【正文】 另外，本文中的機械手模型控制系統(tǒng)比較簡單，還需要不斷改進和加強。 本文中介紹的機械手模型控制系統(tǒng)對于教學有很好的輔助作用。所以我們給可編程控制器接上了專用接地線。完善的接地系統(tǒng)是 PLC 控制系統(tǒng)抗電磁干擾的重要措施之一。 PLC 供電電源為 50Hz、 220V?10%的交流電。隔離變壓器是初級和次級之間采用隔離屏蔽層，用漆包線或同等非導磁 材料組成，電器回路上不允許短路，兩極各引出一個接地抽頭。 電源接線 電源是 PLC 引入干擾的主要途徑之一， PLC 應盡可能取用電壓波動較小、波形畸變較小的電源，這對提高 PLC 的可靠性有很大幫助。 PLC 控制的安裝與布線 輸入接線 （ 1）輸入接線一般不要超過 30m。 當按下啟動按鈕，機械手從原點開始，按工序自動反復連續(xù)共組，直到按下停止按鈕，機械手在完成最后一個周期的工作后，返回原點自動停機。于是又開始下降 — 放松 — 再上升 — 左移，回到原點。夾緊后，上升電磁閥 通電，機械手上升。模塊1模塊 4 為 EM232，它是模擬量輸出模塊，每個模塊有兩個輸出通道，能夠滿足需要。輸入輸出點數(shù)對價格有直接影響。 CPU222：內(nèi)置 14 個數(shù)字量 I/O 點，可擴充到 78 路數(shù)字量 I/O 或 10 路模擬量 I/O； 另外，采用 PLC 還可以大大縮短設計、編程和投產(chǎn)周期，使總價格進一步降低。 同樣，可編程序控制器控制也有其不足的地方，在性價比上要高于繼電器控制和單片機控制，其開發(fā)潛力要差于單片機，并且通用性不好，不同廠家的可編程序控制器以及其附屬單元都是固定專用等等。因此，它既可控制開關量，又可控制模擬量；既可控制一個機械手，又可控制一個機械手群；既可控制簡單系統(tǒng)，又可控制復雜系統(tǒng)；既可現(xiàn)場控制，又可遠程控制。 操作方便、維修容易 PLC 采用電氣操作人員熟悉的梯形圖和功能助記符編程，使用戶十分方便的讀懂程序和編寫、修改程序。而且，同一臺可編程控制器還可以用于不同的控制對象，只要改變軟件就可以實現(xiàn)不同的控制要求，因此具有很大的靈活性、通用性。國內(nèi)外現(xiàn)有的機械手系統(tǒng)，它們的控制形式大都采用可編程序江 蘇 技 術 師 范 學 院 畢 業(yè) 論 文 第 13 頁 共 24 頁 控制器控制，特別是在智能化要求程度高容量大的現(xiàn)代化工業(yè)機械手系統(tǒng)中應用更為普遍[8]。系統(tǒng)程序是每一個 PLC 成品必須包括的部分，由 PLC 廠家提供，用于控制 PLC本身的運行，系統(tǒng)程序固化在 EPROM 中。 PLC 的結(jié)構(gòu) PLC 和一般的微 型計算機基本相同，也是由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組成的。 當按下啟動按鈕，機械手從原點開始，按 工序自動反復連續(xù)共組，直到停止按鈕，機械手在完成最后一個周期的工作后，返回原點自動停機。于是又開始下降 — 放松 — 再上升 — 左移，回到原點。夾緊后，上升電磁閥通電，機械手上升。 關節(jié)型機器人結(jié)構(gòu)，有水平關節(jié)型和垂直關節(jié)型兩種。 4. 關節(jié)型機器人結(jié)構(gòu) 關節(jié)型機器人的空間運動是由三個回轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)的，如圖 。 3. 球坐標機器人結(jié)構(gòu) 球坐標機器人的空間運動是由兩個回轉(zhuǎn)運動和一個直線運動來實現(xiàn)的，如圖 。直角坐標機器人主要用于裝配作業(yè)及搬運作業(yè)，直角坐標機器人有懸臂式，龍門式，天車式三種結(jié)構(gòu)。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置 控制，所以，直角坐標機器人有可能達到很高的位置精度（μ m 級）。 領域： 機器人主要用來輔助護士進行一些日常的工作，比如，幫助醫(yī)生運送用藥品及自動監(jiān)測病房內(nèi)的空氣質(zhì)量，等等?；さ刃袠I(yè)自動化生產(chǎn)線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作，也有部分是由機器人完成的。我國塑料機械已成為機械制造業(yè)發(fā)展最快的行業(yè)之一，年需求量在不斷的加大。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。 課題的提出 應用前景 隨著網(wǎng)絡技巧的發(fā)展，機械手的聯(lián)網(wǎng)操作問題也是以后發(fā)展的方向。 對動作復雜的機械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。一般用凸輪連桿機構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（ AC）為主要的驅(qū)動方式。 氣壓驅(qū)動式 其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、維修方便。 驅(qū)動機構(gòu) 機械手所用的驅(qū)動機構(gòu)主要有 4種：液壓驅(qū)動、氣壓 驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。 手臂執(zhí)行如下的幾種功能： 江 蘇 技 術 師 范 學 院 畢 業(yè) 論 文 第 7 頁 共 24 頁 手臂在進行伸縮或升降運動時，為了防止繞其軸線的轉(zhuǎn)動，都需要有導向裝 置，以保證手指按正確方向運動。可根據(jù)夾持對象的形狀和大 小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。 機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組： 控 制 系 統(tǒng) 驅(qū) 動 系 統(tǒng) 執(zhí) 行 機 構(gòu) 被 抓 取 工 件位 置 檢 測 裝 置 執(zhí)行機構(gòu) 機械手的執(zhí)行機構(gòu)分為手部、手臂、軀干； 手部 手部安裝在手臂的前端。一般專用機械手有 2～ 3個自由度。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。 瑞士 RETAB 公司生產(chǎn)一種涂漆機械手，采用示教方法編制程序。它給出在第一次故障前的平均運行時間），由 400 小時提高到 1500 小時，精度可提高到177。 1 毫米。 1962 年美國機械鑄造公司也試驗成功一種叫 Versatran 機械手，原意是靈活搬運。另一方面，核能技術的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質(zhì)。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。 在現(xiàn)今的生活上 ,科技日新月益的進展之下 ,機械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。s intelligence and accuracy of the manipulator operation and the ability to work in the environment has a broad space for development in the field of national economy. Manipulator is a kind of multifunctional machine which can be automatically controlled and can be changed by new programming, it has multiple degrees of freedom and can plete the work carry objects in different first,the structure of manipulator is relatively simple,but in has a strong the development of industrial technology, Industrial manipulator is produced with the process control to independently achieve repetitive operation, which is called universal manipulator for program control in wide scope of application, which is called shortly as general of general manipulator can quickly change the working