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DZ_STPR3:=TRUE。 STEP6_END:=TRUE。END_IFEND_IF(ZX_FW=FALSE AND ) OR NOT ZX_ZD(**********第六步底座電機(jī)移至未裝瓶位置***********)IF ZX_ZD THENFOR ZX_RKN:=1 TO 9 BY 1 DO IF ZX_RK[ZX_RKN]=FALSE THEN FOR6_END:=TRUE。ELSE SJ_STP:=FALSE。 QH_STPQ3:=TRUE。ZX_ZD AND ZX_YXZ AND ZX_ZDPD(**********第一步回到原點(diǎn)***********)IF ZX_ZD THENTON01(IN:=TRUE,PT:=T)。END_IFIF DO002 THEN SPJS:=SPJS1。END_IF(*****************水平電機(jī)計(jì)時(shí)*******************)RFIG01(CLK:=DO001)。END_IFIF AND DO003=FALSE THEN SJJS:=27827SJJS1。 ELSE QHJS:=8068QHJS1。END_IF(*****************前后電機(jī)計(jì)時(shí)*******************)RFIG02(CLK:=DM01)。 DZ_STPL:=FALSE。 QH_STPQ2:=FALSE。IF ZX_JT OR THEN ZX_ZD:=FALSE。ZX_RK[9]:=DI022。ZX_RK[5]:=DI028。END_IFEND_IF裝箱盤點(diǎn)程序：ZX_RK[1]:=DI023。 QH_STP:=TRUE。復(fù)位腳本：(**********第一步升降電機(jī)升頂***********)IF ZX_FW THENIF DI011=FALSE THEN DO003:=FALSE。2) 單擊 “工具箱”按鈕，選中文本，談后在中間位置添加文字“基于plc的機(jī)械臂控制”然后單擊旁邊，文本添加完畢。如圖所示： 工程畫面的創(chuàng)建1) 在“畫面”中單擊“新建”按鈕，建立“裝箱”。2) 雙擊右側(cè)“新建”圖標(biāo)，設(shè)定名稱為“裝箱”然后進(jìn)入畫面編輯界面。 變量定義的步驟1) 選中工程管理器中新建的工程，然后點(diǎn)擊導(dǎo)航欄右上方開發(fā)按鈕，進(jìn)入開發(fā)模式。 (*前后電機(jī)計(jì)時(shí)1*) QHJS AT %MW540: DWORD。 (*DCS或者PLC控制*) DM01 AT %: BOOL。 (*底座電機(jī)左行啟停*) DZ_STPR1 AT %: BOOL。 (*前后電機(jī)向前3啟停取瓶*) SJ_STP AT %: BOOL。 (*裝箱程序急停*) QH_STP AT %: BOOL。 (*自動(dòng)裝箱*) ZX_ZDPD AT %: BOOL。 (*啤酒箱右中位檢測(cè)*) DI030 AT %: BOOL。 (*有啤酒箱檢測(cè)*) DI026 AT %: BOOL。 (*啤酒箱中前位檢測(cè)*) DI022 AT %: BOOL。 (*備用*) DI018 AT %: BOOL。 (*前后步進(jìn)電機(jī)方向TRUE向前FALSE向后*) DO010 AT %: BOOL。 (* 升降伺服電機(jī)使能信號(hào)*) DO006 AT %: BOOL。 (*左行*) DO002 AT %: BOOL。 (*上限位*) DI012 AT %: BOOL。 (*備用*) DI008 AT %: BOOL。 (*復(fù)位按鈕*) DI004 AT %: BOOL。組態(tài)王工程管理窗口 變量的分配在開始定義之前，我們先對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析，確定需要的變量。2) 單擊導(dǎo)航欄中“新建”選項(xiàng)，彈出對(duì)話框點(diǎn)擊下一步。組態(tài)王全中文組態(tài)軟件可完整實(shí)現(xiàn)ODBC接口，可與SQLServer、Oraver、Oracle、Access等主要數(shù)據(jù)庫(kù)相連，可實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的報(bào)表，并以不同方式增加、刪除數(shù)據(jù)庫(kù)中的記錄，支持CAN、PROFIBUS、HART、LONWORKS等多種現(xiàn)場(chǎng)總線。 組態(tài)王的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)組態(tài)王數(shù)據(jù)庫(kù)管理功能強(qiáng)大，分為數(shù)據(jù)前處理（可以對(duì)設(shè)備采集進(jìn)來的數(shù)據(jù)進(jìn)行多種數(shù)值處理）、數(shù)據(jù)后處理（可通過各種內(nèi)部函數(shù)、運(yùn)算符、腳本程序?qū)?shí)時(shí)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理）、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理（提供數(shù)據(jù)瀏覽，各種曲線、報(bào)表等功能構(gòu)件，對(duì)存盤數(shù)據(jù)庫(kù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行查詢、排序、運(yùn)算等操作），同時(shí)可以掛接外部數(shù)據(jù)庫(kù)，實(shí)現(xiàn)ODBC接口和OLE實(shí)時(shí)調(diào)用，可以和SOL、Server、Oracle、Access等數(shù)據(jù)庫(kù)相連，提供多種數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換方式，每種方法都可以獨(dú)立使用或組合使用。(3)連接,就是畫面上的圖素以怎樣的動(dòng)畫來模擬現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的運(yùn)行,以及怎樣讓操作者輸入控制設(shè)備的指令。(2)該系統(tǒng)是中文界面,具有人機(jī)界面友好、結(jié)果可視化的優(yōu)點(diǎn)。運(yùn)行環(huán)境本身沒有任何意義，必須與數(shù)據(jù)庫(kù)一起作為一個(gè)整體，才能構(gòu)成用戶引用系統(tǒng)。組態(tài)王系統(tǒng)包括組態(tài)環(huán)境和運(yùn)行環(huán)境兩個(gè)部分。組態(tài)王集成了對(duì)KingHistorian的支持，且支持?jǐn)?shù)據(jù)同時(shí)存儲(chǔ)到組態(tài)王歷史庫(kù)和工業(yè)庫(kù)，極大地提高了組態(tài)王的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)能力，能夠更好地滿足大點(diǎn)數(shù)用戶對(duì)存儲(chǔ)容量和存儲(chǔ)速度的要求。、簡(jiǎn)捷易用的配置界面，提供了大量的圖形元素和圖庫(kù)精靈，同時(shí)也為用戶創(chuàng)建圖庫(kù)精靈提供了簡(jiǎn)單易用的接口；該款產(chǎn)品的歷史曲線、報(bào)表及web發(fā)布功能進(jìn)行了大幅提升與改進(jìn)，軟件的功能性和可用性有了很大的提高。第四章 組態(tài)王在機(jī)械臂控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 組態(tài)王的概述 組態(tài)王的簡(jiǎn)介組態(tài)王開發(fā)監(jiān)控系統(tǒng)軟件，是新型的工業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，它以標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)計(jì)算機(jī)軟、硬件平臺(tái)構(gòu)成的集成系統(tǒng)取代傳統(tǒng)的封閉式系統(tǒng)。 機(jī)械臂控制程序的調(diào)試在程序調(diào)試過程中出現(xiàn)了一系列的問題，但最終都一一解決了。對(duì)PLC控制系統(tǒng)而言，它屬高速低電平控制裝置，應(yīng)采用直接接地方式。該接線端可為輸入及傳感器（如光電開關(guān)或接近開關(guān)）提供直流24V電源。這樣可以保證穩(wěn)壓特性又有助于穩(wěn)壓器工作可靠[16]。我們正是用了隔離變壓器和交流穩(wěn)壓器來抗干擾。 （3）利用普通二極管恰當(dāng)?shù)拇釉赑LC輸入回路中，防止信號(hào)干擾，使PLC輸入信號(hào)大大增強(qiáng)。因此，討論P(yáng)LC設(shè)計(jì)調(diào)試就具有十分重要的意義。STL指令（步進(jìn)梯形指令）是三菱廠家設(shè)計(jì)的專門用于順序控制的指令，使用該指令可以使編制順序控制程序更加方便，而且易于調(diào)試和維護(hù)，且代碼較短。編出程序規(guī)范，具有易于閱讀和容易查錯(cuò)的優(yōu)點(diǎn)，但因?yàn)榇嬖诖罅康淖员３钟|點(diǎn)，使程序代碼較長(zhǎng)。故選用和利時(shí)LM3106A主機(jī)，該機(jī)輸入點(diǎn)為14個(gè)，輸出點(diǎn)為10個(gè)。至此，機(jī)械臂經(jīng)過八步動(dòng)作完成一個(gè)循環(huán)[14]。上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)，上升停止。主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn)，機(jī)械臂下降。降到底時(shí)碰到下限位開關(guān)，下降停止，氣夾電磁閥斷電，機(jī)械臂夾緊。機(jī)械臂的動(dòng)作示意圖如圖36所示機(jī)械臂若不在原點(diǎn)則PLC向驅(qū)動(dòng)器一同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)一反轉(zhuǎn)，橫軸后縮?；D(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)和氣夾正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)是通過兩個(gè)繼電器的吸合與斷開來控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向來實(shí)現(xiàn)的。圖34 電平轉(zhuǎn)換板原理圖 機(jī)械臂的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)過程機(jī)械臂的全部動(dòng)作由步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。本模型所用輸入、輸出均為低電平有效。與PLC之間的接線圖如下，當(dāng)傳感器動(dòng)作時(shí)，輸出端對(duì)地接通。 傳感器本裝置中使用的傳感器有接近開關(guān)和行程開關(guān)。電機(jī)應(yīng)具有大的較長(zhǎng)時(shí)間的過載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求調(diào)速范圍寬定位精度高有足夠的傳動(dòng)剛性和高的速度穩(wěn)定性快速響應(yīng)，無超調(diào)為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快，因?yàn)閿?shù)控系統(tǒng)在啟動(dòng)、制動(dòng)時(shí)，要求加、減加速度足夠大，縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過渡過程時(shí)間，減小輪廓過渡誤差。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。即伺服驅(qū)動(dòng)器（servo drives）又稱為“伺服控制器”，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。另外若不采用驅(qū)動(dòng)器，而采用PLC輸出觸點(diǎn)直接驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，會(huì)占用很多的輸出觸點(diǎn)，同時(shí)給編程帶來不便。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器有電源輸入部分、信號(hào)輸入部分、信號(hào)輸出部分等，利用驅(qū)動(dòng)器可以很方便的對(duì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、方向進(jìn)行控制。主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動(dòng)和運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點(diǎn)。多功能隨著自調(diào)整、步進(jìn)電機(jī)控制、位置控制、伺服控制等模塊的出現(xiàn)，使PLC控制領(lǐng)域更加寬廣。使用PLC無需要對(duì)原有的布線進(jìn)