freepeople性欧美熟妇, 色戒完整版无删减158分钟hd, 无码精品国产vα在线观看DVD, 丰满少妇伦精品无码专区在线观看,艾栗栗与纹身男宾馆3p50分钟,国产AV片在线观看,黑人与美女高潮,18岁女RAPPERDISSSUBS,国产手机在机看影片

正文內(nèi)容

工業(yè)機(jī)器人球坐標(biāo)型機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)-wenkub.com

2025-06-23 23:57 本頁面
   

【正文】 感謝身邊所有的老師,同學(xué)和朋友,謝謝你們四年來對(duì)我的關(guān)心,支持和幫助,與你們一起走過的四年大學(xué)生活,將會(huì)是我一生最珍貴的回憶。另外在本課題的研究和學(xué)習(xí)過程中,還得到了多名同班同學(xué)的熱情幫助和寶貴意見,是我的設(shè)計(jì)能夠更完美。對(duì)老師們的教導(dǎo)和辛勤勞動(dòng)表示萬分感謝。在這四年的學(xué)習(xí)和生活中,全體老師的嚴(yán)謹(jǐn)?shù)慕虒W(xué)作風(fēng)和忘我的敬業(yè)精神使我深深地受到了感動(dòng)。第三個(gè)關(guān)節(jié)采用了絲杠螺母傳動(dòng),絲杠本身具有自鎖功能,傳動(dòng)精度較高。其余兩個(gè)自由度均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。本課題正是在這種背景下提出來的,這是一項(xiàng)具有重要意義的課題。圖21 小臂殼結(jié)構(gòu)圖 腕部外殼采用鑄鐵,分為上下兩部分,圓筒形結(jié)構(gòu),壁厚5mm。大臂做水平面的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),并為小臂提供俯仰運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng),對(duì)大臂沒有特殊的要求,一般的強(qiáng)度就可滿足要求。圖18 機(jī)身底座底板大臂殼體采用鑄鐵,方形結(jié)構(gòu),質(zhì)量輕,強(qiáng)度大。光杠采用5鋼棒, 與伸縮軸平行放置,示意圖如下:圖17 伸縮軸導(dǎo)向示意圖絲杠傳遞扭矩T=,則光杠所受圓周力: Ft=T/(31x103)=則光杠所受徑向力為:F=光杠撓度最大值:Ymax=Fl3/192EI式中:1一光杠長度395mmE一彈性模量200GpaI慣性矩 I=1/64πd4將數(shù)據(jù)代入得:Ymax= m由變形量可知,光杠變形較小,剛度足夠。軸承選為單列向心球軸承,軸承型號(hào)為0000,其余根據(jù)結(jié)構(gòu)確定。 各輸出軸的設(shè)計(jì)各軸的材料均選用45號(hào)鋼,軸的許用扭剪應(yīng)力[]= 30MPa,由許用應(yīng)力確定的系數(shù)為C=120. 機(jī)身輸出軸設(shè)計(jì)圖14 機(jī)身輸出軸 由圖知,此軸傳遞扭矩T=20Nm,轉(zhuǎn)速v=300/s,則傳遞功率為: P=Txw=20π/6== n=wx60/360=5r/min d≧C=120x= (410) 與諧波減速器連接部分軸徑最小,有鍵槽,由于它承受了大臂、小臂、腕部及負(fù)載所帶來的彎距,另外減速器的軸頸較大,故d的值可取大一些,這里取d=45mm。 絲杠和螺母螺紋牙強(qiáng)度計(jì)算 螺母所受彎曲應(yīng)力: w=3phs/πdb2LZ=(48) 式中:b一齒根寬度b==,其它字母意義同前。 則: Pd=koP== 2 選擇帶的節(jié)距由 Pd= 和n1= 50r/min,從[12],對(duì)應(yīng)的節(jié)距為Pd=([1]). 3 確定帶輪直徑和帶節(jié)線長[1],帶輪I齒數(shù)最小可取10,考慮到制造和安裝等因素,取Z1=13。則電機(jī)所需輸出力矩為: Tow2=2T2/(i. 2 )=2x120/()=選擇混合式步進(jìn)電機(jī)(北京四通電機(jī)公司產(chǎn)品)型號(hào) :EC 45其他參數(shù)與第一個(gè)電機(jī)相同。 各自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇本機(jī)械臂第一個(gè)自由度是平面旋轉(zhuǎn),采用單列向心推力球軸承,因滾動(dòng)軸承的摩擦力非常小,則此旋轉(zhuǎn)所需的靜轉(zhuǎn)矩比較小。球坐標(biāo)型機(jī)械臂三個(gè)關(guān)節(jié)均選用直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。本次設(shè)計(jì)正是基于這樣的原因,決定采用直流無刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。 無刷直流電動(dòng)機(jī)還具有以下優(yōu)點(diǎn):低噪聲,低電磁干擾。例如,在數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人制造領(lǐng)域往往需要滿足要求的直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)。結(jié)果是,由于在熱的傳送途徑中沒有氣隙的存在,因此交流電機(jī)總的熱傳導(dǎo)系數(shù)比較高,從而交流電機(jī)可以承受相當(dāng)大的電流而不損壞,這樣在相同的尺寸下功率也會(huì)較大。在直流電機(jī)中,轉(zhuǎn)子上有繞組并有電流流過,于是在轉(zhuǎn)子中會(huì)產(chǎn)生熱,這些熱必須從轉(zhuǎn)子通過氣隙、永久磁體以及電動(dòng)機(jī)機(jī)體向周圍環(huán)境散發(fā)(也可以通過從軸到軸承散失掉)。熱量主要是由流過電流的繞組電阻產(chǎn)生,但還包括由鐵耗、摩擦損耗、電刷損耗以及短路電流損耗等所產(chǎn)生的熱量,鐵耗包括渦流損耗和磁滯損耗。由以上可知,伺服電機(jī)是最適合機(jī)械臂關(guān)節(jié)用電機(jī)的。三倍過載輸出扭矩可以實(shí)現(xiàn)很大的啟動(dòng)功率,提供很高的響應(yīng)速度。若使用直流伺服電機(jī),還要考慮電刷放電對(duì)實(shí)際工作的影響。通常不需要反饋就能對(duì)位置和速度進(jìn)行控制;位置誤差不會(huì)積累。6. 操作和維護(hù)方便。,即要求力/重量比和力矩/慣量比要大。 該機(jī)械臂的基本技術(shù)參數(shù)如下: 大臂長度及回轉(zhuǎn)角度:500mm,177。,充分利用了大臂的空間,結(jié)構(gòu)緊湊,傳動(dòng)比恒定,傳動(dòng)功率大,效率較高,但對(duì)安裝有一定要求,需加調(diào)整裝置。 工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)方案的確定根據(jù)課題特點(diǎn),參考《國內(nèi)典型工業(yè)機(jī)器人圖冊(cè)》,初步確定以下方案如圖9所示。要實(shí)現(xiàn)工業(yè)球坐標(biāo)型機(jī)器人的三個(gè)自由度,內(nèi)部零件應(yīng)盡量小巧,結(jié)構(gòu)應(yīng)盡可能緊湊。故機(jī)器人的外形應(yīng)巧妙設(shè)計(jì),部分外殼應(yīng)采用透明材料,內(nèi)部結(jié)構(gòu)應(yīng)簡單明了,另外,機(jī)器人的動(dòng)作應(yīng)連續(xù),速度適中。究其原因,除了經(jīng)濟(jì)因素的制約外,很重要的一點(diǎn)是有關(guān)機(jī)器人的教育跟不上,知道機(jī)器人的人很多,但真正了解、懂機(jī)器人的人少而又少,這就使我國的機(jī)器人發(fā)展缺乏智力支持,加強(qiáng)機(jī)器人技術(shù)教育,緩解人才危機(jī)迫在眉睫。1972年我國開始研制機(jī)器人,但發(fā)展緩慢,受經(jīng)濟(jì)、觀念等因素的制約,基本沒有什么應(yīng)用,直到1986年,沈陽機(jī)器人研究所成立,中國的機(jī)器人才向?qū)嵱秒A段發(fā)展。家用電器及儀器儀表的組裝作業(yè):小型電器開關(guān)、接觸器等電器產(chǎn)品的組裝作業(yè)。拒統(tǒng)計(jì)資料介紹,在這些裝配機(jī)器人中,球坐標(biāo)型裝配機(jī)器人是應(yīng)用數(shù)量非常多且較為廣泛的一種裝配機(jī)器人。,得到了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正解和反解,并在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上,求得了工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂的雅可比矩陣。主要應(yīng)用于工業(yè)中小型產(chǎn)品中異形元件裝配,小型機(jī)電產(chǎn)品如電機(jī)、空壓機(jī)、電器、泵類等的裝配工作,是一種小型經(jīng)濟(jì)型機(jī)器人機(jī)械臂。圖8 工業(yè)機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)過程綜上所述,工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)總體技術(shù)原理是:在成組技術(shù)指導(dǎo)下,針對(duì)多品種小批量生產(chǎn)的特點(diǎn),面對(duì)生產(chǎn)線上的機(jī)臺(tái)和單元間的物品移置的工藝要求或是裝配、噴涂等作業(yè)的工藝要求,利用模塊化設(shè)計(jì)手段,選擇品質(zhì)優(yōu)良的控制模塊以及執(zhí)行模塊,按一定的坐標(biāo)體系進(jìn)行集成,實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的快速制造??梢?,在工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)中,采用組合式、模塊化設(shè)計(jì)思路可以很好地解決產(chǎn)品品種、規(guī)格與設(shè)計(jì)制造周期和生產(chǎn)成本之間的矛盾。價(jià)格往往是用戶購置機(jī)器人是考慮的首要因素機(jī)器人開發(fā)應(yīng)盡可能選用標(biāo)準(zhǔn)件、通用件,減少自制件,控制成本,能夠向市場提供價(jià)格低廉的機(jī)器人產(chǎn)品。能夠在盡可能短的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人產(chǎn)品的快速制造,快速投放市場和發(fā)往用戶。根據(jù)我國的情況,我們認(rèn)為工業(yè)機(jī)器人技術(shù)開發(fā)的思路應(yīng)從高以下幾個(gè)方面進(jìn)行考慮:(1) 實(shí)用性。1986年,國家把智能機(jī)器人列為高技術(shù)發(fā)展計(jì)劃,研究目標(biāo)是跟蹤世界先進(jìn)水平,工作內(nèi)容主要是圍繞特種機(jī)器人進(jìn)行攻關(guān)。 我國的機(jī)器人研究始于70年代。從七十年代后期開始,人們對(duì)智能機(jī)器人的規(guī)劃生成系統(tǒng)(問題解決系統(tǒng),路徑搜索等),環(huán)境的理解系統(tǒng)(感覺智能,包括視覺,觸覺等),知識(shí)獲得與利用系統(tǒng)(知識(shí)工程和專家系統(tǒng)等),人一機(jī)接口系統(tǒng),運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)等問題展開了更加廣泛、深入地研究。這種機(jī)器人帶有傳感器,能感知環(huán)境和對(duì)象的情況,以控制自身動(dòng)作的變化。這種機(jī)械手可以通過讓其沿一系列點(diǎn)運(yùn)動(dòng),將運(yùn)動(dòng)位置以數(shù)字形式存貯起來,動(dòng)作執(zhí)行時(shí),使伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手各關(guān)節(jié)軸來再現(xiàn)這些位置,從而讓機(jī)械手完成一些簡單的工作。與人相比,機(jī)器人有一個(gè)最大的特點(diǎn):不知疲倦、不需要休息,在合宜的條件下,可以連續(xù)工作,因此可以大大地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。用機(jī)器人代替人,可以使人擺脫高溫、有毒、粉塵、振動(dòng)、放射性、強(qiáng)噪音等惡劣環(huán)境,而去從事機(jī)器人的監(jiān)控、維護(hù)等工作,使工作性質(zhì)發(fā)生了變化,減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度,同時(shí)也改善了就業(yè)結(jié)構(gòu)。在軍事方面,機(jī)器人己用于偵察、布雷、排除爆炸物、裝填彈藥等。在空間開發(fā)中,航天飛機(jī)上收放衛(wèi)星的機(jī)器人是加拿大Spar公司生產(chǎn)的,美國NASA實(shí)施的火星探測計(jì)劃,發(fā)射了兩個(gè)火星探測器海盜I和海盜H,它們也是一種機(jī)器人,在火星上采集樣品,作各種實(shí)驗(yàn),并能將實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)回地球。機(jī)器人用于裝配作業(yè)是隨著視覺系統(tǒng)的發(fā)展而發(fā)展起來的,電子工業(yè)用得最多,主要用在電路板的裝配上,還有電動(dòng)機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)部件、閥門等產(chǎn)品的裝配。它必將是今后發(fā)展的重中之重。在爆炸品和危險(xiǎn)物生產(chǎn)線上,它們可以代替人工作,且不知疲倦,連續(xù)工作。重新教授的內(nèi)容通過另外一套程序來實(shí)現(xiàn)。Unimate, Motoman, ASEA等都是典型的焊接機(jī)器人。產(chǎn)業(yè)部門應(yīng)用最多的當(dāng)推汽車工業(yè)和電子工業(yè),在金屬加工、塑料成型、機(jī)械制造等行業(yè)也有普遍應(yīng)用,并逐漸向纖維加工、食品工業(yè)、家用產(chǎn)品制造等行業(yè)發(fā)展。這是國內(nèi)外正在積極研究,開發(fā)的高級(jí)機(jī)器人,其主要特點(diǎn)是具有人工智能。 “代”分類 (1)第一代機(jī)器人其特點(diǎn)是采用開關(guān)量控制,示教再現(xiàn)控制或數(shù)字控制,其作業(yè)路徑和運(yùn)動(dòng)參數(shù)需通過示教或編程給定。目前應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人中,很多是屬于點(diǎn)位控制方式的,如上下料搬運(yùn)機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人等。這啟發(fā)我們自設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí),可充分利用能夠?qū)崿F(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的通用部件(氣、液、電等)來進(jìn)行功能組合,也就是說可以經(jīng)過合適選擇的通用部件作為模塊來進(jìn)行集成。這種形式的工業(yè)機(jī)器人又稱(SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機(jī)器人。圖3 圓柱坐標(biāo)型機(jī)械臂 (3)球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人又稱極坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人,其手臂的運(yùn)動(dòng)由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)直線移動(dòng)(即RRP,一個(gè)回轉(zhuǎn),一個(gè)俯仰和一個(gè)伸縮運(yùn)動(dòng))所組成,其工作空間為一球體,它可以作上下俯仰動(dòng)作并能抓取地面上或教低位置的協(xié)調(diào)工件,其位置精度高,位置誤差與臂長成正比。這些配置方式都是經(jīng)過實(shí)踐證明為經(jīng)濟(jì)可行的方式,也是組合式模塊化工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)配置方式設(shè)計(jì)時(shí)所要借鑒和參照的方式。這些機(jī)器人具有較強(qiáng)的自主作戰(zhàn)和參與軍事使命的能力,它們紀(jì)律嚴(yán)明,組織緊湊,行動(dòng)快捷,效果明顯。(2)可編程序的通用機(jī)器人工作程序可變,以適應(yīng)不同的工作對(duì)象,通用性強(qiáng),適合于以多品種、中小批量生產(chǎn)為特點(diǎn)的柔性制造系統(tǒng)中。 機(jī)器人的分類目前世界各國對(duì)處于發(fā)展階段的機(jī)器人還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn),大致有以下幾種分類方法。如果沒有反饋控制,就是較簡單的開環(huán)控制【8】。驅(qū)動(dòng)形式不同,傳動(dòng)裝置也有所不同。(4)機(jī)座有時(shí)稱為立柱,是工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中相對(duì)固定并承受響應(yīng)力的基礎(chǔ)部件。(2 )手腕是支承和調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)的部件,主要用來確定和改變末端執(zhí)行器的方位和擴(kuò)大手臂的動(dòng)作范圍,一般具有23個(gè)回轉(zhuǎn)自由度以調(diào)整末端執(zhí)行器的姿態(tài)。(又稱執(zhí)行系統(tǒng))。 。此外,智能化機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”,如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動(dòng)化。結(jié)合這些領(lǐng)域的應(yīng)用特點(diǎn),人們發(fā)展了各式各樣的具有感知、決策、行動(dòng)和交互能力的特種機(jī)器人和各種智能機(jī)器人,如移動(dòng)機(jī)器人、微機(jī)器人、水下機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、空中空間機(jī)器人、娛樂機(jī)器人等?!庇鴻C(jī)器人協(xié)會(huì)、日本機(jī)器人協(xié)會(huì)等也采用了相類似的定義。也許正是由于機(jī)器人定義的模糊,才給了人們充分的想像和創(chuàng)造空間。但是,小科學(xué)時(shí)代的社會(huì)局限性也限制了科學(xué)發(fā)明向深度和廣度進(jìn)軍的尺度與力度,使得即使從發(fā)明之樹上摘取了許多果實(shí),但是,那些處在高大枝干和濃密樹葉掩蓋下的碩果,卻因當(dāng)時(shí)基于沒有攀登工具和慧眼尋視,而無法或根本不可能采摘下來??茖W(xué)技術(shù)的發(fā)展,伴隨著人類歷史的長河源遠(yuǎn)流長。這個(gè)名字既可使人一下子就感覺到時(shí)一個(gè)地道的外國人的稱呼,又保持了它的和諧拼讀音色,于是“羅伯特”就漸漸成了能夠部分代替人的功能和行為活動(dòng)的機(jī)器裝置,反之亦然。人們?cè)谡務(wù)摍C(jī)器人的時(shí)候,切切不可拘泥于它們的現(xiàn)代化名稱如何,也不應(yīng)拘泥于中國古代那些活靈活現(xiàn)的“藝人”與“木牛流馬”等是否完全一致等問題,而對(duì)機(jī)器人的產(chǎn)生、發(fā)展產(chǎn)生誤解。按照其完成任務(wù)的不同需要,機(jī)器人目前大致被分成可以由人來操作、控制或指揮的機(jī)器人,或者不由人控制、操縱或指揮的機(jī)器人兩大類。人們今天研究與開發(fā)各種現(xiàn)代機(jī)器人的時(shí)候,會(huì)不難聯(lián)想到,它們的影像將為21 世紀(jì)的地球,刻下永不磨滅的印記。倘若古代埃及那些創(chuàng)造了尼羅河文明的人們,果真設(shè)計(jì)了以上內(nèi)容的裝置的話,那么,它們就可以被今天的人們稱之為“會(huì)說話的機(jī)器人”,以及“噴火機(jī)器人”或“殺手機(jī)器人”,當(dāng)然,亦屬于安全警衛(wèi)機(jī)器人類型等。古代的羅馬帝國時(shí)期,創(chuàng)造了眾多的古代文明和促進(jìn)社會(huì)發(fā)展的新事物;古代的埃及,也以它的金字塔和獅身人面怪物為典型,向全世界古今中外的人們展示了它作為世界文明古國的大家風(fēng)范。木牛流馬除了形如真牛和真馬并主要由木材料制成之外,還有非凡的功用,即當(dāng)用木牛流馬轉(zhuǎn)運(yùn)蜀軍糧草時(shí),“人不大勞,牛馬不食,進(jìn)退如活的一般。為解糧草之急,諸葛亮巧用“木牛流馬”之計(jì),最后智勝了司馬懿。由于機(jī)器人技術(shù)和機(jī)器人的重要作用,各工業(yè)化國家近幾年都把它的研究和開發(fā)列為國策,制訂一系列規(guī)劃,多方采取措施,以加快發(fā)展。機(jī)械臂作為機(jī)器人的一個(gè)重要組成部分,起著連接和承受外力的作用,手臂需要承受物料的重量和手部、手腕、手臂自身的重量,其結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小、定位精度等對(duì)機(jī)械手性能影響很大。工業(yè)機(jī)器人是柔性化制造系統(tǒng)FMS、自動(dòng)化工廠FA和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)CIMS,必不可少的自動(dòng)化工具,它的發(fā)展和應(yīng)用情況已成為一個(gè)
點(diǎn)擊復(fù)制文檔內(nèi)容
黨政相關(guān)相關(guān)推薦
文庫吧 www.dybbs8.com
備案圖片鄂ICP備17016276號(hào)-1