【正文】 。改變慣性可能是一個系數(shù)為 20 或以上，而這樣的變化需要該驅(qū)動器重新調(diào) 整，以保持其 穩(wěn)定。即使如果調(diào)諧進行使用 按鈕， 終值 也 可以上傳到終端，讓 其進行 簡單的重復。 電位器調(diào)整 是涉及 的。 因此 更新時間 成為數(shù)字伺服和一臺高性能系統(tǒng)關(guān)鍵的因素，它必須 保持及時更新。 解決所有方程需數(shù)額 需 有限的 時間 ，即使是一個快速的處理器一次 處理 通常 也 是100ms 和 2ms 之間 。 它 響應一個給定輸入的 信號并產(chǎn)生速度 。 微處理器是 與 數(shù)學模型（或 “ 算法 ） 的 等效 的 編程模擬系統(tǒng)。編碼器生成脈沖流可確定 傳輸 路程，并通過計算脈沖頻率，是可 以測定轉(zhuǎn) 速 的 。從這個角度上，這臺機器非常很像一個模擬伺服放大器。 圖 8 數(shù)字伺服驅(qū)動 圖 8 顯示 為伺服電 機 的數(shù)控驅(qū)動 。 整除。 另一點要注意的是，對于一個給定 電流的 繞組，有很多穩(wěn)定的 位置 ， 正如 轉(zhuǎn)子齒（ 200 步進電機 有 50 個齒 ）。 因此， 空載時，一旦通電 電機將 至少步進 半 步 。 的當 通電 給 步進驅(qū)動器時，它通常 是 零狀態(tài)時最活躍 ， 也 就是兩套繞組 都通電 。 注意到， 每一次旋轉(zhuǎn)全部時這兒有很多 定位點位置，通常是 200 個 。 。通過開關(guān)第二組線圈 的 電流 ， 定子模式旋轉(zhuǎn) 45。繞組 4 個 一組 ，并 對角線方向的極性相反 。 1/4 和 3/4 圈也同樣可以排列 。定子每 5 個齒有 8 個 極， 完整的 共有 40 個齒（見圖 ） 圖 7 200 步混合標準電機 如果我們想象一個齒，是擺在 2 個 定子極點每一 齒隙中 ， 假設定子 共有 48 個齒，少于轉(zhuǎn)子齒 數(shù) 兩 個 。轉(zhuǎn)子 有 2 部分 ，但 每部分 有 50 個齒。它將旋轉(zhuǎn) 72 轉(zhuǎn) 。 （圖 ） 電機被驅(qū)動好像轉(zhuǎn)換成了 交流同步 電機 。在這種情況下，繞組 中的電流 極為相似的兩個正弦波 有90176。 以這種方式 ，步長是減少了，而 低速平滑度得到大幅度提高。如果兩相電流是不 相等 的，轉(zhuǎn)子位置將轉(zhuǎn)向更強 的一極。 利用這種更高的電流在 一相中 產(chǎn)生 大致相等的 扭矩 ，在交替的步進距中。這并不 過度消耗電機 ，因為該 電機 的額定電流假定兩個階段被激活（目前的評級是基于許可的情況溫度） 。顯然，我們想 在 每一個步驟 實現(xiàn) 約 相等 扭矩對 時 ，這扭矩應該在水平較強的一步。 對 電動機表現(xiàn) 來說， 這并不代表著一個重大的威懾 。假設該驅(qū)動器在每 種 情況下提供了相同的繞組電流， 再通電時， 這將導致更大的轉(zhuǎn)矩 。 當電動機驅(qū)動， 給 兩個繞組 通電時 或 2 相 通電 的時候（見圖 3），扭矩可于每一個步將是相同（除極少數(shù)的變異和傳動特性）。 注： p motor 系列很多 地 減小或降低了這些不同的步進電機不利之處。 對他們的可行性，這兒有 一個限度， 而 他們 的 大小，定位精度 主要 依靠的是 機器 （例如，滾珠絲杠的精確度） 。（ 5） 虧損速度比較高，并可產(chǎn)生過 多熱量因此 ，他們 噪音很大 （尤其是在高速下） 。 步進電機有下列缺點： （ 1） 共振效應和相對長 的適應性（ 2） 在低速 ， 表現(xiàn)粗糙，除非微驅(qū)動器 來驅(qū)動（ 3）開環(huán)系統(tǒng)可能導致未被查覺的損失（ 4）由于過載， 他們消耗 過多 電流 。步進驅(qū)動 系統(tǒng)遲緩 ， 在限定的范 圍內(nèi)，可以更好的減少 動態(tài)位置誤差 。低速時 ，驅(qū)動器提供良好的扭矩， 是有 刷電機同一幀大小 5 倍連續(xù) 力矩， 或相當于無刷電機一倍扭矩。步進電機 驅(qū)動 簡單 ，并且驅(qū)動和 控制在一個開放的閉環(huán) 系統(tǒng)內(nèi) 。 （ 1） 成本低廉 （ 2） 堅固耐用 （ 3）結(jié)構(gòu) 簡單 （ 4） 高可靠性 （ 5） 無維修 （ 6）適用 廣泛 （ 7） 穩(wěn)定 性很高（ 8） 無 需 反饋元件 （ 8）適應多種 工作環(huán)境 （ 9）相對伺服電機更具有保險性 。例如， 你不能用一個步進驅(qū)動器 來操作 直流無刷電機。 圖 2 典型的閉環(huán)（速度）伺服系統(tǒng) 驅(qū)動器是一個電子功率放大器 ，以 提供電力操作電動機 來 回應低層次的控制信號。 圖 2 顯示了一個完善 地 反饋控制電機轉(zhuǎn)速 的系統(tǒng) 。 我們的標準運動控制系統(tǒng) 由以下 三個基本要素組成： 圖 1 運動控制系統(tǒng)組成元件 電機， 可能是一個步進電機（要么旋轉(zhuǎn)或線性） ，也可能是 直流無刷電機或無刷伺服馬達。吊臂液壓系統(tǒng)采用 驅(qū)動 作為反饋系統(tǒng) ， 因此，它的準確度會隨 著操作者的 技能的 不同而不同 。這可能涉及精確控制的距離或速度，但很多時候 是 雙方的，有時 還涉及 其它參數(shù)如轉(zhuǎn)矩或加速率。. A motor cannot ―miss‖ individual steps – position errors of one or two steps must be due to noise, spurious step pulses or a controller fault. Fig. 8 Digital servo drive Digital Servo Drive Operation shows the ponents of a digital drive for a servo motor. All the main control functions are carried out by the microprocessor, which drives a DtoA converter to produce an analog torque demand signal. From this point on, the drive is very much like an analog servo amplifier. Feedback information is derived from an encoder attached to the motor shaft. The encoder generates a pulse stream from which the processor can determine the distance traveled, and by calculating the pulse frequency it is possible to measure velocity. The digital drive performs the same operations as its analog counterpart, but does so by solving a series of equations. The microprocessor is programmed with a mathematical model (or ―algorithm‖) of the e