【正文】 備功能 包括移動、暫停、坐標設定、固定循環(huán)等功能； 插補功能 直線插補、圓弧插補、拋物線等； 輔助功能 主軸啟停、冷卻潤滑通斷、刀庫的啟停等； 補償功能 刀具半徑 /刀具、反向間隙、螺距、溫度等補償 功能。編 　 一般數(shù)控系統(tǒng)由三大部分組成， 即 :控制系統(tǒng)，伺服系統(tǒng)和位置測量系統(tǒng) 。它綜合了計算機、自動 控制、精密 測量、機床機構設計與制造等方面的最新成果?；靖拍?. 數(shù)字控制 (數(shù)控 NC) (Numerical Control ) 它是指用 數(shù)字化信號 對機床運動及其加工過程中進行控制的一種方法。1979超大規(guī)模集成電路 G5:1970sG2:1948年，美國帕森斯 (Parsons)公司在研制加工直升機葉片輪廓檢驗用樣板的機床時，首先提出了應用電子計算機控制機床來加工樣板曲線的設想。 第四章 制造自動化技術 制造自動化技術概述 機床數(shù)控技術 工業(yè)機器人 柔性制造技術第一節(jié) 制造自動化技術概述 制造自動化技術內涵 制造自動化技術的發(fā)展及現(xiàn)狀 制造自動化技術發(fā)展趨勢自動化 ：自動去完成特定的作業(yè)。 制造自動化技術內涵?剛性自動化 設備 自動 /半自動機床、組合機床、組合機床自動線； 對象 單一品種大批量生產(chǎn)自動化； 特點 生產(chǎn)效率高、加工品種單一。 制造自動化技術的發(fā)展及現(xiàn)狀當前制造自動化技術研究領域和方向? 集成技術和系統(tǒng)技術 研究 (信息、過程、企業(yè) ）? 自動化系統(tǒng)中人因作用的 研究（ 人 機一體化 ）? 數(shù)控單元系統(tǒng)的研究? 制造過程的計劃和調度 研究（ 精益生產(chǎn) ）? 柔性制造技術的 研究 (DNC分布式數(shù)控，信息流、物流 ）? 現(xiàn)代生產(chǎn)模式制造環(huán)境的 研究（ CE\LP\AM\BM)? 底層加工系統(tǒng)的智能化和集成化 研究? 制造敏捷 化 :使 企業(yè)面臨市場競爭作出快速響應；? 制造 網(wǎng)絡化 :實現(xiàn) 制造過程的集成 ，異地 制造、遠程協(xié)調作業(yè)；? 制造虛擬 化 :保證 產(chǎn)品和制造過程一次成功，發(fā)現(xiàn)設計與生產(chǎn)中可避免的缺陷和錯誤；? 制造 智能化 :擴大 、延伸、部分取代人類專家在制造過程中的腦力勞動，以實現(xiàn)優(yōu)化的制造過程。后來受美國空軍委托，帕森斯公司與麻省理工學院（ MIT）伺服機構實驗室合作進行研制工作，于 1952年研制成功世界上第一臺三坐標立式數(shù)控銑床。1955~1959 第 三代：小規(guī)模集成電路 ； (1970~1974) 第五代：微處理器； 1974微處理器 (VLIC)第六代： PC微機 (PCNC)2. 數(shù)控系統(tǒng)（ NC Control System） 數(shù)控設備的 數(shù)據(jù)處理 和 控制電路 以及 伺服機構等統(tǒng)稱數(shù)控控制系統(tǒng)。 （ DNC） 使用 一臺通用計算機直接控制和管理一群數(shù)控機床進行零件加工或裝配的系統(tǒng)。 數(shù)控系統(tǒng)包括：用戶 程序、輸入輸出設備、計算機數(shù)字控制裝置（ CNC裝置）、可編程控制器（ PLC）、主軸驅動裝置和進給驅動裝置等組成。PLC功能： 控制面板 、主軸停啟與換向、刀具更換、冷卻潤滑啟停、工件夾緊與松開、工作臺分度等開關量的控制。CNC系統(tǒng)的主要工作過程4. 插補計算 一個程序段的加工控制信息預處理完畢后進行插補處理。位置調節(jié)器將兩者進行比較，經(jīng)過調節(jié)，輸出相應的位置和速度控制信號，控制各軸伺服系統(tǒng)驅動機床坐標軸運動。單 CPU結構 :通過總線使 CPU與存儲器和各種接口相連， 集中控制、分時處理 工作方式。 典型的產(chǎn)品包括 :西門子 840DSL，海德漢 TNC620 國內 :大連光洋的 GDS09， GNC60， GNC61，華中數(shù)控的華中 8型等產(chǎn)品。（ 4）診斷程序 診斷程序的功能是在程序運行中及時發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的故障，并指出故障的類型。?純 PC 軟件 型 :代表 數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展方向。?按有控制電機分 步進伺服、直流伺服、交流伺服。數(shù)控加工手工編程一般步驟 數(shù)控加工編程技術工藝分析 數(shù)值計算 NC程序編制 輸入NC程序首件試切修改零件圖手工編制不足：效率低、復雜零件手工編程困難，周期長，錯誤率高 。?工藝復合化和多軸化 如 FANUC15可控軸數(shù)和聯(lián)動軸數(shù)均達到 24軸。體系結構的發(fā)展?集成化 :高度 集成化芯片，提高數(shù)控系統(tǒng)集成度；?模塊化 :通過 積木方式進行功能裁剪和模塊數(shù)量的增減，構成不同檔次的數(shù)控系統(tǒng)；?網(wǎng)絡化 :可 進行遠程控制，在任何一臺機床上對其它機床進行編程、設定、操作、控制；?開放式閉環(huán)控制 模式 :易于 將計算機智能技術、網(wǎng)絡技術、多媒體技術、 CAD/CAM、伺服控制、動態(tài)數(shù)據(jù)管理、動態(tài)仿真等技術融于一體，構成制造過程閉環(huán)控制體系。216。 工業(yè)機器人的組成與分類工業(yè)機器人的結構組成 ?智能機器人 :具有 視覺、聽覺、觸覺功能，通過比較和識別 ,作出決策和規(guī)劃，完成預定的動作。?工作空間 :機器人 進行工作的空間范圍。 范圍機器人的工作空間 a)圓柱坐標機器人 b)球坐標機器人 c)關節(jié)機器人 工業(yè)機器人的控制技術工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成框圖 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的分類?按控制回路： 開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)?按控制硬件： 機械控制、液壓控制、順序控制和計算機控制?按自動化程度： 順序控制、程序控制、自適應控制、智能控制?按編程方式： 物理設置編程 由設置固定限位開關，實現(xiàn)啟動 /停機操作 示教編程 示教完成操作信息記憶，然后再現(xiàn)示教過程 離線編程 通過機器人語言進行編程控制?按控制軌跡 ： 點位控制 不要求末端操作速度和運動軌跡，僅要求各 坐標 精確 控制 輪廓控制 沒有插補器，按離散點坐標及速度完成輪廓控制工業(yè)機器人的位置伺服控制位置伺服控制類型： 關節(jié)伺服控制 以每個關節(jié)作為單輸入 /單輸出系統(tǒng)； 坐標伺服控制 以手臂末端位置矢量作為控制目標值。點位控制示教： 逐一使每個軸達到需要編程點位置。 工業(yè)機器人的編程技術示教再現(xiàn)式控制系統(tǒng)工作原理 機器人示教臂 離線編程 80年代 普及期 80年代末機器人總數(shù)已達