智能避障小車論文-wenkub.com
2025-06-16 13:31 本頁面
【正文】 39。 check_BF()。RW=0。j++)。 for(i=1。RW=0。 }while(BF==1)。//禁止讀寫 do { BF=1。 RW=0。//設(shè)置輸入模式 write_inst (0x0c)。//兼容設(shè)置 write_inst(0x38)。 delay1ms(2000)。 write_inst(0xcd)。 write_inst(0xcb)。 write_inst(0xc5)。 //第一行顯示字符串 write_inst(0xc1)。} write_inst(0x80)。} else{dis[0]=x/10+0x30。 39。 length[3]=y/10+0x30。 length[1]=y/1000+0x30。j++) { char dis[3],x=j+1。 write_inst(0x01)。 //顯示數(shù)字的地址 for(i=0。 //第二行起始地址，顯示字符串2 ，橋的數(shù)量 for(i=0。 //顯示數(shù)字的地址 for(i=0。//第一行起始地址，顯示字符串1 ，樹的棵數(shù) for(i=0。 //樹的個數(shù)，個位數(shù) count_bri[0]=amount_bri/10+0x30。 char length[5]。 // delay1ms(5)。 temp=0。amp。amp。amp。//寫入空白行void main(){send=1。//檢查是否忙碌函數(shù)void delay1ms (int)。//測速模塊反應(yīng)次數(shù)void init_LCM(void)。char line2[]=Count of Bri:。//小車停止標志sbit send=P1^0。sbit lookright=P2^1。 //寄存區(qū)選擇位sbit RW=P1^6。i++) for(j=1。l2=0。// }}void turnleft(uint z){ while(z) turn_left()。l2=0。}}void turnright(uint z){ while(z) turn_right()。l2=1。 delay1ms(10)。 l1=1。 stop()。r2=1。 delay1ms(5)。 } }void go(){ r1=0。 if(look6==0) { go_strait(10)。 if(look7==0) { go_strait(10)。amp。amp。}while(look3==1)。amp。amp。look6==1amp。look4==1amp。look2==1amp。void main(){ get=1。void stop()。void back()。sbit look6=P1^5。sbit look2=P1^1。sbit l1=P0^2。2. 程序存在缺陷，行進過程中有時會停止。本設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)試方便，系統(tǒng)反映快速靈活，硬件電路由可拆卸模塊拼接而成有很大的擴展空間。在調(diào)試程序時，發(fā)現(xiàn)有的指令用的不正確，導(dǎo)致電路功能不能完全實現(xiàn)，另外軟件程序中的延時有的過長、有的過短。特別是容易損壞的元件要后焊，在焊集成芯片時連續(xù)焊接時間不要超過10s，注意芯片的安裝方向。本設(shè)計軟件方框圖如圖9示。 圖 4 電源設(shè)計為了節(jié)約成本?？紤]到軌道主要以直線為主，中間有直角鈍角轉(zhuǎn)彎和中間交叉路口直行三種特殊情況，共采用七路循跡模塊，其中五路（從左往右第二、三、四、五、六）檢測直道，再用三路處理三種特殊情況（三路循跡探頭為從左往右第一、四、七）。 紅外對管進行測量隧道長度。 用紅外傳感進行測量樹木數(shù)量。 測量顯示模塊用紅外對管進行速度及距離測量，以及數(shù)目測量，用1602顯示屏進行結(jié)果顯示 最終方案經(jīng)過反復(fù)論證，我們最終確定了如下方案： 車模用兩驅(qū)車模 采用STC89C52單片機作為主控制器。由于其內(nèi)部由高速電動機提供原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，可以產(chǎn)生大扭力。用該芯片作為電機驅(qū)動，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，加速能力強，采用由達林頓管組成的 H型橋式電路。51單片機具有功能強大的位操作指令，I/O口均可按位尋址，程序空間多達8K，對于本設(shè)計也綽綽有余，更可貴的是51單片機價格非常低廉。這樣，當(dāng)兩個直流電機轉(zhuǎn)向相反同時轉(zhuǎn)速相同時就可以實現(xiàn)電動車的原地旋轉(zhuǎn)，由此可以輕松的實現(xiàn)小車坐標不變的90度和180度的轉(zhuǎn)彎。測速測樹木模塊，準確測量樹木數(shù)量，隧道長度。電源模塊，為整個系統(tǒng)提供合適而又穩(wěn)定的電源。 方案確定系統(tǒng)采用STC89C52單片機作為核心控制單元用于智能車系統(tǒng)的控制,小車車頭正中間紅外傳感器檢測前方障礙物，用于判斷是否需要轉(zhuǎn)彎。關(guān)鍵詞 智能小車；單片機；紅外線；循跡 第二章 總體方案本章主要簡要地介紹系統(tǒng)總體方案的選定和總體設(shè)計思路，在后面的章節(jié)中將整個系統(tǒng)分為機械結(jié)構(gòu)、控制模塊、控制算法等三部分對智能車控制系統(tǒng)進行深入的介紹分析。該智能小車系統(tǒng)涉及
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