基于st89c52單片機的自動往返小車含程序論文-wenkub.com
2025-06-24 19:31 本頁面
【正文】 lc=(int)(qs*)。 num++。 }}/*————————————————外部中斷0———————————————————*///函數(shù)功能： 外部中斷0，用來檢測黑帶//函數(shù)入口參數(shù)：無//函數(shù)返回值： 無void ext0() interrupt 0 { delay(50)。a) for(b=123。b)。 for(a=x。 lcxs(lc)。 } dianji1=1。 dianji2=0。 case 9: while(n) { dianji1=1。 dianji2=1。 miaoxianshi(miao)。 delay(90)。 miaoxianshi(miao)。 delay(50)。 lcxs(lc)。 } break。 dianji2=1。 delay(50)。 dianji2=1。 miaoxianshi(miao)。 delay(25)。 lcxs(lc)。 dianji1=0。 lcxs(lc)。 dianji1=0。 break。 switch(heidai) { case 0: case 1: case 2: dianji1=1。 shuma(shi,6)。 shumadian(bai,1)。 delay(5)。 delay(5)。 qian=x/1000。 //打開定時器0 while(1) //進入主循環(huán) { djkz()。 //外部中斷1設置為跳變沿觸發(fā)方式 TMOD=0x01。 //打開定時器中斷0 EX0=1。 //聲明一個電機控制函數(shù)void delay(uchar)。 //聲明一個數(shù)碼上顯示函數(shù)用來在數(shù)碼管上顯示數(shù)據(jù)void shumadian(uchar,uchar)。 //定義幾個字符型變量uint miao,lc,heidai=0。 //P3_2設置為黑帶檢測位uchar code duma[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0xff}。并且為了小車碰到墻壁不至于停車，我們在小車的四角上都加上了導向輪，導向輪用隨身聽的壓帶輪制作即可。在輪子上用了一個霍爾元件，每轉(zhuǎn)一圈一個脈沖。當i=200時，即每當計時1秒時，時間變量t加1，速度等于一秒轉(zhuǎn)的圈數(shù)和小車車輪的周長相乘。其中P0口進行位選，P2口進行顯示段碼輸出。具體電路圖連接如下：4. 電源部分由于電動機工作電流大，需要選用內(nèi)阻小，供電電流強，質(zhì)量輕，可反復使用的經(jīng)濟型電池，我們選用鎳鉻可充電電池組。電機正轉(zhuǎn)，相反則電機反轉(zhuǎn)，使電動機被短路，提高了剎車效率，基本杜絕了由于制動慣性造成的小車的前沖現(xiàn)象。其工作框圖如下：光電檢測小車正反轉(zhuǎn)控制中心STC89C52開 始行駛時間顯示霍爾檢測二 電路設計行駛里程顯示1. 光電檢測部分：我們采用反射式光電檢測電路對跑道上的黑線進行檢測，并用兩個遮光套管套住發(fā)光管和接收管以一定的角度緊貼跑道，這樣可以消除外界光線的干擾。通過單片機內(nèi)部定數(shù)器/計數(shù)器進行定時、計數(shù)，在用單片機串行輸入/輸出口進行顯示控制。4. 控制單元模塊方案一：采用純數(shù)字電路該方案外部檢測采用光電轉(zhuǎn)換，系統(tǒng)控制部分采用數(shù)字電路譯碼對小車電動機兩端電壓調(diào)整，來控制小車的運行。 基于上述理論分析，擬選擇方案二。方案一：可見光發(fā)光二極管與光敏二極管組成的發(fā)射—接收
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