【正文】 在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中也使我們的同學(xué)關(guān)系更進(jìn)一步了，同學(xué)之間互相幫助，有什么不懂的大家在一起商量，聽聽不同的看法對(duì)我們更好的理解知識(shí)，所以在這里非常感謝幫助我的同學(xué)。 裝置調(diào)試流程 ： 復(fù)位燈亮 復(fù)位按鈕 開始按鈕 開始按鈕 完成工件供料工序 完成工件運(yùn)輸功能 完成 成品分揀 實(shí)現(xiàn)工件搬運(yùn)與轉(zhuǎn)移 完成 工件 入庫(kù)控制功能 。 圖 78 氣源處理組件 圖 79 氣源處理組件的氣動(dòng)原理圖 氣源處理組件輸入氣源來(lái)自空氣壓縮機(jī)，所提供的壓力為 ～ , 輸出壓力為 0～ 可調(diào)。 48 4 氣源 氣源處理組件及其回路原理圖分別如圖 78 和 79所示。 由上文 的 滾珠絲杠 的導(dǎo)程： 4mm，及庫(kù)房的尺寸大?。?每格 40mm） ， 電機(jī)每移動(dòng)一格所需的脈沖數(shù)：（ 40/4） *（ 360176。 設(shè)置步驟： 設(shè)置步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù) （ 撥位開關(guān) 第 2） 為 0 1，步距角為 176。 圖 77 驅(qū)動(dòng)器輸入信號(hào)接口圖 46 站名 名稱 引 腳 TO 200PLC 存儲(chǔ)單元 驅(qū)動(dòng)器 1X CP+ TO CP 串 2K 電阻 DIR+ DIR 串 2K 電阻 A X 軸電機(jī) (紅 ) A/ X 軸電機(jī) (綠 ) B X 軸電機(jī) (黃 ) B/ X 軸電機(jī) (藍(lán) ) DC24V+ 24V DC24V 0V 驅(qū)動(dòng)器 2Y CP+ TO CP 串 2K 電阻 DIR+ DIR 串 2K 電阻 A Y 軸電機(jī) (紅 ) A/ Y 軸電機(jī) (綠 ) B Y 軸電機(jī) (黃 ) B/ Y 軸電機(jī) (藍(lán) ) DC24V+ 24V DC24V 0V (4)電機(jī)每轉(zhuǎn)步數(shù)設(shè)定（細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)定） ： microstep setting switch 1,2 SW NUM ANGLE 0 0 2 176。在外部接成共陰方式：把 CP和 DIR接在一起作為共陰端， 電氣箱中 PLC（ S7200）控制 X軸 的 脈沖信號(hào)輸出 端 ，且由 的 輸出與否切換電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向 ；電氣箱中 PLC（ S7200）控制 Y軸的脈沖信號(hào)輸出端 ，且由 的輸出與否切換電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向 。比如說(shuō)，此信號(hào)為高電平時(shí)電機(jī)為順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，此信號(hào)為低電平時(shí)電機(jī)則為反方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。 43 控制點(diǎn)端子 排 （ 1） 該端子排 連接各工作單元（電機(jī)、氣缸、傳感器）按給定的輸入、輸出地址表依次排列。 桌面 I/O 板： 上接設(shè)備各輸入、輸出點(diǎn)，下接 PLC 控制點(diǎn)端子。 繼電器 此繼電器主要用于本站急?；芈罚?急?；芈穲D詳見附圖 3， 繼電器的各引腳 插座如圖 73 所示 ， 各引腳說(shuō)明： 線圈觸點(diǎn) 13（ ） 、 14（ +） NO 觸點(diǎn) 5 與 9 、 6 與 10 、 7 與 11 、 8 與 12 NC 觸點(diǎn) 1 與 9 、 2 與 10 、 3 與 11 、 4 與 12 注：附圖 1為： 供料機(jī)構(gòu)、輸送機(jī)構(gòu)、分揀機(jī)構(gòu)、機(jī)械手機(jī) 構(gòu)的掛板元件分布圖。 圖 65 分揀單元的 電磁閥組 圖 66 存儲(chǔ) 單元的 氣動(dòng)控制回路 38 第 七 章 公共模塊 與 器件 1 按鈕 控制 板 各站都可通過(guò)按 鈕控制面板來(lái)控制 PLC 的控制程序使各站按要求進(jìn) 行工作，控制面板上有 5個(gè)按鈕開關(guān)，二個(gè)選擇開關(guān)和一個(gè)急停開關(guān)（同時(shí)可用于簡(jiǎn)單PLC 實(shí)驗(yàn)中單獨(dú)使用）。 C（溫度） 10 85%不結(jié)露（濕度） 無(wú)腐蝕性、易燃易爆、導(dǎo)電性氣 體或液體、無(wú)金屬粉塵 絕緣電阻： 500V DC 100M? Min 軸向間隙： 徑向跳動(dòng)： Max 溫 升： 85176。用專用的驅(qū)動(dòng)電源向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)供給一系列的且有一定規(guī)律的電脈沖信號(hào)，每輸入一個(gè)電脈沖，步進(jìn)電機(jī)就前進(jìn)一步，其角位移與脈沖數(shù)成正比，電機(jī)轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比，而且轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向與各相繞組的通電方式有關(guān)。 圖 61 存儲(chǔ) 單元實(shí)物圖 2 存儲(chǔ) 單元的結(jié)構(gòu)組成 由滾珠絲杠、直線軸承、直線導(dǎo)軌、工件推出部件、分類料倉(cāng)、開關(guān)電源、按鈕、 I/O 接口板、步進(jìn)電機(jī)、二位五通單電控電磁閥及氣缸組成， 如圖 62所示。 1B1 和 1B2 為安裝在 旋轉(zhuǎn)氣缸 的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)； 2B1 和 2B2為安裝在 手臂伸縮 氣缸 的兩個(gè)極限工 作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)； 3B1 為安裝在氣動(dòng)夾爪的松開工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)； 4B1和 4B2 為安裝在升降氣缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。 注意： 以上氣缸運(yùn)行速度快慢由 “ 進(jìn) 、出 氣口 ” 節(jié)流閥調(diào)整進(jìn)氣量進(jìn)行速度調(diào)節(jié) ，除 氣動(dòng)夾爪缸 。 圖 54 電感傳感器 其接線方法：該傳感器有棕、藍(lán)、黑三根線 ， 分為 PNP、 NPN 兩種 ； PNP 為高電平輸出（ 24V） ， NPN 為低電平（ 0V） ， 用與不同 PLC 時(shí)加以選擇 ； 輸入為高 32 選擇 PNP、 輸入為低 NPN，設(shè)備上使用 PNP 型的電感 傳感器 。 （ 接線注意 棕色 接“ +”、 藍(lán)色接“ ” ） 。氣缸上裝有兩個(gè)磁性傳感器 ， 檢測(cè)氣 缸伸出或縮回位置 。該單元主要完成 抓取機(jī)械手裝置 精確定位到指定單元（分揀站）的末端物料臺(tái)，在物料臺(tái)上抓取合格的產(chǎn)品，把抓取到的產(chǎn)品搬運(yùn)到指定地點(diǎn)然后放下的功能，協(xié)調(diào)整個(gè)系統(tǒng)的工作。 搬運(yùn) 單元總裝實(shí)物圖如 51所示。 各引腳說(shuō)明： 線圈觸點(diǎn) 13（ ） 、 14（ +） NO 觸點(diǎn) 5 與 9 、 8 與 12 NC 觸點(diǎn) 1 與 9 、 4 與 12 + MPLC控制點(diǎn)24V0V0V 圖 48 電機(jī)控制回路 28 4 氣動(dòng)控制回路 氣動(dòng)控制回路 為 本工作單元的 輔助 執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制邏輯控制功能是由 PLC 實(shí)現(xiàn)的。 F、 分揀 單元與 搬運(yùn) 單元的連接應(yīng)處于（合格產(chǎn) 品被 傳送到 末端擋塊位置，產(chǎn)品能順利被 搬運(yùn)單元的氣動(dòng)機(jī)械手爪取， 并沒有任何的機(jī)械的碰撞 ）狀態(tài)，以便把工件 輸送 至 搬運(yùn) 站，實(shí)現(xiàn)站與站之間的連接通暢。 B、 皮帶 傳送機(jī)構(gòu) （ 直流減速電機(jī) 、皮帶、電機(jī)連軸器、支撐鋁型材 ） 之間的連接；電機(jī)及 連軸器與皮帶的連接不能太緊 — 加大負(fù)載，電機(jī)因負(fù)載過(guò)大而燒毀； 電機(jī)及 連軸器與皮帶的連接不能太松 — 電機(jī)運(yùn)行時(shí)，皮帶出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，因而無(wú)法帶動(dòng)產(chǎn)品，影響 柔性生產(chǎn)加工系統(tǒng) 的正常運(yùn)行。 控制閥對(duì)擋缸的氣路進(jìn)行控制，以改變氣缸的動(dòng)作狀態(tài)。主要由 分揀擋塊、廢料槽、 電 感 傳感器、傳感器固定機(jī)架等。 主要由檔缸、檔件、 光電傳感器 、 傳感器 固定機(jī)架等。主要由直流減速電機(jī) 、 皮帶、電機(jī)連軸器、支撐鋁型材、 傳感器 、 連接塊等組成。 圖 41 分揀單元總裝實(shí)物 2 分揀 單元的結(jié)構(gòu)組成 主要由 皮帶 傳送 機(jī)構(gòu)（ 直流減速電機(jī) ： DC24V） 、 工件顏色讀取機(jī)構(gòu) 、 產(chǎn)品分揀機(jī)構(gòu)、 氣動(dòng)系統(tǒng)及其閥組，信號(hào)采集及其自動(dòng)控制系統(tǒng)，以及用于電器連接的端子排組件，用于其他機(jī)構(gòu)安裝的鋁型材支架及底板，傳感器安裝支架等其它附件 。 1Y1 與 1Y 2Y1與 2Y 3Y1 分別為控制 無(wú)桿氣缸、氣動(dòng)夾爪和升降氣缸 的電磁閥的電磁控制端。 21 3 氣動(dòng)控制回路 氣動(dòng)控制回路 是本工作單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制邏輯控制功能是由 PLC 實(shí)現(xiàn)的。在進(jìn)行設(shè)備調(diào)試時(shí) ，使手控開關(guān)處于開啟位置，可以使用手控開關(guān)對(duì)閥進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)相應(yīng)氣路的控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)相應(yīng)氣路的控制，以改變 夾爪 缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，達(dá)到調(diào)試的目的。 （ 3） 電磁閥組 圖 36 輸送單元的電磁閥組 20 輸送單元 的 無(wú)桿氣缸采用 一個(gè) 三位五通的帶手控開關(guān)的單電控電磁閥控制，其三位五通的作用為給設(shè)備通氣時(shí)，電磁閥處于中位狀態(tài)，出氣口 A或 B都沒有氣 出來(lái)。 （ 2） 取 放 機(jī)構(gòu) 取 放 機(jī)構(gòu) 如圖 35 所示。它主要由 無(wú)桿氣缸、無(wú)桿缸的固定機(jī)架、 線性導(dǎo)軌及滑塊、磁感應(yīng)接近開關(guān)組成。 圖 31 輸送單元全貌 無(wú)桿氣缸以其行程長(zhǎng)，且由三位五通電控閥控制，具有多點(diǎn)定位的功能，承擔(dān) 輸送單元 的 輸送 任務(wù)；夾爪由二位五通雙電控閥控制， 當(dāng)夾爪夾緊工件時(shí)，PLC 突然斷電后， 夾爪仍處于夾緊狀態(tài)，使工件在 PLC 突然斷電后不掉落。 16 第 三 章 輸送單元的結(jié)構(gòu)與控制 1 輸送單元的功能 連接于供料單元和 分揀 單元之間。 圖 311 供料單元?dú)鈩?dòng)控制回路 工作原理圖 注意 ： 電控閥用來(lái)控制氣缸進(jìn)氣和出氣，從而實(shí)現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運(yùn)動(dòng)。氣動(dòng)控制回路的工作原理如圖 311 所示。用小螺絲刀把加鎖鈕旋到在 LOCK 位置時(shí)，手控開關(guān)向下凹進(jìn)去，不能進(jìn)行手控操作。供料單元的閥組只使用兩個(gè)由二位五通的帶手控開關(guān)的單電控電磁閥，兩個(gè)閥集中安裝在匯流板上，匯流板中兩 個(gè)排氣口末端均連接了消聲器，消聲器的作用是減少銑縮空氣在向大氣排放時(shí)的噪聲。 磁性開關(guān) 的內(nèi)部電路如圖 28虛線框內(nèi)所示，為了防止實(shí)訓(xùn)時(shí)錯(cuò)誤接線損壞磁性開關(guān)（ 請(qǐng) 將棕色線接 PLC 的輸入端，藍(lán)色線接 OV端）。在磁性開關(guān)上設(shè)置有 LED 顯示用于顯示它的信號(hào)狀態(tài)，供調(diào)試時(shí)使用。磁性開關(guān)的基本工作原理是：當(dāng)有磁 性物質(zhì)接近時(shí)，磁性開關(guān)便會(huì)動(dòng)作，并輸出信號(hào)。截流閥上帶有氣管的快速接頭，只要將合適外徑的氣 管往快速接頭上一插就可以將管連接好了，使用時(shí)十分方便。在推料氣缸返回并從料倉(cāng)底部抽出后，再使夾緊氣缸返回，松開次下層工件。它主要由大工件裝料管、推料氣缸、頂料氣缸、磁感應(yīng)接近開關(guān)組成。主要有 井式工件庫(kù)（ 至少能放置 10 個(gè)以上工件 ），