【正文】 能干的人，不在情緒上計(jì)較，只在做事上認(rèn)真；無(wú)能的人！不在做事上認(rèn)真，只在情緒上計(jì)較。本設(shè)計(jì)中不足的是，只是對(duì)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，但是還不能夠投入生產(chǎn)，如果要設(shè)計(jì)一個(gè)合格的實(shí)際使用的商品的話(huà)，還要做市場(chǎng)調(diào)查，考慮成本，工作環(huán)境，優(yōu)化設(shè)計(jì)等，所以，我覺(jué)得現(xiàn)在做的還不夠，可以說(shuō)是差的很多，所以要作為一名真正的設(shè)計(jì)人員，還要更加的努力！參 考 資 料[1] 天津大學(xué)《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》：天津科學(xué)技術(shù)出版社，1980.[2] 李允文. .[3] 孟繁華. ：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1989.[4] 周伯英. ：機(jī)械工業(yè)出版社，1995.[5] 杜祥瑛. ：機(jī)械工業(yè)出版社，1986.[7] 徐灝. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)第5卷[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1992.[6] 宋徳玉. 可編程序控制器原理及應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù). 冶金工業(yè)出版社，1999.[7] 上?？茖W(xué)技術(shù)情報(bào)研究所. 國(guó)外工業(yè)機(jī)械手夾持器圖冊(cè). 國(guó)內(nèi)發(fā)行，1978.[8] 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（第四卷）. 化學(xué)工業(yè)出版社，2002.[9] 王承義. 機(jī)械手及其應(yīng)用. 機(jī)械工業(yè)出版社，1981.[10] 常斗南. 可編程序控制器原理、應(yīng)用、實(shí)驗(yàn). 機(jī)械工業(yè)出版社，1999.[11] 陸詳生. 機(jī)械手理論與應(yīng)用[M].中國(guó)鐵道出版社，1985.[12] 韓夢(mèng)瑋. ，1987.[13] 成大先. ，2004.寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。在這段時(shí)間里，通過(guò)網(wǎng)上查找資料，翻閱設(shè)計(jì)手冊(cè)等相關(guān)專(zhuān)業(yè)書(shū)籍，使我了解到很多機(jī)械手的相關(guān)知識(shí)。1， 手部夾緊缸(圖71)已知參數(shù)： D=32mm，d=16mm， ，計(jì)算工況圖：圖712， 腕部回轉(zhuǎn)缸(圖72)已知參數(shù)： D=110mm，d=50mm，b=66mm，M=，計(jì)算工況圖：圖723， 臂部回轉(zhuǎn)缸(圖73)已知參數(shù)： D=125，d=50mm，b=60mm，M=， rad/s計(jì)算工況圖：圖734， 臂部伸縮缸(圖7圖75)已知參數(shù)： D=80mm，d=40mm， ，計(jì)算工況圖： 無(wú)桿腔進(jìn)油情況下 圖74 有桿腔進(jìn)油情況下圖755， 臂部升降缸(圖76)已知參數(shù)： D=125mm，d=80mm， ，計(jì)算工況圖：圖76 計(jì)算和選擇液壓元件(1) 液壓泵① 工作壓力：P=P=，估算=所以 +=② 流量：=，取K==③ 規(guī)格：根據(jù)《液壓設(shè)計(jì)手冊(cè)單行本》P152，表2056，選擇齒輪泵CB100，n=1450r/min，Q=100L/min，P=10MPa④ 電機(jī)選用：取泵的總效率=，則N== kw選電機(jī)：Y160M4，N=11 kw，n=1460r/min。本次取=110則： =。起動(dòng)或制動(dòng)的時(shí)間差t=。由于 = 所以 =(3) 計(jì)算偏重力矩=11826．3．2 升降導(dǎo)向立柱不自鎖條件手臂在的作用下有向下的趨勢(shì)，而里立柱導(dǎo)套卻阻止這種趨勢(shì)。6．2．4 動(dòng)片聯(lián)接螺釘?shù)挠?jì)算動(dòng)片和輸出軸之間的聯(lián)接螺釘一般為偶數(shù)，對(duì)稱(chēng)安裝，并用兩個(gè)定位銷(xiāo)定位。6．2．3 油缸缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算回轉(zhuǎn)缸的工作壓力為6Mpa,所以螺釘間距t應(yīng)小于80mm。=== kg圖6 回轉(zhuǎn)缸置于升降缸之上的機(jī)身結(jié)構(gòu)示意圖6．2 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算6．2．1 回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 手臂回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算公式為： =++ (N這種結(jié)構(gòu)是導(dǎo)向桿在內(nèi)部，結(jié)構(gòu)緊湊。回轉(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)軸與升降缸的活塞桿是一體的。綜合考慮，本設(shè)計(jì)選用回轉(zhuǎn)缸置于升降缸之上的結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)采用單缸活塞桿，內(nèi)部導(dǎo)向，結(jié)構(gòu)緊湊。常用的機(jī)身結(jié)構(gòu)有以下幾種：（1） 回轉(zhuǎn)缸置于升降之下的結(jié)構(gòu)。機(jī)身是可以固定的，也可以是行走的，既可以沿地面或架空軌道運(yùn)動(dòng)。=+=837+1257=2095N螺釘直徑按強(qiáng)度條件計(jì)算式中 ——計(jì)算載荷，=； ——許用抗拉應(yīng)力，=； ——螺釘材料的屈服點(diǎn)，材料選擇45鋼，則屈服強(qiáng)度為352MPa； n——安全系數(shù)，n=，此處取n=2； ——螺紋內(nèi)徑，=，d為螺釘公稱(chēng)直徑，S為螺距。按中長(zhǎng)桿進(jìn)行穩(wěn)定性校核，其臨界力=F()式中 F——活塞桿截面面積(mm)； a，b——常數(shù)，與材料性質(zhì)有關(guān)，碳鋼a=461，b=； ——柔度系數(shù)，經(jīng)計(jì)算為70。5．4 手臂伸縮油缸結(jié)構(gòu)的確定表51 液壓缸的工作壓力作用在活塞上外力F（N）液壓缸工作壓力Mpa作用在活塞上外力F（N）液壓缸工作壓力Mpa小于5000~120000~30000~5000~10000~30000~50000~10000~20000~50000以上~經(jīng)過(guò)上面的計(jì)算，確定了液壓缸的驅(qū)動(dòng)力F=4378N，根據(jù)表51選擇液壓缸的工作壓力P=1MPa；（1） 確定液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸：液壓缸內(nèi)徑的計(jì)算，如圖52所示圖52 雙作用液壓缸示意圖當(dāng)油進(jìn)入無(wú)桿腔： 當(dāng)油進(jìn)入有桿腔： 液壓缸的有效面積： (mm)所以 （無(wú)桿腔） （有桿腔）式中——活塞驅(qū)動(dòng)力(P)；——油缸的工作壓力(MPa)；——活塞桿直徑；——油缸機(jī)械效率，工程機(jī)械中用耐油橡膠可取=；由上節(jié)求得驅(qū)動(dòng)力F=4378N，=1MPa，機(jī)械效率=將數(shù)據(jù)代入得：==根據(jù)表41（JB82666），選擇標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑系列，選擇D=80mm.（2） 液壓缸外徑的設(shè)計(jì)外徑按中等壁厚設(shè)計(jì)，根據(jù)表42（JB106867）取外徑選擇133mm.（3） 活塞桿的計(jì)算校核a，活塞桿的尺寸要滿(mǎn)足活塞（或液壓缸）運(yùn)動(dòng)的要求和強(qiáng)度要求。對(duì)于圓柱面：——摩擦系數(shù)，對(duì)于靜摩擦且無(wú)潤(rùn)滑時(shí)：鋼對(duì)青銅：取鋼對(duì)鑄鐵：取計(jì)算：導(dǎo)向桿的材料選擇鋼，導(dǎo)向支撐選擇鑄鐵， ，L=656mm,導(dǎo)向支撐a設(shè)計(jì)為160mm 將有關(guān)數(shù)據(jù)代入進(jìn)行計(jì)算1400=3864N5．3．2 手臂密封處的摩擦阻力的計(jì)算不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂設(shè)計(jì)中，采用O型密封圈，當(dāng)液壓缸工作壓力小于10Mpa。液壓缸活塞的驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算為5．3．1 手臂摩擦力的分析與計(jì)算由于導(dǎo)向桿對(duì)稱(chēng)配置，兩導(dǎo)向桿受力均衡，可按一個(gè)導(dǎo)向桿計(jì)算。使用液壓驅(qū)動(dòng),液壓缸選取雙作用液壓缸。由 得 ——單個(gè)螺釘?shù)念A(yù)緊力；D ——?jiǎng)悠鈴?；f ——被連接件配合面間的摩擦系數(shù)，鋼對(duì)鋼取f=；d ——輸出軸與動(dòng)片連接處的直徑，初步計(jì)算可按D=（~）dD=110mm=，則d=44mm；螺釘?shù)膹?qiáng)度條件為 所以 帶入有關(guān)數(shù)據(jù)，得===22234N螺釘材料選擇Q235， 則200MPa（n=~）螺釘?shù)闹睆? =螺釘?shù)闹睆竭x擇d=14mm。則回轉(zhuǎn)缸工作壓力P===，所以選擇P=7MPa。(2) 腕部轉(zhuǎn)動(dòng)件和工件的偏重對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)所產(chǎn)生的偏重力矩因?yàn)槭肿A持在工件中間位置，所以e等于0，即：=Ge+Ge=0(3) 腕部轉(zhuǎn)動(dòng)軸載軸頸處的摩擦阻力矩為簡(jiǎn)化計(jì)算，一般取 =(4) 回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片和缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩，與選用的密封裝置類(lèi)型有關(guān)，應(yīng)根據(jù)具體情況加以分析。4．3 腕部回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算4．3．1 腕部轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算腕部轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩可按下式計(jì)算：=+++ (N因此，在腕部設(shè)計(jì)時(shí)，必須力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕。176。夾持誤差不超過(guò)177。機(jī)械手能否準(zhǔn)確夾持工件，把工件送到指定位置，不僅取決于機(jī)械手的定位精度（由臂部和腕部等運(yùn)動(dòng)部件來(lái)決定），而且也于機(jī)械手夾持誤差大小有關(guān)。計(jì)算：設(shè)a=40mm,b=120mm,=35176。必須對(duì)大小、方向和作用點(diǎn)進(jìn)行分析計(jì)算。由 =0 得 ==0 得 = =由=0 得=(3) 在保證本身剛度，強(qiáng)度的前提下，盡