【正文】 準備工作 在 接通電源后， CNC裝置將對數(shù)控系統(tǒng)及數(shù)控機床的各組成部分的工作狀態(tài)進行檢查和診斷，并設(shè)置初始狀態(tài)。 所謂 “ 插補 ” 就是指在一條已知起點和終點的曲線上進行數(shù)據(jù)點的密化。通過各個坐標軸運動的合成，產(chǎn)生數(shù)控加工程序所要求的工件輪廓尺寸 。 多 CPU結(jié)構(gòu) :多個 CPU通過公用地址和數(shù)據(jù)總線互連，各 自完成功能， 系統(tǒng)速度高、處理能力強 。軟件結(jié)構(gòu)（ 1）輸入數(shù)據(jù)處理程序 它接收輸入的零件加工程序，將標準代碼表示的加工指令和數(shù)據(jù)進行譯碼、數(shù)據(jù)處理，并按規(guī)定的格式存放。 機床伺服系統(tǒng)1． 開環(huán)控制數(shù)控機床開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖閉環(huán)控制數(shù)控機床閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖3． 半閉環(huán)控制數(shù)控機床半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖松下交流伺服系統(tǒng)的總體接線圖 1交流伺服電機 2伺服驅(qū)動器 3控制系統(tǒng) 4控制連接電纜 5檢測連接電纜 6動力電纜 7PLC電纜 8PLC交流伺服電機： 異步電動機 :功率 大、精度稍低、多用于主軸電機； 永磁同步電動機 :精度 要求高、價格貴，多用于 容量 小 的進給伺服電機。計算機輔助數(shù)控編程數(shù)控系統(tǒng)性能方面?高速高精高效化 進給速度 80120m/min，加速度 12g，主軸 dn=(13)*106，換刀小于 1s；加工精度 ，甚至 。?實時智能化 配置編程專家系統(tǒng)、故障診斷專家系統(tǒng)，實現(xiàn)自適應(yīng)控制和模糊控制。 加藤一郎提出，機器人具有： ① 具有腦、手、腳等三要素的個體； ② 具有非接觸傳感器（用眼、耳接受遠方信息）和接觸傳感器； ③ 具有平衡覺和固有覺的傳感器。工業(yè)機器人的組成? 執(zhí)行機構(gòu)手部 ：用于抓取對象，有夾持式、吸附式等不同結(jié)構(gòu)腕部 ：聯(lián)接手部和手臂部件，用以調(diào)整手部姿態(tài)和方位臂部 ：承載負荷，改變空間位置機身 ：支撐臂部部件，擴大臂部活動和作業(yè)范圍機座及行走機構(gòu) ：機器人基礎(chǔ)件，確定或改變 機器人位置? 控制系統(tǒng) 控制機器人按給定的程序動作，記憶 示教指令，再現(xiàn)示教信息。工業(yè)機器人的分類 按系統(tǒng)功能分類?專用 機器人 :以 固定程序工作機器人，結(jié)構(gòu)簡單、無獨立控制系統(tǒng)、造價低廉，如自動換刀機械手。工業(yè)機器人的分類 按驅(qū)動方式分類?氣壓傳動 機器人 :以 壓縮空氣作為動力源 ， 高速輕載 ；?液壓傳動 機器人 :采用 液壓驅(qū)動，負載 能力 強、傳動 平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊 、 動作 靈敏；?電氣傳動 機器人 :交 直流伺服電機驅(qū)動， 結(jié)構(gòu) 簡單、響應(yīng) 快、精度高。?提取 重力 : 微型機器人，提取重力 10N以下； 小型 機器人，提取重力 1050N； 中型 機器人，提取重力 50300N； 大型 機器人，提取重力 300500N； 重型 機器人，提取重力 500N以上。剛性臂控制系統(tǒng)的構(gòu)成 關(guān)節(jié)伺服控制 關(guān)節(jié)伺服控制的構(gòu)成 qdi:各關(guān)節(jié)位移指令目標值qi,qi’ :各關(guān)節(jié)位置和速度反饋信號工業(yè)機器人的自適應(yīng)控制模型參考自適應(yīng)控制 輪廓控制示教 ：握住示教臂，以要求速度通過所給路線。HOLPSS離線編程與仿真系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖 機器人編程語言?動作級語言 每一個命令對應(yīng)一個動作，語句格式為： MOVE TO destination 語句簡單，易于編程；不能進行復雜計算，通信能力差，代表性語言： VAL 。工業(yè)機器人發(fā)展回顧50年代 萌芽期 58年第一臺工業(yè)機器人在美國問世。90年代 擴展?jié)B透期 具有感覺機器人實用化，智能機器人相繼出現(xiàn)并開始走向應(yīng)用； 1997年底，機器人總量達 95萬臺 。手腕為伺服控制型。主要由搬人機械部件、機器主體部件、搬出機械部件和系統(tǒng)控制等基本部分組成。奏樂機器人 ——2023 年 5月 4日，豐田汽車公司的機器人在陳列室中正在演奏樂器 。它是跟真人一樣大的人形機器人，設(shè)計師制造它的目的是模仿人類手勢。 手術(shù)機器人 第四節(jié) 柔性制造技術(shù) 柔性制造系統(tǒng)基本概念 FMS的加工系統(tǒng) FMS的工件運儲系統(tǒng) FMS的刀具運儲系統(tǒng) FMS的控制與管理系統(tǒng)FMS定義和 組成定義： 由兩臺以上加工設(shè)備、物料運儲和控制系統(tǒng)組成，通過改變軟件程序適應(yīng)多品種、中小批量生產(chǎn)自動化制造系統(tǒng)。典型的柔性制造系統(tǒng) ? 柔性高 ，適應(yīng)多品種中小批量生產(chǎn)；? 系統(tǒng)內(nèi)的機床在工藝能力上是 相互補充 或 相互替代 的；? 可 混流加工 不同的零件；? 系統(tǒng)局部調(diào)整或維修 不中斷 整個系統(tǒng)的運作；? 遞階結(jié)構(gòu) 的計算機控制，可以上層計算機聯(lián)網(wǎng)通信；? 可進行第三班 無人值守 生產(chǎn) 。3托盤站 ? 配置形式 ： 互替式 是并聯(lián)配置，各機床功能可互相代替，具有好的 工藝柔性和較寬的工藝范圍。1主軸頭 2刀庫 3刀庫 4立柱底座 5回轉(zhuǎn)工作臺、 6工作臺底座 ? 托盤（ Pallet） 承載工件和夾具完成加工任務(wù)，是各加工單元間的硬件接口。 FMS工件運儲系統(tǒng)組成FMS物料輸送基本回路?直線輸送回路 沿直線路線單向或雙向移動 ， 順序 地 在各個 連接點?？?；?環(huán)形輸送回路 運載工具沿環(huán)形路線單向或 雙 向 移動；?網(wǎng)狀輸送回路 由多個回路相互交叉組成， 可 由 一條 環(huán)路 移動到另一回路。? 激光燈臺制導 小車頂部裝有激光裝置，通過固定位置反射激光束信息，確定小車位置。? 控制與管理系統(tǒng) 負責物料信息的登錄、識別，物料自動存取，倉庫管理。刀具交換運載工具：? 換刀機器人 有地軌和高架導軌形式；? 刀具運載小車 在小車上放置一個裝載刀架，并附設(shè)小 型機器人，負責刀具交換。四層結(jié)構(gòu)的刀具信息管理系統(tǒng)： ?第 1層 實時動態(tài)文件，每把在線刀具都擁有獨立文件， 記載刀具實時動態(tài)數(shù)據(jù)；?第 2層 靜態(tài)刀具類型文件，每一類刀具擁有一個文件；?第 3層 刀具組件文件；?第 4層 刀具元件文件。16