【正文】 FMS單元控制器功能? 通信管理與運行控制 實現(xiàn)上下層信息通訊，控制內(nèi)部模塊運行；? 系統(tǒng)信息管理 對單元信息進行存儲、管理和維護；? 作業(yè)計劃制定 根據(jù)上級下達任務制定本單元作業(yè)計劃，并進行計劃調(diào)整；? 系統(tǒng)作業(yè)調(diào)度 具有系統(tǒng)仿真、靜 /動態(tài)調(diào)度、系統(tǒng)資源調(diào)度等功能；? 系統(tǒng)過程監(jiān)控 監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)變化，故障處理，其結果傳送至系統(tǒng)信息管理模塊和上級控制器。遞階控制特點： 愈往底層，實時性愈強；愈到上層，處理信息量愈大，實時性要求愈小。高架導軌式的換刀機器人 1縱向導軌 2橫梁 3滑臺 4換刀機器人 高架導軌式的換刀機器人 1AGV 2裝載刀架 3機器人 4機床刀庫刀具破損的監(jiān)控監(jiān)測方法 傳 感 原 理 傳 感 器直接法光學圖像 光發(fā)射、折射、 TV攝像 光敏、激光、光纖、 CCD、攝像管接觸 電阻，開關量，磁力線 電阻電路，開關電路，磁 間隙傳感器間接法切削力 切削力，切削分力比例 應變片，力傳感器扭矩 主軸或進給系統(tǒng)扭矩 應變片，電流表功率 主軸或進給系統(tǒng)功率消耗 功率傳感器振動 切削過程振動及其變化 加速度計，振動傳感器超聲波 接受超聲波的反射波 超聲波換能器與接受器噪聲 切削區(qū)環(huán)境噪聲探測 拾音器聲發(fā)射 刀具破損時聲發(fā)射信號 聲發(fā)射傳感器刀具的信息管理靜態(tài)刀具信息： 固定不變的信息，如刀具類型、編碼、幾何 形狀、結構參數(shù)等。 FMS的刀具運儲系統(tǒng)刀具運儲系統(tǒng)的組成? 刀具預調(diào)站 設在 FMS之外，按要求對刀具進行裝配和調(diào)整；? 刀具裝卸站 是刀具進出 FMS入口，多為排架式框架結構；? 刀具庫系統(tǒng) 存放當前加工所需的 機床刀庫 ，容量小；存放各加工單元共享的 中央刀庫 ，容量大；? 刀具運載交換裝置 負責刀具運輸和交換，適時向加工單元提供所需刀具；? 計算機控制管理系統(tǒng) 控制刀具運輸、存儲和管理，監(jiān)控管理刀具的使用，及時取走已報廢或壽命已耗盡的刀具。AGV電磁感應制導原理 激光燈臺制導原理 自動化倉庫? 貨架 為一個個存儲單元，設有地址編碼，貨架之間有巷道，每個巷道配有專用堆垛機。? 線導小車 電磁感應導向，柔性大、擴展性好、不怕污染、工作可靠。組合夾具 柔性夾具 ISO標準規(guī)定的托盤基本形狀 1托盤導向面 2側面定位面 3安裝螺孔4工件安裝面 5中心孔 6托盤擱置面 7底面8工件固定孔 9托盤夾緊面 10托盤定位面回轉式托盤交換器 往復式托盤交換器 FMS的工件運儲系統(tǒng)? 工件裝卸站 設在 FMS入口，由人工完成裝卸；? 托盤緩沖站 工件中間存儲站，起緩沖物料作用；? 自動化倉庫 多層立體布局結構，由計算機控制，服從 FMS命令和調(diào)度；? 物料運載裝置 負責在機床、自動化倉庫和托盤緩沖站之間物料搬運作業(yè)。1刀庫 2回轉刀架 3換刀機械手 4上下工件機器人 5工件存儲站 混合式 互替式與互補式結合。 加工系統(tǒng)的功能與要求? 工序集中，減輕物流負擔，減少裝夾次數(shù)；? 控制功能強、擴展性好；? 高剛度、高精度、高速度；? 自保護與自維護性好；? 使用經(jīng)濟性好；? 對環(huán)境的適應性與保護性好。4環(huán)形工作臺 1加工中心機床 “ 大狗 ” 機器人 ——2023 年 2月 4日，泰國和美國士兵在金色眼鏡蛇聯(lián)合軍事演習開幕式，觀看了一個名叫 “ 大狗 ” 機器人（ Big這款機器人是熱衷于發(fā)明創(chuàng)造的吳玉祿制造的最新、最大的機器人。工業(yè)機器人 的應用案例 ◆◆ 噴漆機器人 日本 TOKICO公司生產(chǎn)的 RPA 856RP關節(jié)式噴漆機器人。70年代 實用化期 計算機控制機器人、關節(jié)型機器人問世，推出 VAL編程語言、視覺力覺傳感器； 72年 中國 第一臺機器人誕生； 70年代末全世界擁有 萬臺 以上機器人；日本成為機器人王國。?任務級語言 操作者直接下命令，不需要規(guī)定機器人每個動作細節(jié)，自動推理規(guī)劃，自動生成機器人的動作。不足： 軌跡精確度不高，需要存儲容量大。工作再現(xiàn) :從記憶裝置調(diào)用存儲信息，再現(xiàn)示教階段動作。?位置 精度 :機器人 定位精度一般在 177。工業(yè)機器人的性能指標?自由度 獨立運動數(shù)，自由度數(shù)越高，完成的 動作 越復雜 ，通用性越強，應用范圍也越廣。?示教再現(xiàn)式機器人 :示教 操作后，能按示教的順序、位置、條件重現(xiàn)示教作業(yè)。? 位置檢測裝置 檢測運動位置和工作狀態(tài) 。 ”◆◆ 我國科學家對機器人的定義是： “機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器 ” 。森政弘與合田周平： “ 機器人是一種具有移動性、個體性、智能性、通用性、半機械半人性、自動性、奴隸性等 7個特征的柔性機器 ” 。 ?柔性化 功能覆蓋面大，便于不同用戶的需求；物料流和信息流自動動態(tài)調(diào)整。檢測元件： 旋轉變壓器 、脈沖編碼器等。分類：? 按檢測系統(tǒng)分 開環(huán)系統(tǒng)、閉環(huán)系統(tǒng)、 半閉環(huán)系統(tǒng)、混合閉環(huán)系統(tǒng)。?PC機 +運動控制 卡 :提供 底層數(shù)控接口，支持二次開發(fā)和擴展，有上下兩級開放性，如 PMAC運動控制器。（ 3）管理程序 管理程序負責對數(shù)據(jù)輸入、數(shù)據(jù)處理、插補運算等為加工過程服務的各種程序進行調(diào)度管理。 全部采用 PC平臺的軟硬件資源 ,僅增加與伺服驅動及 I/O設備通信所必需的現(xiàn)場總線接口，從而實現(xiàn)非常簡潔硬件體系結構。包括第四代是小型計算機數(shù)控系統(tǒng)，第五代是微型計算機數(shù)控系統(tǒng)，第六代是 PC數(shù)控系統(tǒng)。5. 位置控制 各個坐標軸的伺服系統(tǒng)將插補結果作為各個坐標軸位置調(diào)節(jié)器的指令值，機床上位置檢測元件測得的位移作為實際位置值。3. 數(shù)控加工程序的譯碼和預處理 加工控制信息輸入后，啟動加工運行，此時 CNC裝置在系統(tǒng)控制程序的作用下，對數(shù)控程序進行預處理，即進行譯碼和預計算（刀補計算、坐標變換等）?？刂破鳎?PLC）主軸控制單元速度控制單元輸出設備主軸電機進給電機位置檢測器機床機床數(shù)控系統(tǒng) 的功能 控制功能 單軸、多軸聯(lián)動控制； 準