【正文】 為了解決這個(gè)問題，建議RPF的方法只需要一個(gè)設(shè)計(jì)準(zhǔn)則碰撞的障礙問題，它不需要任何不可達(dá)到的目標(biāo)和縮小的條件通過問題，使這三個(gè)問題有待解決了在同一時(shí)間。5 結(jié)論本文提出了一種基于新的設(shè)計(jì)框架，補(bǔ)遺計(jì)劃與角分布。如果下面的不等式（22）信息，機(jī)器人穿過狹窄的通道。首先，在與Y軸之間，零的一部分c是由引力和斥力的目標(biāo)幫助力量來自兩個(gè)障礙。其次，如果機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)，即ΨG的為y = 0，霧C應(yīng)該是零?？紤]案件，該目標(biāo)可能是受兩個(gè)潛在的過分障礙外溢，即發(fā)揮潛力，當(dāng)機(jī)器人是朝著目標(biāo)進(jìn)發(fā)，而在由兩個(gè)障礙，一個(gè)狹窄的通道潛在淹沒。由于在一案件的機(jī)器人，障礙物和目標(biāo)是共線的順序，重量（9）就是其中之一。命題2：（包括常規(guī)和建議RPFS）對(duì)于在力學(xué)（17），存在正的常數(shù)和滿足以下不等式。否則，機(jī)器人可與障礙物相撞，由于強(qiáng)大的引力通過目標(biāo)的障礙比斥力。以下條件是必須讓機(jī)器人避免碰撞與障礙。假設(shè)機(jī)器人，障礙物和目標(biāo)是共線，同機(jī)器人之間的障礙，并為自己的目標(biāo)說謊。見圖。命題1：常規(guī)rpf 對(duì)于在組織（17）存在積極常數(shù)C 滿足以下不等式。假設(shè)機(jī)器人，目標(biāo)和障礙的共線，與障礙苙云，在機(jī)器人和目標(biāo)的不同側(cè)面，如圖所示。因此，基于傳統(tǒng)的方法rpf不使機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)時(shí)，目標(biāo)是附近的障礙。所以，即使是沒有出路，障礙，機(jī)器人還不能達(dá)到目標(biāo)，假設(shè)機(jī)器人越障和目標(biāo)是共線，與躺在機(jī)器人不同側(cè)的障礙和目標(biāo)，如圖所示。然而，位于機(jī)器人（二）或（c）不會(huì)受到影響，因?yàn)橛蓀 = 0型的條件的其他陳述中。對(duì)于單一的障礙，以下觀念的RPF提出。常規(guī)配置的總潛力目的地為目標(biāo)的潛力和潛在的障礙避稅是結(jié)合在一起的一種添加劑結(jié)構(gòu)如下。其相應(yīng)的力量，然后給出了負(fù)梯度。 圖3。 RPF避障與機(jī)器人之間的相對(duì)位置向量障礙被定義為OJ是其中的障礙J這是一個(gè)鄰立的該機(jī)器人。簡(jiǎn)單的目標(biāo)酚醛目的地是仿照如下。 APF為目的地的目標(biāo)在我們描述人為的，相對(duì)的潛在領(lǐng)域機(jī)器人之間的位置和目標(biāo)向量定義為 圖2。幾項(xiàng)研究已經(jīng)在路徑規(guī)劃提出用點(diǎn)機(jī)器人模型。該路徑分析概念性規(guī)劃圖在二維勢(shì)場(chǎng)的設(shè)計(jì)圖如下所示。本文為局域路徑規(guī)劃，以及對(duì)他們的代表對(duì)這個(gè)計(jì)劃的情景性質(zhì)的分析，提出一套新的補(bǔ)遺計(jì)劃，以及分析設(shè)計(jì)常規(guī)補(bǔ)遺計(jì)劃指南為同一場(chǎng)景線。上述提出的問題，主要由于以下原因。在這種情況下，如果目標(biāo)附近的障礙是，機(jī)器人無法到達(dá)目標(biāo)，由于較大的排斥力從未來的障礙，即目標(biāo)的立場(chǎng)并不是總潛在的全球最低。擬議RPF方案消除了非可行的領(lǐng)域三個(gè)不同的角度大小與解決的方案，一個(gè)目標(biāo)和一個(gè)障礙。對(duì)于不同程度的RPF和一個(gè)目標(biāo)之間的障礙，不同的角度常規(guī)的RPF，即在同一幅度的每個(gè)方向得到。3）將人工力矩法做了有效改進(jìn)，給出了改進(jìn)后各機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型。 第1章關(guān)于系統(tǒng)穩(wěn)定性的證明在本文仍舊適用，這是因?yàn)楝F(xiàn)在的環(huán)境，雖然可能存在各種障礙，某個(gè)機(jī)器人在某個(gè)時(shí)刻，也可能沒有l(wèi)eader，但從發(fā)展的趨勢(shì)看，整個(gè)系統(tǒng)最終會(huì)運(yùn)動(dòng)到一個(gè)沒有障礙的環(huán)境，各機(jī)器人也都將最終擁有l(wèi)eader，所以系統(tǒng)最終會(huì)形成目標(biāo)隊(duì)形，即仍具有穩(wěn)定性。e1 +S(k+1)]cos[bj(k+1)]l182。p/2。 1, cos(l182。Pj(k)== （）最后得 = ()其中函數(shù) bder(x)= ()（dq2≥dq1遠(yuǎn)小于p/2，dq3p/2都為常數(shù)）同時(shí)為了保證整個(gè)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和Rj的避障能力，Rj控制器中的各參數(shù)需滿足如下關(guān)系l(1+m Mf)≤1， l182。 人工力矩法的改進(jìn)改進(jìn)后的人工力矩法，機(jī)器人隊(duì)形控制的基本思想和原理與第2章給出的人工力矩法保持一致；領(lǐng)隊(duì)R0的運(yùn)動(dòng)仍舊由高層控制器決定，其運(yùn)動(dòng)控制器的數(shù)學(xué)模型是 （）普通機(jī)器人Rj，則由于系統(tǒng)增加了排斥矩和改變了元素間leader、follower關(guān)系的確定方法，所以其運(yùn)動(dòng)器要根據(jù)不同的情況分別設(shè)計(jì)，具體是：1）如果tk時(shí)刻Rj既沒有l(wèi)eader，也沒有可選（預(yù)選）leader線段，則它在時(shí)間段(tk ，tk+1] 內(nèi)的運(yùn)動(dòng)控制器是 （）其中bd0(k)、Sd0(k)按如下方法確定：如果在tk 時(shí)刻，Rj到R0的距離小于e2，則bd0(k)= b0(k)，Sd0(k)= S0(k)；否則bd0(k)等于以Rj為起點(diǎn)，以R0為終點(diǎn)的有向線段的方向角，Sd0(k)= Sm0（為機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)步幅的最大值），函數(shù) ader(x)= ，（dq1是遠(yuǎn)小于p/2的正常數(shù)）() 新找到leader機(jī)器人，也可以成為其他機(jī)器人的可選（預(yù)選）leader；2）如果在tk時(shí)刻Rj沒有l(wèi)eader，但有可選（預(yù)選）leader，設(shè)為Ri，則它在時(shí)間段(tk ，tk+1] 內(nèi)的運(yùn)動(dòng)控制器為 （）其中bdl(k)、 Sdl(k)按如下方法確定：如果在tk 時(shí)刻，Rj到其可選（預(yù)選）leader的距離小于e2，則bdl(k)= bi(k)，Sdl(k)= Si(k)；否則bdl(k)等于以Rj為起點(diǎn)，以Ri為終點(diǎn)的有向線段的方向角，Sdl(k)= Sm0。所以設(shè)sup(j )表示Rj的權(quán)值，則當(dāng)m≥N時(shí)，sup(j )= 2Ne3（）dja；當(dāng)mN時(shí)，sup(j )= 2me3(）dja。另外一些人才比較短缺的崗位，選人才時(shí)往往獲得優(yōu)先權(quán)。根據(jù)上述假設(shè)，將第2章中的多機(jī)器人系統(tǒng)模型改進(jìn)后，得到了一種新的多機(jī)器人系統(tǒng)模型：人才市場(chǎng)式多機(jī)器人系統(tǒng)模型。0，則bM j =arctan() 或 bM j =arctan()177。二、對(duì)給定的wi（i=0，1，…，n）1）據(jù)（）式可求得ri，同時(shí)利用隱函數(shù)的求導(dǎo)方法求得 ；2）據(jù)（）式有 （）將ri和代入（）即得、。 如果當(dāng)D沿著曲線C由點(diǎn)B1運(yùn)動(dòng)到B2，w不是由b1連續(xù)運(yùn)動(dòng)到b2，而其他條件都滿足定理2的要求，設(shè)函數(shù)dgl(x)= （）b3=b1+dgl(b2b1) ()則 1）當(dāng) =0 時(shí)， bM j =177。 =0222。（p/2）；2）當(dāng) 185。=0222。根據(jù)排斥矩的定義，結(jié)合第2章定義的主吸引矩、從吸引矩，則知道在Rj的活動(dòng)空間里，共存在三種人工力矩。 設(shè)PP2為 [B1，B2]邊緣曲線C上距Rj最近的點(diǎn)，他們的位置排斥線段的長度為Pd，[B1，P1）、（P2，B2]內(nèi)的點(diǎn)到Rj的距離都大于Pd,，則稱以Rj為起點(diǎn)，方向與[P1，P2]的方向線段的方向相同，長度等于（e1Pd）的有向線段為[B1，B2]的位置線段。，區(qū)間[B1，B2]是Rj的障礙區(qū)間，而區(qū)間[B1，M]、[B1，A]不是Rj的障礙區(qū)間。圖1 障礙點(diǎn)、感覺障礙點(diǎn)和感覺障礙區(qū)間 1）位置障礙點(diǎn)和方向障礙點(diǎn)統(tǒng)稱為障礙點(diǎn)；2）如果一個(gè)點(diǎn)是位置障礙點(diǎn)，則一定是方向障礙點(diǎn)，但反過來不成立。 遼寧科技大學(xué)信息技術(shù)學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第33頁 人工力矩隊(duì)形控制方法的改進(jìn)畢業(yè)論文第3章 人工力矩法的改進(jìn)與應(yīng)用 感覺障礙區(qū)間、排斥矩及相關(guān)概念為敘述方便，先將后文中的有關(guān)符號(hào)規(guī)定如下：1）表示以點(diǎn)A為起點(diǎn)，點(diǎn)B為終點(diǎn)的有向線段；2）eee3（e1e2e3）分別表示機(jī)器人的位置安全距離（Rj到一物體的距離如果小于e1，則Rj會(huì)感到安全受到威脅）、方向安全距離（如果Rj到一物體的距離小于e2且不是背著該物體運(yùn)動(dòng)，則即使到該物體的距離大于e1，Rj也會(huì)感到安全受到威脅）、識(shí)別距離（如果一物體到Rj的距離大于e 3，則不能被Rj發(fā)現(xiàn)）。 設(shè)[B1，B2]是障礙物邊緣曲線上的一