電動機的正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)，當要實現(xiàn)左轉(zhuǎn)的時候，可讓左輪的電動機不動，右輪的電動機正轉(zhuǎn)前進，反之，則右轉(zhuǎn)也是同樣的原理。鏟起和放下屬于縱向移動，行走和左右轉(zhuǎn)屬于橫向移動，所以應(yīng)使用縱向和橫向兩種電動機。