機(jī)器人課程設(shè)計說明書-其他專業(yè)(參考版)
2025-01-23 12:25本頁面
【正文】 24(3)： 237． z41． [6]陳中玉，馬方．基于 AT89S52的教學(xué)機(jī)械手控制器的設(shè)計 [J]．現(xiàn)代企業(yè)文化，2021， (3)： 125— 126． [7]張興國，劉明．工業(yè)機(jī)器人組合式模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計研究 [J]．制造業(yè)自動化，2021。 通過 這次慧魚課程設(shè)計讓我們能夠近距離的接觸了機(jī)器人技術(shù)，充 對機(jī)器人有了進(jìn)一步的了解 19 參考文獻(xiàn) [1]孫晉萍．淺談機(jī)械基礎(chǔ)實踐創(chuàng)新基地建設(shè)『 J1．太原理工大學(xué)學(xué)報， 2021，23(2)： 9495． [2]常春耘，陸南．實驗教學(xué)存在的問題及改革措施 [J]．實驗室研究與探索， 2021，25(5)： 235— 237． [3]魏先民．實驗室工作的創(chuàng)新 探索與實踐 l J1．實驗室研究與探索， 2021， 25(5)：547551． [4]張鐵異，曹曉中，黃炳瓊．慧魚實驗系統(tǒng)的二次開發(fā) [J]．廣西大學(xué)學(xué)報 (自然科學(xué)版 )， 2021， 32(Z1)： 12— 14． [5]張建文． PLC控制的教學(xué)機(jī)械手 [J]．華東地質(zhì)學(xué)院學(xué)報。將機(jī)器人的技術(shù)（如傳感技術(shù)、智能技術(shù)、控制技術(shù)等）擴(kuò) 散和滲透到各個領(lǐng)域形成了各式各樣的新機(jī)器 ——機(jī)器人化機(jī)器。 80 年代，將具有感覺、思考、決策和動作能力的系統(tǒng)稱為 智能機(jī)器人 ，這是一個概括的、含義廣泛的概念。 隨著計算 機(jī)技術(shù)和人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，使機(jī)器人在功能和技術(shù)層次上有了很大的提高，移動機(jī)器人和機(jī)器人的視覺和觸覺等技術(shù)就是典型的代表。而 這么課程設(shè)計 為我們這些理工科的學(xué)生帶來了實際鍛煉的機(jī)會，讓我們走出課堂，在各種各樣的 小零件中 ，自己動手， 自己發(fā)揮， 親身體驗，這些對我們的幫助是巨大的。而且可以使我們了解 機(jī)械的基礎(chǔ)知識了，和現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)。 5. 注意不管什么時候，只要兩個光電晶體管的輸出值“暗”（ =0），模型就要一直向前走。 4. 尋軌跡和尋光的方法很相近。 3. 調(diào)整燈泡以保證光電晶體管在比較亮的背景下，輸出值為 1，即使這時候 MM2 都是開啟的。首先用接口板檢測光電晶體管能夠準(zhǔn)確探測到軌跡。 ?2. 軌道，可以用寬度約 20 毫米（或 英寸）的黑膠帶或者在白紙上畫出這么寬的黑色軌道來。 16 圖 52 尋蹤機(jī)器人仿真程序框圖 圖 52 尋蹤機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡圖 ? 17 提示 ?（約一秒鐘），再檢測光電晶體管。光電晶體管在軌跡的識別中要用到。模型需要轉(zhuǎn)一次，來尋找軌跡。 下面，根據(jù)裝配手冊學(xué)習(xí)裝配尋蹤機(jī)器人模型。注意避免不正確的結(jié)構(gòu)配置，導(dǎo)致從燈發(fā)射出散光干擾光敏傳感器。它們反射出顏色，馬達(dá)就會相應(yīng)作出改變。這次，我們不用光源做為目標(biāo)，而是讓機(jī)器人按照我們標(biāo)出的顏色來動作。通過尋光機(jī)器人，我們制造并編程了一個可以根據(jù)目標(biāo)方向信號反應(yīng)的機(jī)器人。這樣一來，會導(dǎo)致機(jī)器人忽略你的燈光而走向更亮的光源。注意光柱不要太集中，這樣光電傳感器就都能探測到光源。 9 主程序最后就是這樣的：（如下圖） 10 完整 程序參照 。 5 一旦機(jī)器人找到光源，停下來，退出子程序。然后在 Count Loop（循環(huán)計數(shù)） 模塊中輸入變量“ Z”。循環(huán)不斷重復(fù)，直到機(jī)器人發(fā)現(xiàn)光源或者旋轉(zhuǎn) 360 度后停止。 2 要找到“尋找光源”的子程序，需要調(diào)用 Count Loop (循環(huán)計數(shù) ) 模塊。下載程序 Basic model ，可以看到基礎(chǔ)模型 2 的程序，子程序在 Loaded programs 下的 element group window 中 。試一下，用 一個手電筒來吸引機(jī)器人，并引導(dǎo)它繞過障礙物。如果光源左右移動，機(jī)器人應(yīng)該能夠跟蹤光源的移動。否則它將反方向旋轉(zhuǎn) 360 度，如果它仍然沒能夠找到光源，它將等待 5 秒鐘，然后繼續(xù)它的尋找。 1 先編出“光源尋找”程序，機(jī)器人應(yīng)該緩慢旋轉(zhuǎn)至少 360 度。機(jī)器人應(yīng)該能夠 改變自己的方向，直到兩個傳感器重新都能檢測到光源。然后主程序控制著機(jī)器人駛向機(jī)器人。這里我們同樣用子程序來實現(xiàn)它們。因此，每一個傳感影響一個電機(jī)，使機(jī)器人追蹤光源成為可能。類似于實驗中的飛蛾，讓它尋找光源并跟隨之。此外，足式機(jī)器人采用類似生物的爬行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動，比其他機(jī)器人具有更多的有點(diǎn)：它可以較易的跨過比較大的障礙，并且機(jī)器人足所具有的大量自由度可以是機(jī)器人的運(yùn)動更加靈活，對凹凸不平的地形的適應(yīng)能力更強(qiáng)；足式機(jī)器人的立足點(diǎn)是離散的，跟地面的接觸面積較小，因而可以在可達(dá)到的地面上選擇最優(yōu)支撐點(diǎn)。所有的示例程序中的電機(jī)都是如此編程的。在下列表做下記錄，這樣我們 就不用每次都得想著要改變電機(jī)方向了。 可以參考 Basic 的程序。這就能在測算所型距離時比較準(zhǔn)確。 計算所有脈沖邊沿（按下接觸傳感器的鍵， 0 變 1，再松開， 1 變 0，這一過程為一次脈沖）。 重復(fù) 3 遍，記錄表格中所顯示的不同數(shù)值。搭建時要特別留意，機(jī)械構(gòu)件搭
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