【正文】 讓我更加重視實(shí)踐動(dòng)手操作能力，全面提高綜合素質(zhì)。 在寫(xiě)程序時(shí)，在每條指令后都寫(xiě)好注釋，以便在程序出錯(cuò)的檢查過(guò)程中可以更容易查找得到。根據(jù)工作經(jīng)驗(yàn)，前面敘述的系統(tǒng)調(diào)試方法將會(huì)有助于從事這方面工作的技術(shù)人員及本專業(yè)的學(xué)習(xí)者。 (3）硬件、軟件仿真調(diào)試 經(jīng)過(guò)硬件、軟件單獨(dú)調(diào)試后，即可進(jìn)入硬件、軟件聯(lián)合仿真調(diào)試階段，找出硬件、軟件之間不相匹配的地方，反復(fù)修改和調(diào)試。這種方法的實(shí)質(zhì)就是對(duì)照MCS—51指令編碼表，將源程序指令逐條地譯成機(jī)器碼，然后輸入到RAM重新進(jìn)行調(diào)試。如面板、顯示、打印、報(bào)警等等。 ④ 對(duì)擴(kuò)展的RAM、ROM進(jìn)行檢查調(diào)試。通過(guò)測(cè)試ALE信號(hào)，如沒(méi)有ALE信號(hào)，則判斷是晶體或CPU故障，這稱之為“心臟”檢查。這部分工作是一種經(jīng)驗(yàn)性很強(qiáng)的工作，一般來(lái)說(shuō)，設(shè)計(jì)制作的樣機(jī)不可能一次性完好，總是需要調(diào)試的。調(diào)試工作的主要任務(wù)是排除樣機(jī)故障，其中包括設(shè)計(jì)錯(cuò)誤和工藝性故障。 ②通用性：在應(yīng)用程序設(shè)計(jì)中，為了節(jié)省內(nèi)存和具有較強(qiáng)的適應(yīng)能力，通常要求程序有一定的靈活性和通用性。換言之，要求整個(gè)應(yīng)用軟件必須在一個(gè)采樣周期內(nèi)處理完畢。(2)軟件設(shè)計(jì)與硬件設(shè)計(jì)的統(tǒng)一性在單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，通常一個(gè)同樣的功能，通過(guò)硬件和軟件都可以實(shí)現(xiàn)，確定那些由硬件完成，那些由軟件完成，這就是軟件、硬件的折衷問(wèn)題。系統(tǒng)軟件的主要任務(wù)是：管理整個(gè)控制系統(tǒng)的全過(guò)程，比如，POWERUP自診斷功能，KEY INPIT 的管理功能，PRINTER OUTPUT報(bào)表功能，DISPLAY功能等等。 ①邏輯電路間的接口及負(fù)載：在進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，有時(shí)需要采用TTL和CMOS混合電路，由于二者要求的電平不一樣，因此一定要注意電流及負(fù)載的匹配問(wèn)題。為了便于現(xiàn)場(chǎng)操作人員操作，單片機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)一個(gè)操作面板的要求：操作方便、安全可靠、并具有自保功能，即使是誤操作也不會(huì)給生產(chǎn)帶來(lái)惡果。 (4)開(kāi)關(guān)量的I/O接口設(shè)計(jì) 由于開(kāi)關(guān)量只有2種狀態(tài)“1”或“0”，所以，每個(gè)開(kāi)關(guān)量只需一位二進(jìn)制數(shù)表示即可。 (3)模擬量輸出通道的擴(kuò)展 模擬量輸出通道是單片機(jī)控制系統(tǒng)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)（或控制設(shè)備）連接的紐帶和橋梁。但是當(dāng)被測(cè)參數(shù)為幾個(gè)相關(guān)量時(shí)，則需選用多路S/H，共享A/D形式。擴(kuò)展時(shí)，首先要注意單片機(jī)的種類；另一方面要把程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器分開(kāi)。擴(kuò)展接口有2種方案，一種是購(gòu)置現(xiàn)成的接口板，另一種是根據(jù)系統(tǒng)實(shí)際需要，選用適合的芯片進(jìn)行設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)。 所謂串級(jí)控制就是第一級(jí)數(shù)字PID的輸出不直接用來(lái)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，而是作為下一級(jí)數(shù)字PID的輸入值，并與第二級(jí)的給定值進(jìn)行比較，其偏差作為第二級(jí)數(shù)字PID的控制量。此時(shí)最好選用數(shù)字化PID（比例積分微分）控制?，F(xiàn)在經(jīng)常采用的方法是計(jì)算機(jī)仿真及計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)，由計(jì)算機(jī)確定出系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，因而加快了系統(tǒng)模型的建立。選擇時(shí)應(yīng)考慮以下幾個(gè)問(wèn)題：被控對(duì)象參數(shù)的數(shù)量；各輸入/輸出通道是串行操作還是并行操作；各通道數(shù)據(jù)的傳遞速率；各通道數(shù)據(jù)的字長(zhǎng)及選擇位數(shù)；對(duì)顯示、打印有何要求；畫(huà)出整個(gè)系統(tǒng)原理圖。選擇檢測(cè)元件，在確定總體方案時(shí)，必須首先選擇好被測(cè)參數(shù)的測(cè)量元件，它是影響控制系統(tǒng)精度的重要因素之一。 1 單片機(jī)控制系統(tǒng)總體方案的設(shè)計(jì) 確定單片機(jī)控制系統(tǒng)總體方案，是進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)最重要、最關(guān)鍵的一步。單片機(jī)控制系統(tǒng)是以單片機(jī)（CPU）為核心部件，擴(kuò)展一些外部接口和設(shè)備，組成單片機(jī)工業(yè)控制機(jī)，主要用于工業(yè)過(guò)程控制。CPU的生產(chǎn)制造技術(shù)，也朝著綜合性、技術(shù)性、實(shí)用性發(fā)展。為了實(shí)現(xiàn)“看門狗”功能，我們還在消息循環(huán)中加入了喂狗輸出操作。系統(tǒng)的消息循環(huán)則用來(lái)實(shí)現(xiàn)消息合法性的判斷及消息處理功能模塊的調(diào)用。5）協(xié)調(diào)好電路中不同類型IC的電平匹配。通常的做法有：1）增加硬件看門狗電路?！　、谝种苽鬏斁€干擾?！　?硬件抗干擾技術(shù)　　為了克服可能發(fā)生的各種干擾，保證系統(tǒng)能夠可靠的運(yùn)行，現(xiàn)有的抗干擾技術(shù)在硬件方面采取如下措施[4]：　?、僖种齐娫锤蓴_。因此在獲得開(kāi)關(guān)信號(hào)后，我們必須對(duì)開(kāi)關(guān)信號(hào)進(jìn)行處理，使其成為單片機(jī)可以識(shí)別的數(shù)字信號(hào)后才能做出相應(yīng)的反應(yīng)。加工過(guò)程中對(duì)刀，X，Y，Z軸電機(jī)的回零操作等等[23]。DAC0832與微機(jī)接口方便，可以充分利用微處理器的控制能力實(shí)現(xiàn)對(duì)D/A轉(zhuǎn)換的控制，因此在實(shí)際中得到了廣泛的應(yīng)用。　　 D/A轉(zhuǎn)換與V/I轉(zhuǎn)換電路設(shè)計(jì)　　本運(yùn)動(dòng)控制器需要對(duì)電主軸的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，對(duì)電主軸的控制通過(guò)其驅(qū)動(dòng)器來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此TTL/CMOS電平的T1IN，T2IN引腳應(yīng)接MCS51 的串行發(fā)送引腳TXD。10V電壓，所以采用此芯片接口的串行通信系統(tǒng)只要單一的+5V電源就可以。為了使運(yùn)動(dòng)控制器的適用范圍更加廣泛，配合PC的現(xiàn)有接口，我們選用RS 232標(biāo)準(zhǔn)總線來(lái)實(shí)現(xiàn)控制器和PC的通信，其接口電路如圖3所示。8254是8253的改進(jìn)型，操作方式及引腳與8253完全相同。步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，因此產(chǎn)生符合系統(tǒng)要求的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)脈沖為整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵?，F(xiàn)代機(jī)械加工業(yè)逐步向柔性化、集成化、智能化方向發(fā)展，因此新一代數(shù)控技術(shù)就必需強(qiáng)調(diào)具有開(kāi)放式、智能化、網(wǎng)絡(luò)化的特征[1]。del)for(i=0。back_move=0。 }if(jz==0x21){front_move=0。 //有按鍵返回 提前退出循環(huán)}else //所掃描的行沒(méi)有鍵按下，則掃描下一行，直到4行都掃描，此時(shí)sccode值為1110 1111 退出while程序hz=_crol_(hz,1)。 //列while((P1amp。 //輸出行掃描碼if ((P1amp。 //延時(shí)去抖動(dòng)（10ms）if((P1amp。}}}uchar jzaj(void){uchar hz,lz。}if(back_move){P2=fang[count]。while(1){if(front_move){P2=zheng[count]。TL0=0x18。if(jz)ajcl(jz)。void timer0() interrupt 1{static uchar jz。void ajcl(uchar jz)。4. 單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)控制單4拍正轉(zhuǎn) zheng[]={0x01,0x08,0x04,0x02}單4拍反轉(zhuǎn) fang[]={0x01,0x02,0x04,0x08}雙4拍正轉(zhuǎn) zheng[]={0x09,0x0c,0x06,0x03}雙4拍反轉(zhuǎn) fang[]={0x03,0x06,0x0c,0x09}單雙8拍正轉(zhuǎn) zheng[]={0x01,0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03}單雙8拍反轉(zhuǎn) fang[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}*****************************************/includeincludedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intbit front_move,back_move。3. 單片機(jī)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速的控制如果只有一個(gè)轉(zhuǎn)向的話就比較容易了，如果要有正反兩個(gè)轉(zhuǎn)向，就需要一個(gè)H橋，并且兩個(gè)I/O口輸出高低電頻控制，現(xiàn)在就來(lái)說(shuō)說(shuō)一個(gè)轉(zhuǎn)向的控制方式吧。等效三極管CBE的管腳，C=E1,B=B1，E=E1(即C2）。同極性接法，一樓樓主已經(jīng)介紹過(guò)，這里說(shuō)一下異極性接法。它將二只三極管適當(dāng)?shù)倪B接在一起，以組成一只等效的新的三極管。將驅(qū)動(dòng)部分的電阻、電容及續(xù)流二極管的有關(guān)參數(shù)加以調(diào)整。***********計(jì)數(shù)器1中斷程序************ 　　IT1P: JB ,FAN 。20H單元置初值，電機(jī)正轉(zhuǎn)位置指針　　MOV 21H,00H 。在正轉(zhuǎn)時(shí)，不僅給正轉(zhuǎn)標(biāo)志位賦值，也同時(shí)給反轉(zhuǎn)標(biāo)志位賦值?！　≡诔绦虻木幹浦校貏e注意步進(jìn)電機(jī)在換向時(shí)的處理?！　》绞? 串行通訊方式：上位機(jī)(PC機(jī)或單片機(jī))將控制命令發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)控制命令自行完成有關(guān)控制過(guò)程。　　在50Ω外接電阻上并聯(lián)一個(gè)200μF電容，可以改善注入步進(jìn)電機(jī)繞組的電流脈沖前沿，提高了步進(jìn)電機(jī)的高頻性能。圖中L1為步進(jìn)電機(jī)的一相繞組。單四拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩小?！　‘?dāng)開(kāi)關(guān)SC接通電源，SB、SA、SD斷開(kāi)時(shí)，由于C相繞組的磁力線和4號(hào)齒之間磁力線的作用，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，4號(hào)齒和C相繞組的磁極對(duì)齊。1. 步進(jìn)電機(jī)的工作原理　　該步進(jìn)電機(jī)為一四相步進(jìn)電機(jī)，采用單極性直流電源供電。它可以把脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移，并