【正文】 備功能 包括移動(dòng)、暫停、坐標(biāo)設(shè)定、固定循環(huán)等功能； 插補(bǔ)功能 直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、拋物線等； 輔助功能 主軸啟停、冷卻潤滑通斷、刀庫的啟停等； 補(bǔ)償功能 刀具半徑 /刀具、反向間隙、螺距、溫度等補(bǔ)償 功能。編 　 一般數(shù)控系統(tǒng)由三大部分組成， 即 :控制系統(tǒng)，伺服系統(tǒng)和位置測量系統(tǒng) 。它綜合了計(jì)算機(jī)、自動(dòng) 控制、精密 測量、機(jī)床機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與制造等方面的最新成果?；靖拍?. 數(shù)字控制 (數(shù)控 NC) (Numerical Control ) 它是指用 數(shù)字化信號(hào) 對機(jī)床運(yùn)動(dòng)及其加工過程中進(jìn)行控制的一種方法。1979超大規(guī)模集成電路 G5:1970sG2:1948年，美國帕森斯 (Parsons)公司在研制加工直升機(jī)葉片輪廓檢驗(yàn)用樣板的機(jī)床時(shí)，首先提出了應(yīng)用電子計(jì)算機(jī)控制機(jī)床來加工樣板曲線的設(shè)想。 第四章 制造自動(dòng)化技術(shù) 制造自動(dòng)化技術(shù)概述 機(jī)床數(shù)控技術(shù) 工業(yè)機(jī)器人 柔性制造技術(shù)第一節(jié) 制造自動(dòng)化技術(shù)概述 制造自動(dòng)化技術(shù)內(nèi)涵 制造自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展及現(xiàn)狀 制造自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展趨勢自動(dòng)化 ：自動(dòng)去完成特定的作業(yè)。 制造自動(dòng)化技術(shù)內(nèi)涵?剛性自動(dòng)化 設(shè)備 自動(dòng) /半自動(dòng)機(jī)床、組合機(jī)床、組合機(jī)床自動(dòng)線； 對象 單一品種大批量生產(chǎn)自動(dòng)化； 特點(diǎn) 生產(chǎn)效率高、加工品種單一。 制造自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展及現(xiàn)狀當(dāng)前制造自動(dòng)化技術(shù)研究領(lǐng)域和方向? 集成技術(shù)和系統(tǒng)技術(shù) 研究 (信息、過程、企業(yè) ）? 自動(dòng)化系統(tǒng)中人因作用的 研究（ 人 機(jī)一體化 ）? 數(shù)控單元系統(tǒng)的研究? 制造過程的計(jì)劃和調(diào)度 研究（ 精益生產(chǎn) ）? 柔性制造技術(shù)的 研究 (DNC分布式數(shù)控，信息流、物流 ）? 現(xiàn)代生產(chǎn)模式制造環(huán)境的 研究（ CE\LP\AM\BM)? 底層加工系統(tǒng)的智能化和集成化 研究? 制造敏捷 化 :使 企業(yè)面臨市場競爭作出快速響應(yīng)；? 制造 網(wǎng)絡(luò)化 :實(shí)現(xiàn) 制造過程的集成 ，異地 制造、遠(yuǎn)程協(xié)調(diào)作業(yè)；? 制造虛擬 化 :保證 產(chǎn)品和制造過程一次成功，發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)與生產(chǎn)中可避免的缺陷和錯(cuò)誤；? 制造 智能化 :擴(kuò)大 、延伸、部分取代人類專家在制造過程中的腦力勞動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)優(yōu)化的制造過程。后來受美國空軍委托，帕森斯公司與麻省理工學(xué)院（ MIT）伺服機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)室合作進(jìn)行研制工作，于 1952年研制成功世界上第一臺(tái)三坐標(biāo)立式數(shù)控銑床。1955~1959 第 三代：小規(guī)模集成電路 ； (1970~1974) 第五代：微處理器； 1974微處理器 (VLIC)第六代： PC微機(jī) (PCNC)2. 數(shù)控系統(tǒng)（ NC Control System） 數(shù)控設(shè)備的 數(shù)據(jù)處理 和 控制電路 以及 伺服機(jī)構(gòu)等統(tǒng)稱數(shù)控控制系統(tǒng)。 （ DNC） 使用 一臺(tái)通用計(jì)算機(jī)直接控制和管理一群數(shù)控機(jī)床進(jìn)行零件加工或裝配的系統(tǒng)。 數(shù)控系統(tǒng)包括：用戶 程序、輸入輸出設(shè)備、計(jì)算機(jī)數(shù)字控制裝置（ CNC裝置）、可編程控制器（ PLC）、主軸驅(qū)動(dòng)裝置和進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置等組成。PLC功能： 控制面板 、主軸停啟與換向、刀具更換、冷卻潤滑啟停、工件夾緊與松開、工作臺(tái)分度等開關(guān)量的控制。CNC系統(tǒng)的主要工作過程4. 插補(bǔ)計(jì)算 一個(gè)程序段的加工控制信息預(yù)處理完畢后進(jìn)行插補(bǔ)處理。位置調(diào)節(jié)器將兩者進(jìn)行比較，經(jīng)過調(diào)節(jié)，輸出相應(yīng)的位置和速度控制信號(hào)，控制各軸伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)機(jī)床坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)。單 CPU結(jié)構(gòu) :通過總線使 CPU與存儲(chǔ)器和各種接口相連， 集中控制、分時(shí)處理 工作方式。 典型的產(chǎn)品包括 :西門子 840DSL，海德漢 TNC620 國內(nèi) :大連光洋的 GDS09， GNC60， GNC61，華中數(shù)控的華中 8型等產(chǎn)品。（ 4）診斷程序 診斷程序的功能是在程序運(yùn)行中及時(shí)發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的故障，并指出故障的類型。?純 PC 軟件 型 :代表 數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展方向。?按有控制電機(jī)分 步進(jìn)伺服、直流伺服、交流伺服。數(shù)控加工手工編程一般步驟 數(shù)控加工編程技術(shù)工藝分析 數(shù)值計(jì)算 NC程序編制 輸入NC程序首件試切修改零件圖手工編制不足：效率低、復(fù)雜零件手工編程困難，周期長，錯(cuò)誤率高 。?工藝復(fù)合化和多軸化 如 FANUC15可控軸數(shù)和聯(lián)動(dòng)軸數(shù)均達(dá)到 24軸。體系結(jié)構(gòu)的發(fā)展?集成化 :高度 集成化芯片，提高數(shù)控系統(tǒng)集成度；?模塊化 :通過 積木方式進(jìn)行功能裁剪和模塊數(shù)量的增減，構(gòu)成不同檔次的數(shù)控系統(tǒng)；?網(wǎng)絡(luò)化 :可 進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，在任何一臺(tái)機(jī)床上對其它機(jī)床進(jìn)行編程、設(shè)定、操作、控制；?開放式閉環(huán)控制 模式 :易于 將計(jì)算機(jī)智能技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、多媒體技術(shù)、 CAD/CAM、伺服控制、動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)管理、動(dòng)態(tài)仿真等技術(shù)融于一體，構(gòu)成制造過程閉環(huán)控制體系。216。 工業(yè)機(jī)器人的組成與分類工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成 ?智能機(jī)器人 :具有 視覺、聽覺、觸覺功能，通過比較和識(shí)別 ,作出決策和規(guī)劃，完成預(yù)定的動(dòng)作。?工作空間 :機(jī)器人 進(jìn)行工作的空間范圍。 范圍機(jī)器人的工作空間 a)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人 b)球坐標(biāo)機(jī)器人 c)關(guān)節(jié)機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人的控制技術(shù)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成框圖 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類?按控制回路： 開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)?按控制硬件： 機(jī)械控制、液壓控制、順序控制和計(jì)算機(jī)控制?按自動(dòng)化程度： 順序控制、程序控制、自適應(yīng)控制、智能控制?按編程方式： 物理設(shè)置編程 由設(shè)置固定限位開關(guān)，實(shí)現(xiàn)啟動(dòng) /停機(jī)操作 示教編程 示教完成操作信息記憶，然后再現(xiàn)示教過程 離線編程 通過機(jī)器人語言進(jìn)行編程控制?按控制軌跡 ： 點(diǎn)位控制 不要求末端操作速度和運(yùn)動(dòng)軌跡，僅要求各 坐標(biāo) 精確 控制 輪廓控制 沒有插補(bǔ)器，按離散點(diǎn)坐標(biāo)及速度完成輪廓控制工業(yè)機(jī)器人的位置伺服控制位置伺服控制類型： 關(guān)節(jié)伺服控制 以每個(gè)關(guān)節(jié)作為單輸入 /單輸出系統(tǒng)； 坐標(biāo)伺服控制 以手臂末端位置矢量作為控制目標(biāo)值。點(diǎn)位控制示教： 逐一使每個(gè)軸達(dá)到需要編程點(diǎn)位置。 工業(yè)機(jī)器人的編程技術(shù)示教再現(xiàn)式控制系統(tǒng)工作原理 機(jī)器人示教臂 離線編程 80年代 普及期 80年代末機(jī)器人總數(shù)已達(dá)