matlab模型預(yù)測控制工具箱函數(shù)-wenkub.com
2025-07-04 11:56 本頁面
【正文】 plotall(y,u,delt)閉環(huán)系統(tǒng)的輸出和控制量變化曲線如圖2所示。 %仿真時間為30ulim=[inf inf inf 100]。ywt=[]。imodel=tfd2mod(delt,ny,g11,g12,g21,g22)。g21=poly2tfd([],[21 1],0,3)。第10頁 共10頁例815 考慮如下的雙輸入輸出純時延對象，其傳遞函數(shù)矩陣為解：MATLAB程序如下：clc,clear。plotall(y,u,delt)閉環(huán)系統(tǒng)的輸出和控制量變化曲線如圖1所示。tend=30。m=2。tfinal=90。g21=poly2tfd([],[21 1],0,3)。表83 動態(tài)矩陣控制設(shè)計與仿真函數(shù)函數(shù)名功能cmpc()mpccon()mpccl()mpcsim()nlcmpc()nlmpcsim()輸入/輸出有約束的模型預(yù)測控制器設(shè)計輸入/輸出無約束的模型預(yù)測控制器設(shè)計計算模型預(yù)測控制系統(tǒng)的閉環(huán)模型模型預(yù)測控制系統(tǒng)的仿真(輸入/輸出無約束)Simulink塊nlcmpc對應(yīng)的S函數(shù)Simulink塊nlmpcsim對應(yīng)的S函數(shù)例812 考慮如下的雙輸入輸出純時延對象，其傳遞函數(shù)矩陣為解：MATLAB程序如下：clc,clear。 plotstep(plant)由階躍響應(yīng)模型繪制的系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線如圖85所示。解：MATLAB命令如下： num=[1 2]。1）MPC狀態(tài)空間模型轉(zhuǎn)換為MPC階躍響應(yīng)模型函數(shù)mod2step()plant=mod2step(pmod,tfinal)[plant, dplant]=mod2step(pmod,tfinal,delt,nout)式中，pmod為系統(tǒng)的MPC狀態(tài)空間模型；tfinal為階躍響應(yīng)模型的截斷時間；delt為采樣周期，默認值由MPC狀態(tài)空間模型的參數(shù)minfo(1)決定；nout為輸出穩(wěn)定性向量，用于指定輸出的穩(wěn)定性。den=[1 4 4]。pmod=ss2mod(A,B,C,D)其輸出結(jié)果為：pmod = 1 3 1 0 0 1 0 NaN 2 2 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 3 1 0 0 02）MPC狀態(tài)空間模型轉(zhuǎn)換為通
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