【正文】 t act for modern robot industry too contain substantial assorted robot piles up one after another, an applied technology is too more robot running about, appear first the erection of the apery that enter runs the certain industry produces the top and do not request to straighten to run about, not only is high because of the artificial price in this kind of machine, but also because this kind of robot activity and unsteady, the technique difficulty of the request is produce the inside now most practical of is the track type runs about the robot.In design track ran about robot of process, first I considerats enable the robot circulate steady, because track is a kind of sport device that enhance the only applied track and can39。本文針對履帶式行走機(jī)器人的行走要求。在驅(qū)動(dòng)方面，我針對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的精確性采用了步進(jìn)電機(jī)。在設(shè)計(jì)履帶行走機(jī)器人的過程中，首先我考慮到之所以設(shè)計(jì)成履帶式，是因?yàn)槟軌蚴箼C(jī)器人運(yùn)行平穩(wěn)，因?yàn)槁膸П旧砭褪且环N加強(qiáng)穩(wěn)定性的運(yùn)動(dòng)裝置。各式各樣的機(jī)器人層出不窮，所應(yīng)用的科技也更加先進(jìn)。這對我未來的學(xué)習(xí)和工作將起非常重要的作用，在此特向王老師致以衷心的感謝！值得一提的是：在設(shè)計(jì)過程里，得到了極點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室老師的熱心幫助和指導(dǎo)，也向他們表示感謝！并且，論文的完成的過程中還得到了機(jī)電教研室的全體老師和熱心同學(xué)的幫助,在此謹(jǐn)向諸位老師和同學(xué)表示我誠摯的謝意！最后，衷心感謝機(jī)電工程學(xué)院的領(lǐng)導(dǎo)和老師提供了便利的資料查閱的條件，使我能夠順利的完成此次設(shè)計(jì)！參考文獻(xiàn) [1] 鄭堤 唐可洪主編 機(jī)電一體化設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 機(jī)械工業(yè)出版社[2] 楊黎明 黃凱 李恩至 陳仕賢主編機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊 國防工業(yè)出版社[3] 戴梅萼 史嘉權(quán)主編 微型計(jì)算機(jī)技術(shù)及應(yīng)用 清華大學(xué)出版社[4] 濮良貴 紀(jì)名剛主編 機(jī)械設(shè)計(jì)第七版 高等教育出版社[5] 王振華主編實(shí)用軸承手冊 上海科學(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社[6] /吳宗澤主編 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 機(jī)械工業(yè)出版社[7] /成大先主編 機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊 第四版 化學(xué)工業(yè)出版社[8] 東北大學(xué)編寫組編 機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊 第三版 冶金工業(yè)出版社摘要 在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過程中，機(jī)器人起到了越來越重要的作用。這次設(shè)計(jì)也鍛煉出當(dāng)我面對問題的時(shí)候能夠勇敢的去解決它戰(zhàn)勝它的能力。不僅如此，在本次題目的完成過程里，我碰到了許許多多的困難和誤區(qū)，但是最后都一一解決，這樣我的信心和克服困難的決心進(jìn)一步增強(qiáng)了。本文中首先提到了機(jī)械設(shè)計(jì)中的基本知識(shí)和零件設(shè)計(jì)的基本原理，并且利用這些基本知識(shí)和原理設(shè)計(jì)出合理的機(jī)械結(jié)構(gòu)，而且滿足了各種安裝規(guī)則和要求。三） 步行行走機(jī)器人雖然是一種相對簡單的機(jī)器人，但是卻包含了更高級(jí)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)，也就是說它具有高級(jí)機(jī)器人的骨架。以下是控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的主程序流程圖： 步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)行走機(jī)器人程序脈沖分配以下是步進(jìn)電機(jī)在控制過程中的脈沖分配流程圖：6 結(jié)論通過對步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制的研究，特別是對于機(jī)器人機(jī)械構(gòu)件和電氣構(gòu)件的設(shè)計(jì)。在設(shè)計(jì)里，采用分別控制兩個(gè)四相八拍步進(jìn)電機(jī)的辦法實(shí)現(xiàn)的，如下表為脈沖分配控制表。當(dāng)電流減小到一定值時(shí)，在釋放路徑上的電阻的電壓降又小于分壓電阻上的電壓值，是比較器輸出高電平，使晶體管VT1和VT2導(dǎo)通，從而使繞組中有電流通過，步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)。 u i 0 t 0 t 圖5——3 這種電路具有出力大，功耗小，效率高的特點(diǎn)。光電耦合器的信號(hào)轉(zhuǎn)遞采取電——光——電形式，發(fā)光部分和受光部分不接觸，因此其絕緣電阻可高達(dá)1以上，并能承受2000V以上的高壓。 （三）8255芯片 8255是并行接口芯片，因?yàn)樗强删幊痰?，所以可以通過軟件來設(shè)置工作方式。（6）存儲(chǔ)器為了編程方便，MCS51系列把片內(nèi)的存儲(chǔ)器進(jìn)行了統(tǒng)一編址。此中斷由計(jì)數(shù)器/定時(shí)器控制寄存器TCON的IT1位決定低電平有效還是負(fù)跳變有效。發(fā)送時(shí)，將數(shù)據(jù)寫入發(fā)送SBUF，接收時(shí)，從接收SBUF讀取數(shù)據(jù)，這也是所謂的雙緩沖結(jié)構(gòu)。這與方式0和方式1時(shí)的功能幾乎一樣，既可作計(jì)數(shù)器，也可作定時(shí)器，只是僅用8位。在方式0和1時(shí)，如用于循環(huán)重復(fù)計(jì)數(shù)，每次計(jì)滿數(shù)時(shí)產(chǎn)生溢出計(jì)數(shù)器清0，第二次計(jì)數(shù)時(shí)需要重新通過軟件編程裝入初值，這顯然帶來不便，而且影響定時(shí)精度。在方式0和方式1時(shí)，如用于循環(huán)重復(fù)計(jì)數(shù)，每次計(jì)滿數(shù)時(shí)產(chǎn)生溢出，計(jì)數(shù)器清0，第二次計(jì)數(shù)時(shí)需要重新通過軟件編程裝入初值，這顯然帶來不便，而且影響定時(shí)精度。在方式0時(shí)，8051的16為計(jì)數(shù)器/定時(shí)器只用了高8位TH7~TH0和低5位TL4~TL0,剩下3位TL~7TL5未用。當(dāng)工作在定時(shí)器方式時(shí)，只要T0或T1引腿上有一個(gè)從高到低的負(fù)跳變，計(jì)數(shù)器就加1。 （3）計(jì)數(shù)器/定時(shí)器8051有2個(gè)16位計(jì)數(shù)器/定時(shí)器，稱為計(jì)數(shù)器/定時(shí)器0和計(jì)數(shù)器1。3）振蕩器和時(shí)鐘，8051通過XTAL1和XTAL2跨接到外部晶體振蕩器的兩端就得到振蕩信號(hào)，此信號(hào)由片內(nèi)反向放大器放大整形后，便得到時(shí)鐘信號(hào)。寄存器B配合累加器完成操作，存放第二操作數(shù)，乘積的高位字節(jié)和除法的余數(shù)。 8位準(zhǔn)雙向I/O端口，此外，這8個(gè)引腳還提供各種特殊功能。 P0口是8位準(zhǔn)雙向并行I/O口，當(dāng)使用外部存儲(chǔ)器時(shí)此端分時(shí)作為低8位地址和8位數(shù)據(jù)通道。 通常使用時(shí)，可根據(jù)，ALE及XTAL2端是否有輸出信號(hào)來判斷8051是否在工作。在RST/VPD和VCC之間接一個(gè)22的電容，同時(shí)，在RST/VPD和 VSS 的電阻時(shí)，單片機(jī)就具備了加電時(shí)自動(dòng)復(fù)位的功能。用外時(shí)鐘時(shí)，此端接地；XTAL2 外接晶振的另一端。中斷控制4KBROM128字節(jié)RAM定時(shí)/記數(shù)器T1定時(shí)/計(jì)數(shù)器T0CPU振蕩器總線控制四個(gè)I/O口串行口 圖5——1 8051的功能部件圖MCS51系列單片機(jī)采用40引腳雙列直插封裝方式，因?yàn)槭艿揭_數(shù)目的限制，所以有不少引腳具有雙重功能。兩個(gè)16位的定時(shí)/計(jì)數(shù)器。布爾(位)處理功能 。3）片上集成有最高達(dá)32KB的程序存儲(chǔ)器，是真正的單片控制成為可能。軟件脈沖分配器不需要額外的電路，成本低，但占用計(jì)算機(jī)運(yùn)行時(shí)間?？刂品矫?，對步進(jìn)電機(jī)采用脈沖分配控制，由前面所提到的步進(jìn)電機(jī)的原理里得知，要使步進(jìn)電機(jī)正確運(yùn)轉(zhuǎn)，必須按一定的順序?qū)Χㄗ痈黜?xiàng)繞組勵(lì)磁，以產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，即將指令脈沖按一定的規(guī)律分配給步進(jìn)電機(jī)各相繞組。所以合乎穩(wěn)定性要求。 1） 最小工作載荷=245（20*80000*4）/8*6*1000=112N。機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊187。彈簧絲直徑= = 。此時(shí)彈簧中徑= = 39 。彈簧材料的拉伸強(qiáng)度極限 =1500 。此時(shí)彈簧中徑= =40 。 彈簧的簧圈直徑。接觸型端面分為四種形式，YⅠ是兩端圈并緊并磨平，YⅡ是兩端圈并緊不磨或磨平，YⅢ是兩端圈并緊不磨平，YⅣ兩端圈不并緊。 彈簧的端部結(jié)構(gòu) 彈簧的端部結(jié)構(gòu)形式很