【正文】 以此為記。在此無法一一羅列，但對他們，我始終心懷感。從恩師身上我體味到了豐富的學(xué)養(yǎng)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)、求實的態(tài)度，勤奮的精神，這都成為了我不斷前行的動力和標(biāo)桿。很慶幸這些年來我遇到了許多恩師益友，無論在學(xué)習(xí)上、生活上還是工作上都給予了我無私的幫助和熱心的照顧，讓我在諸多方面都有所成長。初春的綠城早已艷陽朝天，花滿枝頭，欣欣向榮。機械手控制技術(shù)是一項綜合型的技術(shù)，機械手控制系統(tǒng)又是一個復(fù)雜的隨機系統(tǒng)，本次設(shè)計的 機械手 控制系統(tǒng)與真正的機械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。 結(jié) 論 通過本次 設(shè)計 ， 可 以 根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù)， 實現(xiàn)機械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機械手控制系統(tǒng) 具有 了 很大的靈活性和可操作性 。 (5)選中并雙擊下小球 ，將其可見度屬 性設(shè)置為與上球相反，即當(dāng)工件夾緊標(biāo)志非零時，對應(yīng)圖符不可見。 (2)在腳本程序中加入兩條語句： IF 夾緊 =1 THEN 工件夾緊標(biāo)志 =1 處于吸球狀態(tài) ENDIF IF 放松 =1 THEN 工件夾緊標(biāo)志 =0 處 于放球狀態(tài) ENDIF (3)選中上球，在“屬性設(shè)置”頁選擇可見度。在水平移動連接欄填入各項參數(shù)。 (2)在數(shù)據(jù)庫中增加一個變量：水平移動量，數(shù)值型，初值為 0。在垂直移動連接欄填入各項參數(shù)。 (3)估計總垂直移動距離：在上球底邊與下球底邊之間畫一條直線，根據(jù)狀態(tài)條大小指示可知直線長度即總垂直移動距離。為體現(xiàn)機械手上升、下降、左移、右移、吸球 、放松等動作 ，圖中機械手、球、橫滑桿等部分需要隨動作進行水平移動，球要做垂直移動 。 (12)依次對其他指示燈進行設(shè)置，依照步驟 (1)~(11)。 (8)在“當(dāng) 表達(dá)式非零時”一欄，選擇“對應(yīng)圖符可見”。單擊“屬性設(shè)置”選項卡，進入該頁，如圖 所示。 指示燈的動畫連接 (1)雙擊啟動指示燈，彈出“單元屬性設(shè)置”窗口。 圖 循環(huán)策略窗 口 右鍵單擊點擊工具條，選中 “新增策略行”，增加一策略行?！皩ο笤芾怼比鐖D 。 (6)在“用戶窗口”中，選中“封面窗口”，點擊右鍵，選擇下拉菜單中的“設(shè)置為啟動窗口”選項，將該窗口設(shè)置為運行時自動加載的窗口。如圖 。如圖 所示。 (9)雙擊“設(shè)備 0[模擬設(shè)備 ]”，進入模擬設(shè)備屬性設(shè)置窗口，如圖 。 (6)雙擊模擬設(shè)備圖標(biāo)，將“模擬設(shè)備”添加到右側(cè)選定設(shè)備列表中。 (2)點擊工具條中的“工具箱” 圖標(biāo)，打開“設(shè)備工具箱”。如圖 所示。 (2)單擊工作臺右側(cè)“新增對象” 按鈕，在窗口的數(shù)據(jù)對象列表中，增加了一個新的數(shù)據(jù)對象，如圖 。 表 機械手控制系統(tǒng)變量分配表 變量名 類型 初值 注釋 啟動 開關(guān)型 0 機械手啟動控制信號， SB1 輸入， 1有效 停止 開關(guān)型 0 機械手復(fù)位控制信號， SB2 輸入， 1有效 夾緊 開關(guān)型 1 機械手動作控制 —— 吸球 ，輸出，0 有效 放松 開關(guān)型 1 機械手動作控制 —— 放球 ，輸出，0 有效 上升 開關(guān)型 1 機械手動作控制 —— 上升，輸出，0 有效 下降 開關(guān)型 1 機械手動作控制 — — 下降，輸出，0 有效 左移 開關(guān)型 1 機械手動作控制 —— 左移 ，輸出，0 有效 右移 開關(guān)型 1 機械手動作控制 —— 右移 ，輸出，0 有效 定時器啟動 開關(guān)型 0 控制定時器的啟動， 1 啟動， 0 停止 定時器復(fù) 開關(guān)型 0 控制定時器復(fù)位， 1 復(fù)位 位 計時時間 數(shù)值型 0 代表定時器計時時間 時間到 開關(guān)型 0 定時器定時時間到為 1，否則為 0 工件夾緊標(biāo)志 開關(guān)型 0 夾緊為 1 垂直移動量 數(shù)值型 0 動畫參數(shù) 水平移動量 數(shù)值型 0 動畫參數(shù) 變量定義的步驟 (1)單擊工作臺中的“實 時數(shù)據(jù)庫”選項卡，進入“實時數(shù)據(jù)庫”窗口頁，如圖 所示。定義數(shù)據(jù)對象的內(nèi)容主要包括：指定數(shù)據(jù)變量的名稱、類型、初始值和數(shù)值范圍確定與數(shù)據(jù)變量存盤相關(guān)的參數(shù)，如存盤的周期、存盤的時間范圍和保存期限等。如圖 。 工程組態(tài)軟件 MCGS的最大優(yōu)點是組態(tài)方便，它融會了中外工控組態(tài)軟件的眾多長處，只要是稍具外語常識，即可以方便組態(tài)。 MCGS 的作用 MCGS 全中文組態(tài)軟件是真正的 32 位程序，支持多任務(wù)、多線程，提供近百種繪圖工具和基本圖符。 MCGS 組態(tài)軟件采用 Basic 的腳本語言編程，具有強大的圖形化流程策略組態(tài)工具，使編程工作降到最少，令用戶愛不釋手。 MCGS 設(shè)立對象元件庫，組態(tài)工作簡單方便，易于實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制和管理。 MCGS 系統(tǒng)由五大功能模塊組成，主要的功能模塊以構(gòu)件的形式來構(gòu)造，不同的構(gòu)件有著不同的功能，且各自獨立。運行環(huán)境本身沒有任何意義，必須與數(shù)據(jù)庫一起作為一個整體，才能構(gòu)成用戶引用系統(tǒng)。 MCGS 的構(gòu)成 MCGS 系統(tǒng)包括組態(tài)環(huán)境和運行環(huán)境兩個部分。 結(jié)合以上幾點， 選擇 US300 高性能不銹鋼壓力傳感器，其具有高精度(%Span、響應(yīng)頻率最大值 1KHz)、工作溫度范圍 寬 (40℃ ~125℃ )、 結(jié)構(gòu)小巧、超穩(wěn)定 (長期穩(wěn)定性 1年 )等特點，被廣泛應(yīng)用于高級 HVAC 控制、空壓機、過程控制、水壓監(jiān)測等。因此，要使傳感器具有良好的穩(wěn)定性，傳感器必須要有較強的環(huán)境適應(yīng)能力 。 但實際上，任 何傳感器都不能保證絕對的線性，其線性度也是相對的。 線性范圍 傳感器的線 性 范圍是指輸出與輸入成正比的范圍。當(dāng)被測量是單向量，而且對其方向性要求較高，則應(yīng)選擇其它方向靈敏度小的傳感器；如果被測量是多維向量，則要求傳感器的交叉靈敏度越小越好。因為只 有靈敏度高時，與被測量變化對應(yīng)的輸出信號的值才比較大，有利于信號處理。在選擇壓力傳感器時應(yīng)遵循以下幾個原則。直動式行程開關(guān)的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但容易燒蝕觸頭；滾動式行程開關(guān)克服了直動式行程 開關(guān)的缺點，但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價格也較高，所以選擇微動式行程開關(guān)體積小，動作靈敏，適用于小型機構(gòu)中使用 。當(dāng)動物接近靜物時，開關(guān)的連桿驅(qū)動開關(guān)的接點引起閉合的接點分?jǐn)嗷蛘邤嚅_的接點閉合。 伴隨著工業(yè)自動化技術(shù)的迅速發(fā)展，我國工業(yè)領(lǐng)域的自動化已經(jīng)基本實現(xiàn)了從 繼電器控制到計算機控制的轉(zhuǎn)變，計算機控制方式具有以下兩個特點： (1)硬件上至少有一個微處理器； (2)通過軟件實現(xiàn)控制思想。機械手性能不斷提高，而單機價格不斷下降；機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展；控制系統(tǒng)向基于 PC 機的開放型控制器方向發(fā)展；傳感器作用日益重要；虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機械手中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制。 它能識別景物，具有觸覺、視覺、力覺、聽覺、味覺等多種感覺，能實現(xiàn)搜索、追蹤、辨色識圖等多種仿生動作，具有專家知識、語音功能和自學(xué)能力等人工智能 。這代機械手基本上采用點位控制系統(tǒng)，沒有感覺外界環(huán)境信息的感覺器官，主要用于焊接、噴漆和上下料。 MCGS 是一套用于快速構(gòu)造和生成計算機監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件，它能夠在基于Microsoft 的各種 32 位 Windows 平臺上運行，通過對現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集處理，以動畫顯示、報警處理、流程控制和報表輸出等多種方式向用戶提供解決實際工程問題的方案，在自動化領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用。機械手廣泛地應(yīng)用與鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機加、噴漆、熱處理等各個行業(yè)。 關(guān)鍵詞 ： MCGS 機械手 Abstract MCGS ( Monitor and Control Generated System ) is a set of Windows platform, used for rapid construction and generation of PC control system configuration software system. MCGS provides users with solving the practical problems in the plete plan and development platform, can plete the data acquisition, realtime and historical data processing, alarm and security mechanism, process control, animation display , trend curve and report output and enterprise monitoring work and other functions. MCGS in manipulator control system application. Using the configuration software MCGS design of the manipulator model control system monitoring interface, provides a more intuitive, clear, accurate manipulator operation state, and for the repair and fault diagnosis for the manifold possibilities, and fully improve the working efficiency of the system. MCGS has the advantages of simple operation, good visibility, the maintainability is strong, high performance, high reliability and other prominent features. Keywords: MCGS。 MCGS 為 用戶提供了解決實際工程問題的完整方案和開發(fā)平臺，能完成現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集、實時和歷史數(shù)據(jù)處理、報警和安全機制、流程控制、動畫顯示、趨勢曲線和報表輸出以及企業(yè)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)等功能。 MCGS 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。 Manipulator。特別是在笨重、高溫、有毒、危險、放射性、多粉塵等惡劣的勞動環(huán)境中，機械手由于其顯著的優(yōu)點而受到特別重視。本設(shè)計通過 MCGS 組態(tài)軟件對機械手進行監(jiān)控，將機械手的動作過程進行了動畫顯示，使機械手的動作過程更加形象化。第二代機械手具有感覺器官，仍然以程序控制為基礎(chǔ)，但可以根據(jù)外界環(huán)境信息對控制程序進行校正。 目前機械 手技術(shù)有了新的發(fā)展：出現(xiàn)了仿人型機械手、微型機械手和微操作系統(tǒng) (如細(xì)小工業(yè)管道機械手移動探測系統(tǒng)、微型飛行器等 )、機械手化機器、智能機械手 (不僅可以進行事先設(shè)定的動作，還可按照工作狀況相應(yīng)地進行動作，如回避障礙物的移動，作業(yè)順序的規(guī)劃，有效的動態(tài)學(xué)習(xí)等 )。 國內(nèi)方面：目前在一些機種方面，如噴涂機械 手、弧焊機械手、點焊機械手、搬運機械手、裝配機械手、特種機械手 (水下、爬壁、管道、遙控等機械手 )基本掌握了機械手操作機的設(shè)計制造技術(shù)，解決了控制驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計和配置，軟件的設(shè)計和編制等關(guān)鍵技術(shù)，還掌握了自動化噴漆線、弧焊自 動線及其周邊配套設(shè)備的全套自動通信、協(xié)調(diào)控制技術(shù)；在基礎(chǔ)元件方面，諧波減速器、機械手焊接電源、焊縫自動跟蹤裝置也有了突