【正文】 文件只能在同一存儲(chǔ)單元中移動(dòng)，不同存儲(chǔ)單元只能使用復(fù)制。 機(jī)器人備份軟盤(pán)盡量使用機(jī)器人進(jìn)行Format。 Format一張盤(pán)片需一分鐘。 將機(jī)器人各個(gè)軸移至標(biāo)記位置。 系統(tǒng)冷啟動(dòng)：系統(tǒng)冷起動(dòng)使系統(tǒng)清盤(pán)，系統(tǒng)硬件全面自檢。 系統(tǒng)備份：菜單鍵File 3 Backup…回車(chē)功能鍵Unit選擇存儲(chǔ)單元功能鍵New Dir 建立存儲(chǔ)子目錄功能鍵OK確認(rèn)建立新子目錄功能鍵OK確認(rèn)存儲(chǔ)路徑功能鍵OK確認(rèn)儲(chǔ)存。 進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)窗口：其他窗口System Parameters 回車(chē) 進(jìn)入用戶信號(hào)窗口：菜單鍵Topics 3 IO Signals 菜單鍵Types 2 User Signals當(dāng)手動(dòng)對(duì)機(jī)器人輸出信號(hào)賦值時(shí)，與機(jī)器人配合的外圍設(shè)備可能會(huì)運(yùn)動(dòng)，注意安全！ 定義I/O信號(hào)板：第八章 輸入輸出信號(hào) 輸入輸出窗口： 將光標(biāo)移動(dòng)到需要修正的運(yùn)動(dòng)指令，按功能鍵ModPos修正工作點(diǎn)。如果光標(biāo)在程序第一行，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)提示窗口選擇新指令生成在程序第一行(選擇功能鍵Yes)或下一行(選擇功能鍵No)，然后用功能鍵OK確認(rèn)。3 Move PP to Main 將PP移至主程序第一行。 程序運(yùn)行指針( 》)： Cycle 單循環(huán)模式，程序運(yùn)行完自動(dòng)停止。 運(yùn)行模式選擇：在測(cè)試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)模式選擇(Running)，此時(shí)，功能鍵顯示Cont與Cycle選項(xiàng)。 FWD 機(jī)器人程序向前單步運(yùn)行。光標(biāo)指向必需性選擇時(shí)，功能鍵出現(xiàn)In與Inout選項(xiàng)。First開(kāi)始使用的參數(shù)。光標(biāo)指向數(shù)據(jù)類(lèi)型時(shí)，功能鍵出現(xiàn)Chang…，用來(lái)更改例行程序參數(shù)數(shù)據(jù)類(lèi)型。光標(biāo)指向參數(shù)名稱時(shí)，功能鍵出現(xiàn)Text，用來(lái)更改參數(shù)名稱。建立一個(gè)新例行程序后或重定義例行程序(Dupl)后，顯示屏?xí)@示以上窗口。 In Module 當(dāng)前例行程序所屬模塊名稱。 ( loaddata ) 例行程序(Routine)：首先，機(jī)器人從進(jìn)料運(yùn)輸帶(In feeder)抓取工件，放至機(jī)器(Machine)中加工，加工完成后，機(jī)器人再?gòu)臋C(jī)器中將工件取出，放至出料運(yùn)輸帶上，完成一個(gè)循環(huán)。 ( num ) ABB := “ WELCOME ”。 賦值指令：Data := ValueData： 被賦值的數(shù)據(jù)。 ( num )Max： 機(jī)器人最大速度mm/s。 計(jì)時(shí)指令： 時(shí)鐘復(fù)位指令：ClKReset ClockClock： 機(jī)器人時(shí)鐘名稱。 程序運(yùn)行停止指令： 停止指令Stop：Stop機(jī)器人停止運(yùn)行，軟停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人。(Incr reg1。 ELSE 不符合exp1 與 exp2 條件， “Notpart” 執(zhí)行“Notpart” 指令。 ELSE 不符合exp 條件， “Notpart” 執(zhí)行“Notpart” 指令。 程序流程指令： 判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F： ( string )FK3： 功能鍵3顯示的字符串。 功能鍵讀取指令： TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 Answer：賦值數(shù)字變量。如果同時(shí)選用參變量[\MaxTime]與參變量[\TimeFlag]，等待超過(guò)最長(zhǎng)時(shí)間后，無(wú)論是否滿足等待的狀態(tài)，機(jī)器人將自動(dòng)執(zhí)行下一句指令。 [\MaxTime] ( num )等待輸入信號(hào)最長(zhǎng)時(shí)間s。 [\PLength] ( num )脈沖長(zhǎng)度。 ( signaldo )將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0。 輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)，1(High)為接通，0(Low)為斷開(kāi)。 di指輸入機(jī)器人信號(hào)。 ( zonedata ) tool1： 工具中心點(diǎn)TCP。 將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，按回車(chē)鍵，進(jìn)入目標(biāo)點(diǎn)選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)Offs()。 為了精確確定pppp4點(diǎn)，可以使用函數(shù)Offs()。 [\Z] ( num )定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。 參變量：光標(biāo)指在當(dāng)前指令時(shí)，按功能鍵OptArg，可選擇參變量。 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm ( speeddata ) z10： 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。 功能鍵： Copy、Paste、Modpos 在菜單鍵Edit中可以找到。 9 Modpos 修改機(jī)器人位置，功能鍵上有。 5 Go to Bottom 將光標(biāo)移至底端。(只在Module窗口中存在) 菜單鍵Edit： 1 Cut 剪切，可能會(huì)丟失指令或數(shù)據(jù)。 7 Check program 檢驗(yàn)程序，光標(biāo)會(huì)提示錯(cuò)誤。 3 Save program 存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。 例行程序( Routines )所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER模塊與BASE模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會(huì)配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。 應(yīng)用程序( Program )的組成：建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。 當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運(yùn)行。Category of error 故障類(lèi)別。注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止機(jī)器人程序的運(yùn)行，不要靠其他方式強(qiáng)行終止運(yùn)行。 FWD 單步正向執(zhí)行程序。按相應(yīng)功能鍵啟動(dòng)機(jī)器人。 25% 運(yùn)行速率直接切換至25%。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運(yùn)行速率，此時(shí)功能鍵上出現(xiàn)“%”、“+%”、“25%”與“100%”四個(gè)選項(xiàng)，通過(guò)功能鍵更改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速率，選擇范圍為1%100%。 Cycle 單循環(huán)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行，自動(dòng)停止。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運(yùn)行模式，此時(shí)在功能鍵上出現(xiàn)“Continuous”與“Cycle”選項(xiàng)，選擇相應(yīng)運(yùn)行模式。 如果程序需要重新初始化,必須將程序運(yùn)行指針移至主程序第一行。 機(jī)器人速率(Robot velocity)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速度速率標(biāo)的，其內(nèi)容不會(huì)變化，“Speed:=”。 欲了解詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱相關(guān)機(jī)器人手冊(cè)。如果發(fā)生錯(cuò)誤，會(huì)在示教器上以一般文本信息格式進(jìn)行報(bào)告，并在機(jī)器人的事件記錄中進(jìn)行記錄。 如果在中央處理器(CPU)非常忙的時(shí)候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無(wú)法正常關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無(wú)法重新啟動(dòng)。 不受機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的獨(dú)立的軸不能被重置。 全部模擬輸出都被置為0，軟伺服設(shè)定置被置為缺省值(可由用戶程序控制)。但是，如果程序正好執(zhí)行到更改焊接數(shù)據(jù)的指令時(shí)，新數(shù)據(jù)將在接縫上過(guò)早被激活。o 全部數(shù)字輸出都保持?jǐn)嚯娨郧暗闹祷蛘咧脼橄到y(tǒng)參數(shù)中所指定的值。 在自動(dòng)模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。第五章 機(jī)器人啟動(dòng) 機(jī)器人開(kāi)機(jī)(合上電源)：合上電源前，必須仔細(xì)檢查，確認(rèn)無(wú)人處于機(jī)器人周?chē)姆雷o(hù)區(qū)內(nèi)。 單軸運(yùn)動(dòng)： 外軸運(yùn)動(dòng)：運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：進(jìn)入操縱窗口，按運(yùn)動(dòng)單元切換鍵至外軸運(yùn)動(dòng)，此時(shí)顯示屏在功能鍵處顯示所有可控制的外軸名稱。 中間為“1”，機(jī)器人電機(jī)能上電。 手動(dòng)模式下，使能器有三個(gè)位置。 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前每個(gè)軸的轉(zhuǎn)角偏差。 Large 大。 Small 小。當(dāng)機(jī)器人處于點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，每動(dòng)一下?lián)u桿，機(jī)器人移動(dòng)一步，搖桿傾斜超過(guò)1秒鐘后，機(jī)器人以每秒10步的速度連續(xù)移動(dòng)，直到搖桿復(fù)位。只有機(jī)器人座標(biāo)系Coord選擇Wobj時(shí)，此項(xiàng)選擇才起作用。 Tool coordinates 工具座標(biāo)系 Axes1,2,3第一、二、三軸 選擇不同坐標(biāo)系，機(jī)器人移動(dòng)方向?qū)⒏淖儭?光標(biāo)指向外軸，操縱桿操縱外軸， 一臺(tái)機(jī)器人最多可控制六個(gè)外軸。 切換至操縱窗口。Delete刪除鍵刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)，機(jī)器人操作時(shí)， 所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都 用此鍵。 其他鍵：(Other keys)Stop停止鍵停止機(jī)器人程序運(yùn)行。Motion Type 2運(yùn)動(dòng)模式切換鍵2單軸運(yùn)動(dòng)選擇鍵。Left arrows光標(biāo)左移鍵將光標(biāo)向左單步移動(dòng)。(通常由雙實(shí)線分隔)Next Page向下翻頁(yè)鍵 將光標(biāo)向下快速移動(dòng)。 Input/Outputs輸入/輸出窗口顯示輸入輸出信號(hào)表與其數(shù)值。 窗口鍵：(Window keys) Jogging操縱窗口 手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)操縱機(jī)器人。 示教器功能：Emergency stop button(EStop): 急停開(kāi)關(guān)。手動(dòng)全速模式：只允許專(zhuān)業(yè)人員在測(cè)試程序時(shí)使用。顯示燈閃爍(1Hz)，機(jī)器人未上電。 Product Manual 產(chǎn)品手冊(cè)，介紹如何維修。 手冊(cè)： 每臺(tái)ABB機(jī)器人都隨機(jī)配備一套至少三本手冊(cè)。 RobotStadio： S4Cplus系統(tǒng)機(jī)器人： S4C系統(tǒng)機(jī)器人： S4系統(tǒng)機(jī)器人： 其他主要部件：Lithium batteries： 鋰電池，存貯備用電源。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：DC link： 將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直流電。Memory board： 存貯板，增加額外的內(nèi)存。 機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。 每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶有一個(gè)齒輪 箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度(綜合