【正文】 }E=(abs(Y0Y1)+abs(Y1Y2))/2。 //Y1,Y2,Y3分別為連續(xù)三次采樣值unsigned char YY。j++) for(i=0。 return ADC。 //等待轉(zhuǎn)換完成 ADCSRA |= (1 ADIF)。 //使能、開啟、64分頻 ACSR =(1ACD)。 static PID *sptr = amp。 //PID增量部分低限幅int LastOutput。 //第K2采樣時的偏差值，Error[2] int B。 //比例常數(shù) double Integral。 DDRG = 0xFF。 DDRE = 0xFF。 DDRC = 0xFF。 DDRA = 0xFF。 //延時函數(shù)void timer0_ovf_isr(void)。 //AD轉(zhuǎn)換函數(shù)unsigned char filter()。參考文獻(xiàn)1 [D].武漢科技大學(xué)出版社，20082 [D].沈陽工業(yè)大學(xué)出版社，20073 [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，20054 FU K S,WALTS Heuristic Approach to Reinforcement Learning Control System[J].IEEE ,10(4)5 周德儉,[M].6 [D].西安建筑科技大學(xué),20077 [J].武漢工業(yè)學(xué)院報，2008，27(1)8 [M].北京航空航天大學(xué)出版社,19969 [J].模糊控制,1998,12(6)10 韋 [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,200011 [J].中國發(fā)明專利公報,2001,10(31)12 [M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社，199813 [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,200614 [J].電氣自動化，2000,22(2)15 [J].自動化儀表,1997,15(11)16 [J].計算機(jī)測量與控制,2004,12(3)17 [D].武漢理工大學(xué)，200618 [J].自動化儀表，2006,21(6)19 王兆安，[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，200020 潘新民，[M].北京:電子工業(yè)出版社，200522 徐科軍. 傳感器與檢測技術(shù)[M]. 北京:電子工業(yè)出版社，200423 魯 慧. 基于ATmega128單片機(jī)的控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D].華中科技大學(xué)，200724 ICCAVR使用說明.25 何立民. 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JTAG AVR復(fù)位：當(dāng)復(fù)位寄存器為1時MCU即復(fù)位。? 看門狗復(fù)位。ATmega128有5個復(fù)位源：? 上電復(fù)位。在正常工作過程中PEN引腳沒有其他功能。AVCC ：AVCC為端口F以及ADC轉(zhuǎn)換器的電源，無論有沒有使用ADC都應(yīng)與VCC相連接，使用ADC時應(yīng)該通過一個低通濾波器與VCC連接。 端口G的第二功能如下：PG4 TOSC1 (RTC 振蕩器，T/C0)PG3 TOSC2 (RTC 振蕩器，T/C0)PG2 ALE (外部存儲器地址鎖存使能信號)PG1 RD (外部存儲器讀信號)PG0 WR (外部存儲器寫信號)RESET：復(fù)位輸入引腳。其輸出緩沖器具有對稱的驅(qū)動特性，可以輸出和吸收大電流。作為輸入使用時，若內(nèi)部上拉電阻使能，則端口被外部電路拉低時將輸出電流。復(fù)位發(fā)生時端口E為三態(tài)。作為輸入使用時，若內(nèi)部上拉電阻使能，則端口被外部電路拉低時將輸出電流。端口C也具有第二功能，在ATmega103兼容模式下，端口C只能作為輸出，而且在復(fù)位發(fā)生時不是三態(tài)。端口B引腳第二功能如下：PB7 OC2/OC1C(1) (T/C2的輸出比較和PWM輸出，或是T/C1的輸出比較和PWM輸出C)PB6 OC1B (T/C1的輸出比較和PWM輸出B)PB5 OC1A (T/C1的輸出比較和PWM輸出A)PB4 OC0 (T/C0的輸出比較和PWM輸出)PB3 MISO (SPI總線的主機(jī)輸入/從機(jī)輸出信號)PB2 MOSI (SPI總線的主機(jī)輸出/從機(jī)輸入信號)PB1 SCK (SPI總線的的串行時鐘)PB0 SS (SPI從機(jī)選擇引腳)端口C(PC7..PC0)：端口C為8位雙向I/O口，并具有可編程的內(nèi)部上拉電阻。PA7 AD7 (外部存儲器接口地址及數(shù)據(jù)位7)PA6 AD6 (外部存儲器接口地址及數(shù)據(jù)位6)PA5 AD5 (外部存儲器接口地址及數(shù)據(jù)位5)PA4 AD4 (外部存儲器接口地址及數(shù)據(jù)位4)PA3 AD3 (外部存儲器接口地址及數(shù)據(jù)位3)PA2 AD2 (外部存儲器接口地址及數(shù)據(jù)位2)PA1 AD1 (外部存儲器接口地址及數(shù)據(jù)位1)PA0 AD0 (外部存儲器接口地址及數(shù)據(jù)位0)端口B(PB7..PB0)：端口B為8位雙向I/O口，并具有可編程的內(nèi)部上拉電阻。其輸出緩沖器具有對稱的驅(qū)動特性，可以輸出和吸收大電流。ATmega128具有如下特點：內(nèi)核具有豐富的指令集和32個通用工作寄存器，所有的寄存器