【正文】 計算環(huán)境，是集數(shù)值計算和圖形處理等功能與一體的工程計算及數(shù)值分析軟件。 電機使用單片機進行控制， 通過編碼器構(gòu)成反饋系統(tǒng)；在機器人兩側(cè)裝上激光測距掃描儀，保證機器人與樓梯的在安全距離范圍，通過單片機不斷采集信號， 用 PID 控制電機速度，修正其軌跡；在機器人前端大于越障范圍處安裝 13 激光測距儀，使機器人原速返回另擇路徑。 Sukjune Yoon, Independent traction control for uneven terrain using stickslip phenomenon: application to a stair climbing robot, Korea AdvancedInstitute of Science and Technology,20xx. [44] R. Morales 論文密級： □ 公開 □ 保密 （ ___年 __月至 __年 __月） (保密的學(xué)位論文在解密后應(yīng)遵守此協(xié)議 ) 作者簽名： _______ 導(dǎo)師簽名： _______ 17 _______年 _____月 _____日 _______年 _____月 _____日 18 獨 創(chuàng) 聲 明 本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計 (論文 )，是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，獨立進行研究工作所取得的成果，成果不存在知 識產(chǎn)權(quán)爭議。本次畢業(yè)設(shè)計大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結(jié)尾了。再次對 周巍老師表示衷心的感謝。 學(xué)友情深，情同兄妹。 。 在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開父母的鼓勵和支持，是他們辛勤的勞作，無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一直以來對我的撫養(yǎng)與培育。 另外，我還要感謝大學(xué)四年和我一起走過的同學(xué)朋友對我的關(guān)心與支持，與他們一起學(xué)習(xí)、生活，讓我在大學(xué)期間生活的很充實，給我留下了很多難忘的回憶。經(jīng)過這次畢業(yè)設(shè)計，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析問題的能力、合作精神、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)等方方面面都有很大的進步。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明。 V. Feliu 五 、參考文獻 [1] 蔡自興編著 .機器人學(xué) .北京 :清華大學(xué)出版社 ， 20xx [2] Robin R. Murphy Introduction to AI Robotics 電子工業(yè)出版社， 20xx [3] 蔡自興 21 世紀(jì)機器人技術(shù)的發(fā)展趨勢 南京化工大學(xué)學(xué)報 [4] 國家 863 計劃智能機器人專家組 .機器人博覽 .中國科學(xué)技術(shù)出版社， 20xx [5] 梁斌，王巍，王存恩 .未來我國發(fā)展月球車的初步構(gòu)想 .中國航天， 20xx [6] 蔡鶴皋 .機器人將是 21 世紀(jì)技術(shù)發(fā)展的熱點 .中國機械工程第 11 卷 . [7] 羅志增，蔣靜坪 .機器人感覺與多視覺融合 .北京 :機械工業(yè)出版社， [8] 張海洪 龔振邦 . 具有越障功能的全方位移動機構(gòu)研究 . 高技術(shù)通訊 ,20xx [9] 蔡改貧 吳光華 歐陽田 . 越障機器人運動學(xué)分析與仿真 .江西有色金屬 ，. [10]李貽斌，劉明，周風(fēng)余 .移動機器人多超聲傳感器信息融合方法 .系統(tǒng)工程與電子技術(shù)， 1999。它是一個用來進行動態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和 分析的集成軟件包。 三 、可行性分析 行星輪系是由太陽輪（幾何軸線 固定的齒輪）、 行星輪（隨行星架繞主軸線回轉(zhuǎn)的構(gòu)件）、行星架（支持行星輪 且能承受外力矩 的構(gòu)件） 構(gòu)成的。 10 圖 1 機器人原理圖 爬樓 機器人的機構(gòu)設(shè)計 根據(jù)原理圖和 爬樓梯的要求設(shè)計了爬樓 機器人機構(gòu) 簡圖， 如圖 2。 ⑵ 對其運動過程 分析 ，提取出爬樓 機器人關(guān)鍵動作，運用運動學(xué)和動力學(xué)理論分別進行了運動學(xué) （運用 Matlab 進行仿真） 和 動力學(xué)分析，最后對爬樓機器人進行 靜態(tài)穩(wěn)定性分析。 ⑥機構(gòu)動力消耗問題的研究。 為解決以上這些問題，傳感器技術(shù)、計算機控制技術(shù)必將越來越多地應(yīng)用到爬樓梯裝置中，從而提高裝置的自動化程度以及使用安全性、舒適性。步行式爬樓梯裝置模仿人類爬樓的動作，外觀可視為足式機器人，采用多條機械腿交替升降、支撐座椅 爬樓的原理 。其重量大、運動不夠靈活、爬樓時在樓梯邊緣造成巨大的壓力，對樓梯有一定的損壞；且平地使用所受阻力較大，而且轉(zhuǎn)彎不方便，這些問題限制了其在日常生活中的推廣使用。爬樓梯機器人可應(yīng)用于危險環(huán)境探查、偵察、救災(zāi)、導(dǎo)盲、助殘、搬運、清掃、維修、安裝等作業(yè)，其實際意義重大。 步行式爬樓梯裝置爬樓時運動平穩(wěn)，適合不同尺寸的樓梯 。 我國在上世紀(jì)八十年代對輪組式爬樓梯裝置已有研究， 1987年專利號為86210653的國家專利中介紹了一種平地、樓梯運行多用輪椅，前滾輪和后滾輪都用多個星形輪組成，除自轉(zhuǎn)外還繞滾輪軸公轉(zhuǎn)而實現(xiàn)上下樓。但是這類裝置仍存在很多不足之處 :重量大、運動不夠靈活、爬樓時在樓梯邊緣造成巨大的壓力，對樓梯有一定的損壞 ；且平地使用所受阻力較大，而且轉(zhuǎn)彎不方便，這些問題限制了其在日常生活中的推廣使用。 總結(jié)目前國內(nèi)外現(xiàn)有的爬樓梯裝置和專利，按爬樓梯功能實現(xiàn)的原理主要分為履帶式、輪組式、步行式爬樓梯裝置。對不同任務(wù)和特殊環(huán)境的適應(yīng)性，也是機器人與一般自動化裝備的重要區(qū)別。 作者簽名： 日 期： 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進行研究所取得的研究成果。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本 ；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)校可以公布論文的部分或全部內(nèi)容。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 指導(dǎo)教師評閱書 指導(dǎo)教師評價： 一、撰寫（設(shè)計）過程 學(xué)生在論文（設(shè)計）過程中的治學(xué)態(tài)度、工作精神 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生掌握專業(yè)知識、技能的扎實程度 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生綜合運用所學(xué)知識和專業(yè)技能分析和解決問題的能力 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 研究方法的科學(xué)性；技術(shù)線路的可行性；設(shè)計方案的合理性 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 完成畢業(yè)論文（設(shè)計）期間的出勤情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計）質(zhì)量 論文（設(shè)計）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計）水平 論文（設(shè)計）的理論意義或?qū)鉀Q實際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □