【正文】 同時(shí)感謝我的其他親友在我求學(xué)過(guò)程中所給予的大力幫助和支持。感謝李海清等同學(xué)給予的諸多指導(dǎo)，非常感謝王偉之同學(xué)一直以來(lái)給我提供了寶貴的資料。 break。 servo[n].write(k1)。 }void to_angle(int n,int angle1,int time){ int k1=0,p1=0。 }}int pos_ope(int angle1,int angle2) { if(angle1angle2) angle1++。 case 4: pos5=angle。 case 2: pos3=angle。}void pos_exchange(int n,int angle){ switch(n) { case 0: pos1=angle。break。break。break。 pos_exchange(n6,angle6)。 pos_exchange(n2,angle2)。amp。amp。 } else delay(8)。 servo[n4].write(k4)。 k6=pos_ope(k6,angle6)。 k2=pos_ope(k2,angle2)。 k4=pos_select(n4)。 } }}void to_pos6(int n1,int n2,int n3,int n4,int n5,int n6,int angle1,int angle2,int angle3,int angle4,int angle5,int angle6,int time) { int k1=0,k2=0,k3=0,k4=0,k5=0,k6=0,p1=0,p2=0,p3=0,p4=0,p5=0,p6=0。 pos_exchange(n3,angle3)。 k4==angle4amp。 k2==angle2 amp。 if(p1=3 || p2=3 || p3=3 ||p4=3||p5=3) { delay(time)。 servo[n2].write(k2)。 k3=pos_ope(k3,angle3)。 k4=pos_select(n4)。 } }}void to_pos4(int n1,int n2,int n3,int n4,int n5,int angle1,int angle2,int angle3,int angle4,int angle5,int time) { int k1=0,k2=0,k3=0,k4=0,k5=0,p1=0,p2=0,p3=0,p4=0,p5=0。 pos_exchange(n2,angle2)。amp。 } else delay(8)。 servo[n2].write(k2)。 k2=pos_ope(k2,angle2)。 k2=pos_select(n2)。 pos_exchange(n2,angle2)。 else min_angle1(n1,n2,angle1,angle2,time)。 if(p1=3 || p2=3 amp。 while(k1!=angle1 || k2!=angle2) { k1=pos_ope(k1,angle1)。 break。amp。 } else min_angle2(n1,n2,n3,angle1,angle2,angle3,time)。 if(p1=3 || p2=3 || p3=3 amp。 p3=pare(k3,angle3)。 k2=pos_ope(k2,angle2)。 k1=pos_select(n1)。 a3!=0) delay(time)。 } else delay(tm)。amp。 } else { if(a15 amp。 a3!=0) delay(time)。amp。 if(k5==k4) { if(k45 amp。 a2=abs(angle2k2)。 k1=pos_select(n1)。 }}void min_angle2(int n1,int n2,int n3,int angle1,int angle2,int angle3,int time){ int k1=0,k2=0,k3=0。 a1!=0) delay(time)。amp。 else if(a2==0) return。 a1!=0) delay(time)。 a2=abs(angle2k2)。 if(n1==2 || n1==5) flag=1。}void min_angle1(int n1,int n2,int angle1,int angle2,int time){ int k1=0,k2=0。*/ } flag=0。 to_pos1(3,4, 30, 174, 3)。 to_pos3(0,3,1,4,160,0,1,174,14)。 to_pos3(0,3,1,4,87,91,90,89,10)。 to_pos1(0,1, 7, 177, 5)。 to_pos3(0,3,1,4,143,20,21,154,10)。i2。*/ } flag=0。 to_pos1(0,1,30,173,3)。 // to_pos3(0,3,1,4,4,179,175,0,12)。 to_pos1(0,1,162,2,5)。 to_pos1(3,4,30,173,3)。//1210 to_pos3(0,3,1,4,44,139,135,40,10)。 for(i=0。} second_step()。 delay(100)。 delay(500)。}/***************************初始化角度*********************************/void init_start(){ to_pos6(0,1,2,3,4,5,87,90,89,91,89,94,10)。}void three_step(){ first_step1()。 to_pos1(2,5,91,95,20)。 to_pos1(2,5,89,95,13)。//0106104 // to_pos3(0,1,3,4,106,109,108,105,13)。 to_pos4(0,1,3,4,5,107,109,108,105,94,b)。 /* to_pos1(2,5,60,105,14)。*/ } void first_step21() { to_pos1(2,5,60,105,a)。*/ /* to_pos1(2,5,60,106,15)。 //偏右 to_pos1(2,5,89,95,a)。i++){ servo[i].attach(i+first)。int flag=0。int a=13,b=13。有一種隱患會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中反復(fù)出現(xiàn)斷電又接通的情況[11]，使得機(jī)器人不能正常的連貫的工作，這多數(shù)是因?yàn)楹附拥碾娐钒迳系牧慵兴蓜?dòng)，主要是電源連接方面。為使理論成果具有更強(qiáng)的實(shí)用性，課題研究過(guò)程中做了大量機(jī)器人資料搜集和整理工作，在此基礎(chǔ)上構(gòu)建起雙足機(jī)器人總體研究框架，并做了一系列雙足機(jī)器人基礎(chǔ)性研究工作，包括動(dòng)力學(xué)建模、步態(tài)規(guī)劃和控制分析等。結(jié)束語(yǔ)隨著科技的發(fā)展，雙足智能步行機(jī)器人的研究登上了一個(gè)新的臺(tái)階。圖19 避障程序流程圖機(jī)器人要完成的行走任務(wù)為：先走3步、立正、向前翻跟斗3次、向前走3步、再向后翻跟斗2次、然后以輕快步履走向終點(diǎn)。緊接著紅外傳感器檢測(cè)是否有障礙物，如有障礙物則執(zhí)行避障子程序，否則執(zhí)行正常的行走子程序（其中行走子程序包括前進(jìn)和前后翻動(dòng)作），然后判斷是否走完所需要的動(dòng)作，如完成則程序結(jié)束，否則返回紅外檢測(cè)處開(kāi)始執(zhí)行，程序重復(fù)執(zhí)行最終完成設(shè)定的動(dòng)作。設(shè)置好熔絲位后就可以進(jìn)行程序的編寫(xiě)、調(diào)試、編譯，具體程序見(jiàn)附錄。圖17 Arduino0017 操作界面 程序設(shè)計(jì) 在程序設(shè)計(jì)過(guò)程中，首先需要對(duì)端口進(jìn)行設(shè)置，以及進(jìn)行開(kāi)發(fā)板的選擇。(7) 輸入電壓：USB接口供電，無(wú)須外部供電。(4) 支持ICSP在線刻錄功能。應(yīng)用方面，利用Arduino，突破以往只能使用滑鼠，鍵盤，CCD等輸入的裝置的互動(dòng)內(nèi)容，可以更簡(jiǎn)單地達(dá)成單人或多人游戲互動(dòng)。也可依需求自己修改，遵照姓名標(biāo)示。用Arduino開(kāi)發(fā)的項(xiàng)目即能夠單獨(dú)運(yùn)行，也能夠同運(yùn)行在計(jì)算機(jī)上的其他軟件（如Flash、Processing或Max/MSP）進(jìn)行通信，從而共同完成相應(yīng)的任務(wù)。根據(jù)本章以上的設(shè)計(jì)選用最終的電路圖為下圖16所示。舵機(jī)的控制信號(hào)是脈沖位置調(diào)制信號(hào)，周期一般為20ms，當(dāng)方波的脈沖寬度改變時(shí)，舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的角度發(fā)生變化，角度變化與脈沖寬度的變化成正比。表1 MG945參數(shù)表參數(shù)名稱工作速度工作電壓 扭矩重量尺寸參數(shù)值12kg/cm62g本設(shè)計(jì)需要使用10個(gè)舵機(jī)，其接口為硬件開(kāi)發(fā)板PWM1PWM10接口，接口引腳見(jiàn)圖16總電路圖所示。該類型舵機(jī)價(jià)格適中且規(guī)格參數(shù)能夠滿足雙足機(jī)器人的各項(xiàng)性能要求。圖11 硬件結(jié)構(gòu)圖紅外傳感器主要是為了機(jī)器人避障用，具體工作過(guò)程：LM567的中心頻率為38kHz，為紅外發(fā)射管提供38kHz的脈沖信號(hào)，使紅外發(fā)射管發(fā)出38kHz的光波；當(dāng)有障礙物時(shí)，紅外接收管輸出38kHz頻率的壓值變化信號(hào)（無(wú)障礙物時(shí)輸出高電平），由LM741電壓放大后輸入LM567，當(dāng)LM567接收到38kHz頻率的數(shù)據(jù)時(shí)，輸出低電平，從而判斷出前方的障礙物，如下圖12所示。硬件系統(tǒng)以ATmega1280為控制核心，通過(guò)在PC上把編程軟件編譯好的程序經(jīng)過(guò)FT232下載到ATmega1280上。178。178。 工作溫度范圍：40℃+125℃178。 轉(zhuǎn)換效率：75％?88％（即不同的輸出電壓差的效率）。 輸出電壓：，5V或12V的，15V和形容詞（可調(diào)），可選。 最大輸出電流：3A。復(fù)位發(fā)生時(shí)端口為三態(tài)。其I/O口有：端口A(PA7..PA0) 、端口B(PB7..PB0) 、端口C(PC7..PC0) 、端口D(PD7..PD0)、端口E(PE7..PE0) 、端口F(PF7..PF0) 、端口G(PG4..PG0) 。因此通過(guò)ISP可以對(duì)芯片進(jìn)行熔絲位的配置及Flash編程,EPROM的燒錄等操作。晶振兩端分別使用22pF電容與GND連接。圖8 ATmega1280芯片上述這些特點(diǎn)使采用AVR單片機(jī)的應(yīng)用系統(tǒng)不僅具有運(yùn)行速度快、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、功能強(qiáng)大的特點(diǎn)，而且具有高可靠性和良好的經(jīng)濟(jì)型。引導(dǎo)程序可以使用任何接口來(lái)下載應(yīng)用程序到應(yīng)用Flash存儲(chǔ)器。178。 與IEEE （此接口同時(shí)還可以用于片上調(diào)試）178。 16通道10位ADC（具有可選的可編程增益）。 6個(gè)靈活的具有比較模式和PWM功能的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器（T/C）。 128字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash(具有在寫(xiě)的過(guò)程中還可以讀的能力，即RWW)、4K字節(jié)的EEPROM、8K字節(jié)的SRAM。(8) 阻焊層可防止焊錫膏的流動(dòng)。 (6) 要提供豐富的接地層。 (4) 突出引線存在抽頭電感，要避免使用有引線的組件。這種方法有利于對(duì)絕緣材料與鄰近布線之間的電磁場(chǎng)進(jìn)行有效管理。機(jī)器人主控制板的原理圖如附錄1所示。機(jī)器人采用這種步態(tài)行走時(shí)，兩腳的落腳痕跡是相互平行的，實(shí)現(xiàn)這種步態(tài)行走的機(jī)器人對(duì)其自由度要求較少，但對(duì)穩(wěn)定平衡提出了較高的要求。圖5 步態(tài)周期圖因?yàn)閱沃魏碗p支撐是一個(gè)交替的過(guò)程，雙腿支撐需要有一定時(shí)間來(lái)保證ZMP點(diǎn)由后腳移動(dòng)到前腳，所以我們?nèi)‰p支撐的時(shí)間間隔為20%個(gè)周期。前向運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃步驟如