【正文】 但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。同時(shí)本系創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室的開(kāi)放也為我的設(shè)計(jì)提供了實(shí)習(xí)場(chǎng)地。比如采用陵陽(yáng)單片機(jī)，就可以簡(jiǎn)化編程，但其穩(wěn)定性不是很好。通過(guò)這樣的設(shè)計(jì)，提高了我的動(dòng)手能力。在焊接過(guò)程中，我感覺(jué)到即使是一個(gè)簡(jiǎn)單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。 lcd_(0x98)。 lcd( 簡(jiǎn)易智能小車)。 lcd_(0x98)。 lcd_(0x90)。 if(a==4amp。 while(!key3)。 delay1(100)。 lcd_(0x88)。 lcd_(0x80)。j++) houtui()。amp。 } if(a==2amp。 delay1(100)。 lcd_(0x88)。 lcd_(0x80)。amp。 if(a==1amp。 lcd( 3 中文顯示 )。 lcd( 1 尋跡功能 )。 } while(!key2)。key2==0) { delay(5)。 delay(5)。 if(a==1amp。 lcd(→)。 } if(a==5) { a=1。 } if(a==4) { lcd_(0x88)。 } if(a==3) { lcd_(0x90)。 } if(a==2) { lcd_(0x80)。 delay(5)。 delay1(100)。 lcd_(0x88)。 lcd_(0x80)。 }}void main(){ static int a=0。 // 清屏,地址指針向00H lcd_(0x06)。 en=0。 P2=date。 en=0。 P2=。 fas=fs。 TR0=1。 TH0=(655361315)/256。 } if(p5==0) { youzhuan()。 } if(p2==0) { zuozhuan()。 IN3=0。 ENA=1。 ENB=1。}void youzhuan1() //右轉(zhuǎn)彎{ delay1(10)。 IN2=0。 IN4=0。 IN1=0。 IN3=1。 ENA=1。 ENB=1。 }void xiangqian() //向前{ delay1(100)。iz。b0。void delay(uint i) //延時(shí)程序{ int a,b。sbit en=P1^7。 //躲避sbit fas=P0^7。sbit p3=P3^2。sbit ENA=P0^4。（七）控制電路圖 控制電路圖（29） 五、程序設(shè)計(jì)（一）主程序includeincludedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intsbit IN1=P0^0。當(dāng)兩個(gè)不同的型號(hào)的光耦只有負(fù)載電流不同時(shí)，可以用大的負(fù)載電流的光耦代替小負(fù)載電流的光耦?！　⊥ǔＧ闆r下，單芯片集成多路光耦的器件速度都比較慢，而速度快的器件大多都是單路的，大量的隔離器件需要占用很大布板面積，也使得設(shè)計(jì)的成本大大增加。 　　(4)推薦采用線性光耦。房門關(guān)閉后，磁鐵控制KD，觸點(diǎn)斷開(kāi)，9V電源停止對(duì)C1充電，電路進(jìn)入延時(shí)狀態(tài)。A是四組模擬電子開(kāi)關(guān)（S1~S4）：S1，S2，S3并聯(lián)（可增加驅(qū)動(dòng)功率及抗干擾能力）用于延時(shí)電路，當(dāng)其接通電源后經(jīng)R4，B6驅(qū)動(dòng)雙向可控硅VT，VT直接控制門廳照明燈H；S4與外接光敏電阻Rl等構(gòu)成環(huán)境光線檢測(cè)電路。圖19電路中，當(dāng)輸入信號(hào)ui為低電平時(shí)，晶體管V1處于截止?fàn)顟B(tài)，光電耦合器B1中發(fā)光二極管的電流近似為零，輸出端Q1Q12間的電阻很大，相當(dāng)于開(kāi)關(guān)“斷開(kāi)”；當(dāng)ui為高電平時(shí)，v1導(dǎo)通，B1中發(fā)光二極管發(fā)光，Q1Q12間的電阻變小，相當(dāng)于開(kāi)關(guān)“接通”．該電路因Ui為低電平時(shí)，開(kāi)關(guān)不通，故為高電平導(dǎo)通狀態(tài)．同理，圖2電路中，因無(wú)信號(hào)(Ui為低電平)時(shí)，開(kāi)關(guān)導(dǎo)通，故為低電平導(dǎo)通狀態(tài)． 2．組成邏輯電路圖21電路為“與門”邏輯電路。 圖（a）中，當(dāng)輸出電壓因某種原因?qū)е律邥r(shí)，則BG5的偏壓增加，發(fā)光二極管的正向電流增大，使光電三極管集電結(jié)電壓減小，即引起調(diào)整管BG1發(fā)射結(jié)電壓下降，其集電結(jié)電壓上升，從而使原來(lái)升高的輸出電壓減小，保持輸出電壓的穩(wěn)定。 圖（a）中，TTL門電路導(dǎo)通時(shí)，即輸出低電平，發(fā)光二極管導(dǎo)通，光電三極管輸出高電平；TTL門電路截止時(shí)，發(fā)光二極管截止，光電三極管輸出低電平。當(dāng)輸入電壓U1為低電平時(shí)，光電三極管C、e間呈高電阻，BG1導(dǎo)通，BG2截止，則輸出電壓U0為低電平；當(dāng)輸入電壓U1大于鑒幅值時(shí)，光電三極管c、e間呈低電阻，則BG1截止，BG2導(dǎo)通，輸出的電壓U0為高電平。 圖中雙向可控硅SCR的觸發(fā)電流，是由R3與C的不同數(shù)值而決定的。該電路簡(jiǎn)單，控制端與輸出端有可靠的電隔離。它們適于自動(dòng)控制和遙控設(shè)備中使用。ab3V為好，同時(shí)還應(yīng)注意Uab應(yīng)小于光電三極管的BVceo。故稱無(wú)信號(hào)時(shí)開(kāi)關(guān)不通，為常開(kāi)狀態(tài)。、光電耦合器常見(jiàn)應(yīng)用電路 　 光電耦合開(kāi)關(guān)電路圖（19） 對(duì)于開(kāi)關(guān)電路，往往要求控制電路和開(kāi)關(guān)電路之間要有很好的電隔離，這對(duì)于一般的電子開(kāi)關(guān)來(lái)說(shuō)是很難做到的，但采用光電耦合器就很容易實(shí)現(xiàn)了。其測(cè)試連線如圖2，圖中D、C、E三根線分別對(duì)應(yīng)B、C、E極，接在儀器插座上?；竟ぷ魈匦裕ㄒ怨饷羧龢O管為例）2 、模抑制比很高 在光電耦合器內(nèi)部，由于發(fā)光管和受光器之間的耦合電容很小（2pF以內(nèi)）所以共模輸入電壓通過(guò)極間耦合電容對(duì)輸出電流的影響很小，因而共模抑制比很高。又由于光耦合器的輸入端屬于電流型工作的低阻元 件，因而具有很強(qiáng)的共模抑制能力。 　　隨著光電耦合器的使用時(shí)間增加和傳輸比即增益的下降，為了防止控制失靈，給Q2提供充足的驅(qū)動(dòng)電流裕量是很有必要的。 　　顯示了一個(gè)典型的光電耦合器驅(qū)動(dòng)電路。光耦合器一般由三部分組成：光的發(fā)射、光的接收及信號(hào)放大。光電耦合器（optical coupler，英文縮寫(xiě)為OC）亦稱光電隔離器，簡(jiǎn)稱光耦。由于紅外光波長(zhǎng)的范圍相當(dāng)寬，故發(fā)射管必須與接收管配對(duì)使用，否則將影響遙控的靈敏度，甚至造成失控。當(dāng)Q4導(dǎo)通并在Q4三極管集極采集到信號(hào)。（三）紅外接收管接收管簡(jiǎn)介 接收管在電子行業(yè)已經(jīng)廣泛應(yīng)用，最常用的就是紅外線接收管，是配對(duì)紅外線接收管使用的，大多采用無(wú)色透明樹(shù)脂封裝或黑色、淡藍(lán)色樹(shù)脂封裝三種形式，無(wú)色透明樹(shù)脂封裝的管子，可以透過(guò)樹(shù)脂材料觀察，管芯下有一個(gè)淺盤(pán)，它是用磷化鎵、磷砷化鎵材料制成，體積小，正向驅(qū)動(dòng)接收光電信號(hào)。大功率發(fā)射管壽命最高記錄可達(dá)8萬(wàn)小時(shí)。發(fā)射管也常以冷卻方式命名，如風(fēng)冷發(fā)射管、水冷發(fā)射管和蒸發(fā)冷卻發(fā)射管。大功率發(fā)射管的陽(yáng)極都用銅制成，并作為真空密封管殼的一部分，采用各種強(qiáng)制冷卻方式。柵極表面經(jīng)鍍金(或鉑)或涂敷鋯粉處理等,以降低柵極電子發(fā)射，使發(fā)射管穩(wěn)定工作。 中小功率發(fā)射管多采用間熱式氧化物陰極。平面電極結(jié)構(gòu)的小功率發(fā)射三極管可在更高的頻率下工作。技術(shù)指標(biāo) 頻率一般在30兆赫以下，輸出功率在1919年為2千瓦以下，1930年達(dá)300千瓦，70年代初已超過(guò)1000千瓦，效率高達(dá)80％以上。用于音頻或開(kāi)關(guān)電路中的發(fā)射管稱調(diào)制管。傳感器市場(chǎng)的主要增長(zhǎng)來(lái)自于無(wú)線傳器、MEMS(MicroElectroMechanicalSystems，微機(jī)電系統(tǒng))傳感器、生物傳感器等新興傳感器。調(diào)查顯示，東歐、亞太區(qū)和加拿大成為傳感器市場(chǎng)增長(zhǎng)最快的地區(qū)，而美國(guó)、德國(guó)、日本依舊是傳感器市場(chǎng)分布最大的地區(qū)。 圖上所示為歐姆龍公司生產(chǎn)的漫反射式和對(duì)射式光電傳感器，這兩種傳感器主要用于事件檢測(cè)和物體定位。 熱探測(cè)器是利用輻射熱效應(yīng)，使探測(cè)元件接收到輻射能后引起溫度升高，進(jìn)而使探測(cè)器中依賴于溫度的性能發(fā)生變化。常用的顯示器有示波器、顯像管、紅外感光材料、指示儀器和記錄儀等。經(jīng)過(guò)制冷，設(shè)備可以縮短響應(yīng)時(shí)間，提高探測(cè)靈敏度。 （5）紅外探測(cè)器這是紅外系統(tǒng)的核心。 （3）光學(xué)接收器它接收目標(biāo)的部分紅外輻射并傳輸給紅外傳感器。（1）待測(cè)目標(biāo)目前，全球的傳感器市場(chǎng)在不斷變化的創(chuàng)新之中呈現(xiàn)出快速增長(zhǎng)的趨勢(shì)。電路如圖15。輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá)3A，持續(xù)工作電流為2A；內(nèi)含兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、繼電器、線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號(hào)影響的情況下允許或禁止器件工作；有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測(cè)電阻，將變化量反饋給控制電路。 L298N是一款能承受高壓大電流的全橋型直流/步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。（三）直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)選擇方案 方案一：使用多個(gè)功率放大器件驅(qū)動(dòng)電機(jī) ：通過(guò)使用不同的放大電路和不同參數(shù)的器件，可以達(dá)到不同的放大的要求，放大后能夠得到較大的功率。其缺點(diǎn)就是由于存在機(jī)械觸點(diǎn)，直流電機(jī)容易產(chǎn)生噪聲。本設(shè)計(jì)需要使用的軟件資源比較簡(jiǎn)單，只需要完成數(shù)控部分、鍵盤(pán)輸入以及顯示輸出功能。 最小應(yīng)用（12） 三、方案比較與論證 （一）控制模塊的選擇方案方案一：采用FPGA為系統(tǒng)的控制器，F(xiàn)PGA可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能，模塊大，密度高，它將所有器件集成在一塊芯片上，減少了體積，提高了穩(wěn)定性，并且可應(yīng)用EDA軟件仿真、調(diào)試，易于進(jìn)行功能控制。由于集成度的限制，最小應(yīng)用系統(tǒng)只能用作一些小型的控制單元。具有一定的可擴(kuò)展性，單片機(jī)I/O口可方便地與其他電路板連接。應(yīng)用89C51（52）單片機(jī)設(shè)計(jì)并制作一個(gè)單片機(jī)最小系統(tǒng)，達(dá)到如下基本要求：具有上電復(fù)位和手動(dòng)復(fù)位功能?！馲TAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時(shí)鐘工作電路的輸入。在由外部程序存儲(chǔ)器取址期間，每個(gè)機(jī)器周期PSEN兩次有效。此時(shí)， ALE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令時(shí)ALE才起作用。在平時(shí)，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號(hào)，此頻率為振蕩器頻率的1/6。●RST：復(fù)位輸入。●P3口：P3口管腳是8個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個(gè)TTL門電流。作為輸入時(shí)，P2口的管腳電位被外部拉低，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。●P1口：P1口是一個(gè)內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。(三)AT89C51 引腳功能介紹 AT89C51 單片機(jī)為40 引腳雙列直插式封裝,其引腳排列和邏輯符號(hào)如圖（11）所示:各引腳功能簡(jiǎn)單介紹如下：●VCC：供電電壓 ●GND：接地 ●P0口：P0口為一個(gè)8位漏級(jí)開(kāi)路雙向I/O口，每個(gè)管腳可吸收8TTL門電流。代入公式： 　　 　　9600=(2247。通常會(huì)使用定時(shí)器1 工作在定時(shí)器工作模式2 下，這時(shí)定時(shí)值中的TL1 做為計(jì)數(shù)，TH1 做為自動(dòng)重裝值 ，這個(gè)定時(shí)模式下，定時(shí)器溢出后，TH1 的值會(huì)自動(dòng)裝載到TL1，再次開(kāi)始計(jì)數(shù)，這樣可以不用軟件去干預(yù)，使得定時(shí)更準(zhǔn)確。模式1 和模式3 的波特率是可變的，取決于定時(shí)器1 或2（52 芯片）的溢出速率。有一些初學(xué)的朋友認(rèn)為波特率是指每秒傳輸?shù)淖中袛?shù)，如標(biāo)準(zhǔn)9600 會(huì)被誤認(rèn)為每秒種可以傳送9600個(gè)字節(jié)，而實(shí)際上它是指每秒可以傳送9600 個(gè)二進(jìn)位，而一個(gè)字節(jié)要8 個(gè)二進(jìn)位，如用串口模式1 來(lái)傳輸那么加上起始位和停止位，每個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)就要占用10 個(gè)二進(jìn)位，9600 波特率用模式1 傳輸時(shí)，每秒傳輸?shù)淖止?jié)數(shù)是9600247。它的波特率是可變的，其速率是取決于定時(shí)器1 或定時(shí)器2 的定時(shí)值（溢出速率）。RI=1，申請(qǐng)中斷，要求CPU 取走數(shù)據(jù)。在任何模式下，TI 都必須由軟件來(lái)清除，也就是說(shuō)在數(shù)據(jù)寫(xiě)入到SBUF 后，硬件發(fā)送數(shù)據(jù)，中斷響應(yīng)如中斷打開(kāi)），這時(shí)TI=1，表明發(fā)送已完成，TI 不會(huì)由硬件清除，所以這時(shí)必須用軟件對(duì)其清零。 　　TI 發(fā)送中斷標(biāo)識(shí)位。 　　RB8 接收數(shù)據(jù)位8，在模式2 和3 是已接收數(shù)據(jù)的第9 位。, 都和上位機(jī)相連，在軟件上有串口中斷處理程序，當(dāng)要求在處理某個(gè)子程序時(shí)不允許串口被上位機(jī)來(lái)的控制字符產(chǎn)生中斷，那么可以在這個(gè)子程序的開(kāi)始處加入REM=0 來(lái)禁止接收，在子程序結(jié)束處加入REM=1 再次打開(kāi)串口接收。 　　SM2 在模式模式3 中為多處理機(jī)通信使能位。串行口工作模式設(shè)置。SCON 就是51 芯片的串行口控制寄存器。操作SBUF寄存器的方法則很簡(jiǎn)單，只要把這個(gè)99H 地址用關(guān)鍵字sfr定義為一個(gè)變量就可以對(duì)其進(jìn)行讀寫(xiě)操作了，如sfr SBUF = 0x99。有朋友這樣問(wèn)起過(guò)“為何在串行口收發(fā)中，都只是使用到同一個(gè)寄存器SBUF？而不是收發(fā)各用一個(gè)寄存器。但RAM，定時(shí)器，計(jì)數(shù)器，串口和中斷系統(tǒng)仍在工作。芯片擦除： 整個(gè)PEROM陣列和三個(gè)鎖定位的電擦除可通過(guò)正確的控制信號(hào)組合，并保持ALE管腳處于低電平10ms 來(lái)