川教版信息技術(shù)九下第10課軌跡機(jī)器人-wenkub.com
2024-12-04 05:32 本頁面
【正文】 因此，移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)作規(guī)劃不是在 2個(gè)位置自由度（ X， Y） 構(gòu)成的 2維空間，而是要搜索位置和姿態(tài)構(gòu)成的 3維空間。主要有：可視圖法 、環(huán)境分割法（自由空間法 、柵格法 ）等 ； 離線路徑規(guī)劃 是基于環(huán)境先驗(yàn)完全信息的路徑路徑規(guī)劃。 圖中 A區(qū)域的位置碼 (Location Code:LC)為 3031。 d、過路徑點(diǎn)的用拋物線過渡的線性插值 如圖所示，某個(gè)關(guān)節(jié)在運(yùn)動(dòng)中設(shè)有 n個(gè)路徑點(diǎn)，其中三個(gè)相鄰的路徑點(diǎn)表示為 j， k和 l， 每兩個(gè)相鄰的路徑點(diǎn)之間都以線性函數(shù)相連，而所有的路徑點(diǎn)附近則有拋物線過渡。 5544332210)( tatatatataat ???????c、用拋物線過渡的線性插值 單純線性插值將導(dǎo)致在結(jié)點(diǎn)處關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度不連續(xù)，加速度無限大。 其約束條件是：聯(lián)接處不僅速度連續(xù) ， 而且加速度也要連續(xù) 。 tt20?30?t1t0由上式確定的三次多項(xiàng)式描述了起始點(diǎn)和終止點(diǎn)具有任意給定位置和速度的運(yùn)動(dòng)軌跡 。 例： 設(shè)只有一個(gè)自由度的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)械手處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)， =150，要在 3s內(nèi)平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)到達(dá)終止位置： =750，并且在終止點(diǎn)的速度為零。 再者 ， 不會(huì)發(fā)生機(jī)構(gòu)的奇異性問題 。 第一種 是要求對于選定的軌跡結(jié)點(diǎn)（插值點(diǎn)）上的位姿、速度和加速度給出一組顯式約束（例如連續(xù)性和光滑程度等），軌跡規(guī)劃器從一類函數(shù)（例如 n次多項(xiàng)式）選取參數(shù)化軌跡，對結(jié)點(diǎn)進(jìn)行
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