【正文】 在論文的撰寫過程中老師們給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點，使得論文能夠及時完成，這里一并表示真誠的感謝。 最后，我要特別感謝我 的導(dǎo)師趙達睿老師、和研究生助教熊偉麗老師。感謝老師四年來對我孜孜不倦的教誨，對我成長的關(guān)心和愛護。 最后，我要感謝我的父母對我的關(guān)系和理解，如果沒有他們在我的學(xué)習(xí)生涯中的無私奉獻和默默支持，我將無法順利完成今天的學(xué)業(yè)。從他身上，我學(xué)到了許多能受益終生的東西。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。 首先非常感謝學(xué)校開設(shè)這個課題，為本人日后從事計算機方面的工作提供了經(jīng)驗，奠定了基礎(chǔ)。 本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 學(xué)位論文作者（本人簽名）： 年 月 日 學(xué)位論文出版授權(quán)書 本 人及導(dǎo)師完全同意《中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫出版章程》、《中國優(yōu)秀 碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫出版章程》 (以下簡稱“章程” )，愿意將本人的學(xué)位論文提交“中國學(xué)術(shù)期刊（光盤版）電子雜志社”在《中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》、《中國優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》中全文發(fā)表和以電子、網(wǎng)絡(luò)形式公開出版，并同意編入 CNKI《中國知識資源總庫》，在《中國博碩士 學(xué)位論文評價數(shù)據(jù)庫》中使用和在互聯(lián)網(wǎng)上傳播，同意按“章程”規(guī)定享受相關(guān)權(quán)益。 P. Pintado Environment adaptation of a new staircaseclimbing wheelchair， University of CastillaLa Mancha， 20xx. 16 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進行的研究工作所取得的成果。 Yo on KeunKwak 21(9):5557 [11] 張駿 楊杰 杜華生 吳月華 吳建兵 . 關(guān)于 SMA 微小型越障機器人越障過程中本體位姿控制的研究 . 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)學(xué)報 ， . [12] 王德新 王付銳 董二寶 宋軼群 杜華生 楊杰 . 自主越障機器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的越障控制研究 .制造業(yè)自動化 .. [13] 汪增福 關(guān)勝曉 曹洋 . 一種主動適形越障機器人的設(shè)計與特性分析 .計算 機仿真 .. [14] 陳慧寶 李婷 徐解民 . 關(guān)節(jié)式履帶機器人的爬梯性能研究 . 電子機械工程 .. [15] 肖俊君 尚建忠 羅自榮 . 一種多姿態(tài)便攜式履帶機器人傳動和結(jié)構(gòu)設(shè)計 . 機械設(shè)計 ， 14 [16] 龐濤 尹志強 朱華炳 柳欣 . 爬樓梯小車控制系統(tǒng)的研制 . 合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報 ， [17] 唐鴻儒 宋愛國 章小兵 . 基于傳感器信息融合的移動機器人自主爬樓梯技術(shù)研究 . 傳感技術(shù)學(xué)報 ， . [18] 蘇和平 王人成 . 一種雙聯(lián)星形輪機構(gòu)電動爬樓梯輪椅的設(shè)計 .中國臨床康復(fù) .. [19] 蘇和平 王人成 . 爬樓梯輪椅的研究進展 .中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志 .. [20] 喬風(fēng)斌 楊汝清 . 六輪移動機器人爬樓梯能力分析 . 機器人 .. [21] 武明 項海籌 張濟川 . 新型爬樓梯輪椅穩(wěn)定性的靈敏度分析 . 甘肅工業(yè)大學(xué)學(xué)報 .. [22] 范明聰 吳月華 楊杰 . 高機動性越障機器人運動學(xué)分析與軌跡控制研究 .光學(xué)精密工程 .. [23] 康玉輝 . 基于虛 擬樣機技術(shù)的六輪腿移動機器人研究 . 南京理工大學(xué)碩士學(xué)位論文 .20xx. [24] 白琨 . 履帶式移動機器人越障能力的研究 . 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文 ， 20xx. [25] 陸豐勤 . 多功能爬樓梯裝置的研究及控制系統(tǒng)的設(shè)計 . 南京理工大學(xué)碩士學(xué)位論文 ， 20xx [26] 李天慶 . 基于多傳感器融合的機器人自主爬樓梯研究 ， 合肥工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文 ， 20xx [27] 瞿亮 .基于 NATLAB的控制系統(tǒng)計算機仿真 .北京 .北京交通大學(xué)出版社 .20xx [28] 劉金餛 .先進 PID控制及其 MATLAB仿真 .北京 .電子工業(yè)出版社 20xx [29] 王正林，王勝開，陳國順 .MATLAB/Simulink與控制系統(tǒng)仿真 .北京 .電子工業(yè)出版社 .20xx [30] 蘇金明，王永利 .MATLAB .北京 .電子工業(yè)出版社 .20xx [31] 方建軍，劉仕良 .機械動態(tài)仿真與工程分析 .北京 .化學(xué)工業(yè)出版社 .20xx [32] 霍偉 .機器人動力學(xué)與控制 .北京 .高等教育出版社 .20xx [33] 李增剛 .ADAMS入門詳解與實例 .北京 .國防工業(yè)出版社 .20xx [34] 陳立平 .機械系統(tǒng)動力學(xué)分析及 ADAMS應(yīng)用教 程 .北京 .清華大學(xué)出版社 . 20xx . 15 [35] Zahed Siddique, David W Rosen. A virtual Prototyping approach to Product disassembly reasoning. Computer Aided Design， 1997(12):29 [36] Valasek Tools for Mechatronic Vehicles . Design Through Modeling and System Dynamics (33):214一 230 [37] ， , simulation and validation of plex fluid and Mechanical systems .International ADAMS User Conference .1998 [38] MOHSEN M. DALVAND AND MAJID M. MOGHADAM, Stair Climber Smart Mobile Robot (MSRox), Tarbiat Modares University of Iran, . [39] ROEMI FERNANDEZJOAO HESPANHA, Nonlinear Control for the Dual Smart Drive Using Backstepping and a TimeOptimal Reference, IAI/CSICIndustrial Automation . [40] Takashi Kubota1, Yasuharu Kunii, Yoji Kuroda and Working Group, Japanese lunar robotics exploration by cooperation with lander and rover, Chuo University， Meiji . [41] Ashish Deshpande 通過 Pro/E 導(dǎo)出的模型導(dǎo)入 ADAMS 軟件中，定義剛體，添加約束、力、運動等，完成爬樓機器人的虛擬樣機的機械系統(tǒng)模型。不僅可以進行線性系統(tǒng)仿真，也可進行非線性系統(tǒng)仿真，既可以實現(xiàn)連續(xù)時間系統(tǒng)仿真，也可以實現(xiàn)離散時間系統(tǒng)甚至連續(xù) 離散時間系統(tǒng)的仿真，還支持多制式采樣率的系統(tǒng)仿真。 對機器人的運動學(xué)分析是采用整車為研究對象，找出爬樓 的最大 坡 度，來優(yōu)化行星輪、太陽輪及行星架的尺寸比，并且運用 Matlab 對其仿真。 本課題研究的 爬樓 機器人基本原理如圖 1，從機構(gòu)分析， 運用差動輪輪系傳動比的 12 相關(guān)公式，可以得出如下關(guān)系式： 25 44 5 2ZZ????? ?? 其中， 2? 為中心齒輪 2的轉(zhuǎn)速； 5? 為轉(zhuǎn)臂 5 的轉(zhuǎn)速； 4? 為驅(qū)動齒輪 4 的轉(zhuǎn)速；2Z 為中心齒輪 2 的齒數(shù)； 4Z 為驅(qū)動齒輪 4的齒數(shù)。當(dāng)遇到攀登范圍之外的障礙，要求機器人轉(zhuǎn)向時，通過控制左右兩個電機的轉(zhuǎn)速 快慢來實現(xiàn)。 整個機構(gòu)設(shè)有四個電機，每個電機負(fù)責(zé)給一個行星輪機構(gòu)提供動力。 關(guān)鍵技術(shù)及難點 ⑴爬樓 機器人的設(shè)計與優(yōu)化 ⑵ 運動學(xué)分析與仿真 ⑶虛擬樣機的機械系統(tǒng)模型的建立 ⑷ 控制系統(tǒng)的設(shè)計 爬樓 機器人結(jié)構(gòu)的 基本原理 輪子的機械原理如圖 1所示：Ⅰ、Ⅱ 、Ⅲ 為軸， 1為基本構(gòu)件， 2為太陽輪， 4為行星 輪 ， 5為行星 架 （即