【正文】 氣有浩然 ， 學(xué)無止境。 其次要感謝511全體寢室成員，如果沒有他們的幫助、鼓勵和陪伴，學(xué)習(xí)生活將變得非常困難。幾個月多來，黨老師不僅在學(xué)業(yè)上給我以精心指導(dǎo)，同時還在思想、生活上給我許多值得我學(xué)習(xí)和借鑒的品質(zhì)，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。謝 辭經(jīng)過兩個多月的忙碌和工作，畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)完成，作為一個專科生的畢業(yè)設(shè)計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個設(shè)計是難以想象的。圖51 程序的調(diào)試……帶程序全部寫入PLC之后，首先運用PLC的編程軟件進行模擬調(diào)試，模擬調(diào)試成功后，接上外部接線進行現(xiàn)場調(diào)試，現(xiàn)場調(diào)試的具體情況如表51所示：表51 程序運行過程記錄PLC元件狀態(tài)運行結(jié)果X0ON啟動X1ON手動、自動X2ON取出X3ON送進X4ON取消X5ON急停X6ON1號倉庫的鍵X7ON2號倉庫的鍵X10ON3號倉庫的鍵X11ON4號倉庫的鍵X12ON5號倉庫的鍵X13ON6號倉庫的鍵X14ON7號倉庫的鍵X15ON8號倉庫的鍵X16ON9號倉庫的鍵X17ON10號倉庫的鍵X20ON11號倉庫的鍵X21ON12號倉庫的鍵X22ON檢驗0號倉庫X23ON檢驗1號倉庫X24ON檢驗2號倉庫X25ON檢驗3號倉庫X26ON檢驗4號倉庫X27ON檢驗5號倉庫X30ON檢驗6號倉庫X31ON檢驗7號倉庫X32ON檢驗8號倉庫X33ON檢驗9號倉庫X34ON檢驗10號倉庫X35ON檢驗11號倉庫X36ON檢驗12號倉庫X37ON前進限制X40ON后退限制X41ON后退超過X42ON向上限制X43ON向下限制X44ON向下超過X45ON前時限制X46ON取出限制X47ON取出超過72 結(jié)　論本系統(tǒng)主要以PLC為核心，利用PLC強大的控制功能，具有接線簡單、編程直觀、擴展容易等特點。其它的動作執(zhí)行和其相似，具體情況詳見梯形圖：圖43 位置檢測梯形圖當(dāng)出現(xiàn)錯誤時可以通過以下程序來控制系統(tǒng)的運行，通過輸出操作錯誤，然后再改變操作來確保貨物存取的正確性。該智能倉庫的梯形圖程序分析如下： 初始化主控指令該段程序主要是用來控制其內(nèi)部的通用輔助繼電器觸點，如圖42所示。I/O模塊集成了PLC的I/O電路，其輸入暫存器反應(yīng)輸入信號的狀態(tài)，輸出點反應(yīng)輸出鎖存器的狀態(tài)。梯形圖中邏輯解算是按從左至右、從上到下的順序進行的。梯形圖兩側(cè)的垂直公共線稱為母線。使用中也常將這些“軟繼電器”成為編程元件。梯形圖被稱為電路或程序梯形圖的設(shè)計稱為編程。需要注意檢測距離不要離傳感器太近，否則傳感器不能動作；連接是采用插件方式，千萬不要對端子（讀出頭）進行焊接。主要由電源輸入部分、信號輸入部分、輸出部分組成。如要通知系統(tǒng)，就要用到報警輸出信號，此信號占兩個接線端子，此兩端為一繼電器的常開點，報警時觸電立即閉合。表32 外接限流電阻R信號幅值外接限流電阻R5V不加12V680Ω24V步進電機驅(qū)動器的輸出信號有兩種：（1）初相位信號：驅(qū)動器每次上電后將使步進電機起始在一個固定的相位上，這就是初相位。所以步進電機的轉(zhuǎn)速與脈沖信號的頻率成正比。齒輪比：G=360/（）=150換算到電機軸的負載轉(zhuǎn)矩為：T=GL（Tl+F）/(2) = 150（+5）/(2) =隊首次設(shè)計的裝置來講，所選用的電動機通常留有2~3倍的余量，所以電機轉(zhuǎn)矩TN=3T=3= =所以控制系統(tǒng)中的步進電動機采用混合式步進電機，它的主要特點是：體積小、大轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點。（7）步進電機帶負載慣性的能力不強，在使用時既要注意負載轉(zhuǎn)矩的大小，又要注意負載轉(zhuǎn)動慣量的大小，只有當(dāng)兩者選取在合適的范圍時，電機才能獲得滿意的運行性能。（3）步距值不容易因為電氣、負載、環(huán)境條件的變化而改變，使用開環(huán)控制（或半閉環(huán)控制）就能進行良好的定位控制。步進電動機可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進電動機的相數(shù)可分為：單相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進電動機轉(zhuǎn)子機械位移的大?。桓淖冚斎朊}沖的相序，就能控制步進電動機轉(zhuǎn)子機械位移的方向，實現(xiàn)位置的控制。在估算和選用時應(yīng)充分考慮，以便使整個控制系統(tǒng)有較合理的性價比。（2）經(jīng)濟性考慮選擇PLC時，應(yīng)考慮性價比。其中，外部輸入元件包括：檢測元件、按鈕、取、送、急停、限位開關(guān)、超限位保護等等。通過軟件對PLC內(nèi)部的性能和功能進行診斷是內(nèi)診斷，通過軟件對PLC的CPU與外部輸入輸出等部件信息交換功能進行診斷是外診斷。在線編程方式：CPU和編程器有各自的CPU，主機CPU負責(zé)現(xiàn)場控制，并在一個掃描周期內(nèi)與編程器進行數(shù)據(jù)交換，編程器把在線編制的程序或數(shù)據(jù)發(fā)送到主機上，下一掃描周期主機就根據(jù)新收到的程序運行。根據(jù)該課題設(shè)計的需要，主要介紹以下幾種功能的選擇：（1）控制功能PLC主要用于順序邏輯控制，因此，大多數(shù)場合常采用單回路或多回路控制器解決模擬量的控制，有時也采用專用的智能輸入輸出單元完成所需要的控制功能，提高PLC的處理速度和節(jié)省存儲器容量。為了設(shè)計選型時能對程序容量有一定的估算，通常采用存儲器容量的估算來替代。最終換需要根據(jù)制造廠商PLC的產(chǎn)品特點，對輸入輸出點數(shù)進行圓整。PLC的特點（1）可靠性高，適用于工業(yè)現(xiàn)場環(huán)境原因：PLC在軟件和硬件上采取了提高可靠性的一些措施：硬件措施：屏蔽、濾波、電源調(diào)整與保護、聯(lián)鎖、模塊化結(jié)構(gòu)、環(huán)境檢測與診斷電路；軟件措施：自診斷程序、故障檢測、信息保護與恢復(fù)（2）編程簡單，使用方便（3）控制程序可變，具有很好的柔性（4）直接帶負載能力強（5）接口簡單、維護方便（6）功能完善、便于實現(xiàn)機電一體化（7）通信、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)趨于標(biāo)準化，便于實現(xiàn)計算機網(wǎng)絡(luò)控制 PLC的選型在PLC系統(tǒng)設(shè)計時，首先應(yīng)確定控制方案，下一步工作就是PLC工程設(shè)計選型。 近10年來，隨著PLC價格的不斷降低和用戶需求的不斷擴大，越來越多的中小設(shè)備開始采用PLC進行控制，PLC在我國的應(yīng)用增長十分迅速。PLC沒有專用操作站，它用的軟件和硬件都是通用的，所以維護成本比DCS要低很多。它把所有的輸入都當(dāng)成開關(guān)量來處理，16位（也有32位的）為一個模擬量。PLC的CPU內(nèi)有指示程序步存儲地址的程序計數(shù)器，在程序運行過程中，每執(zhí)行一步該計數(shù)器自動加1，程序從起始步（步序號為零）起依次執(zhí)行到最終步（通常為END指令），然后再返回起始步循環(huán)運算。 PLC是由摸仿原繼電器控制原理發(fā)展起來的，二十世紀七十年代的PLC只有開關(guān)量邏輯控制，首先應(yīng)用的是汽車制造行業(yè)。作為離散控的制的首選產(chǎn)品，PLC在二十世紀八十年代至九十年代得到了迅速發(fā)展，世界范圍內(nèi)的PLC年增長率保持為20%～30%?？刂葡到y(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖3—1所示：圖31 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 PLC的選型 PLC概述PLC概述自二十世紀六十年代美國推出可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代傳統(tǒng)繼電器控制裝置以來，PLC得到了快速發(fā)展，在世界各地得到了廣泛應(yīng)用。智能倉庫整體調(diào)試，在PLC軟硬件設(shè)施和現(xiàn)場施工完成后，就可以進行整個系統(tǒng)的練級調(diào)試，調(diào)試中發(fā)現(xiàn)的問題可以逐一排除，直到調(diào)試成功。根據(jù)I/O口的點數(shù)選擇合適的PLC類型。自動化柜式智能倉庫是小型的可以移動的封閉智能倉庫，有柜外殼、控制裝置、操作盤、儲物箱和傳動裝置組成，主要特點是封閉性強、小型化和智能化、有很強的保密性。 　　(2)貫通式智能倉庫。 　　(3)高層智能倉庫。 智能倉庫的分類 　?。?）低層智能倉庫。　　以上所述的物流系統(tǒng)又是整個企業(yè)生產(chǎn)管理大系統(tǒng)（從訂貨、必要的設(shè)計和規(guī)劃、計劃編制和生產(chǎn)安排、制造、裝配、試驗、發(fā)運等）的一個子系統(tǒng)，建立物流系統(tǒng)與企業(yè)大系統(tǒng)間的實時連接，是目前自動化高架倉庫發(fā)展的另一個明顯的技術(shù)趨勢。建立智能倉庫系統(tǒng)是其有力的措施之一。為了達到預(yù)期的生產(chǎn)能力和滿足生產(chǎn)要求，就必須準備充足的原材料和零部件，這樣，庫存積壓就成為較大的問題。以上所述的物流系統(tǒng)又是整個企業(yè)生產(chǎn)管理系統(tǒng)(從訂貨、設(shè)計和規(guī)劃、計劃編制和生產(chǎn)安排、制造、裝配、試驗以及發(fā)運等)的一個子系統(tǒng)，建立物流系統(tǒng)與企業(yè)生產(chǎn)管理系統(tǒng)間的實時連接是目前智能倉庫發(fā)展的另一個明顯技術(shù)趨勢。倉庫空間利用率與其規(guī)劃緊密相連，一般來說，智能倉庫的空間利用率為普通倉庫的2～5倍。近年來，倉儲物流行業(yè)的學(xué)術(shù)組織定期在國內(nèi)交流學(xué)術(shù)經(jīng)驗，針對目前我國智能倉庫的設(shè)計制造水平，參照國外標(biāo)準制定了一系列行業(yè)標(biāo)準、規(guī)范，使智能倉庫的設(shè)計制造進入了規(guī)范化發(fā)展階段不同的智能倉庫，高度、貨架形式、通道寬度都和現(xiàn)代化倉庫是不同的，倉庫內(nèi)設(shè)備的配置應(yīng)與倉庫的類型相適應(yīng)。顯而易見它是物流系統(tǒng)的核心之一，并在自動化生產(chǎn)系統(tǒng)中占據(jù)了非常重要的地位。也是CIMS的集成環(huán)節(jié)之一，在FMS和FAS中占有非常重要的地位 第1章 智能倉庫 智能倉庫的概述智能倉庫簡稱高架倉庫，一般是指采用幾層、十幾層乃至幾十層的貨架來儲存單元貨物，并用相同的搬運設(shè)備進行貨物入、出庫作業(yè)的倉庫。 隨著企業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴大和深化，使得倉庫成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的一個重要且不可缺少的環(huán)節(jié)。它具有控制能力強、可靠性高、配置靈活、編程簡單、使用方便、易于擴展等優(yōu)點。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進行研究所取得的研究成果。technologyKEY WORDS: Intelligent warehouse, PLC, Stepping motor, Sensors,II畢業(yè)設(shè)計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文），是我個人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進行的研究工作及取得的成果。withshouldproductionrequirementgradually.ratioandwithapplicationtheforandofdesignunforeseenwesystemandthethechangingsystemdevelop,andbottleneckwherealse 總之，智能倉庫因其較小的占地面較佳空間利用率，應(yīng)用正逐漸普及。智能倉庫系統(tǒng)是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的一個重要組成部分，廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)中。目前，它已經(jīng)成為企業(yè)生產(chǎn)和管理信息化的標(biāo)志之一。為滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)和流通的需要，就必須采取以計算機控制主要手段的智能倉庫。seethehavestatereflectingoftheparametersprocessthearosedcanfactorsinidealization,intuitionisticthesystem.. InoflessbetterhasToofandusethe盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。本人授權(quán)　　 　 　大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。目前，可編程控制器成為工業(yè)自動化領(lǐng)域中最重要、應(yīng)用最多的控制裝置，居工業(yè)生產(chǎn)自動化三大支柱（可編程控制器、機器人、計算機輔助設(shè)計與制造）的首位。智能倉庫正以它最小的占地面積和最佳的空間利用率，逐步替代面積利用率極低且陳舊落后的平面?zhèn)}庫，這種替代促使倉儲物流業(yè)的水平提高。由于這類倉庫能充分利用空間儲存貨物，故常形象地將其稱為“智能倉庫”?！　?0世紀60年代中期，日本開始興建智能倉庫，并且發(fā)展速度越來越快，從1965年到1977年短短的12年間，日本全國建立了18833座智能倉庫，存貨總數(shù)達到262萬托盤，目前是世界上擁有智能倉庫最多的國家之一。 智能倉庫的的優(yōu)點及分類 智能倉庫的優(yōu)點智能倉庫的優(yōu)越性是多方面的，主要在以下幾個方面。 　　 　　傳統(tǒng)的倉庫只是貨物的儲存場所，保存貨物是其唯一的功能，屬于靜態(tài)儲存。 　　，減輕勞動強度，提高生產(chǎn)效率 　　建立以智能倉庫為中心的物流系統(tǒng)，其優(yōu)越性還表現(xiàn)在智能倉庫具有快速的入出庫能力，妥善地將貨物存入智能倉庫，及時自動地將生產(chǎn)所需零部件和原材料送達生產(chǎn)線。如何降低庫存資金積壓和充分滿足生產(chǎn)需要，已經(jīng)成為大型企業(yè)面對的大問題。由于采用計算機管理和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)使企業(yè)領(lǐng)導(dǎo)宏觀快速地掌握各種物資信息，且使工程技術(shù)人員、生產(chǎn)管理人員和生產(chǎn)技術(shù)人員及時了解庫存信息，以便合理安排生產(chǎn)工藝，提高生產(chǎn)效率。低層智能倉庫高度在5米以下，主要是在原來老倉庫的基礎(chǔ)上進行改建的，是提高原有倉庫技術(shù)水平的手段。高層智能倉庫的高度在15米以上，由于對建筑以及倉儲機械設(shè)