【正文】 B. D. O. Anderson and S. Dasgupta,“Controlling a Triangular Formation of Mobile Autonomous Agents，”IEEE Conference on Decision and Control New Orleans, LA, USA, Dec. 1214, 2007, 36073608.[7] Wei Ding, Gangfeng Yan, Zhiyun Lin and Ying Lan，“Leaderfollowing Formation Control Based on Pursuit Strategies，”IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems St. Louis, USA, October 1115, 2009, 48254830.[8] Jing Guo，Zhiyun Lin，Ming Cao and Gangfeng Yan，“Adaptive LeaderFollower Formation Control for Autonomous Mobile Robots，”American Control Conference Marriott Waterfront, Baltimore, MD, USA June 30July 02, 2010, 68226827.[9] Ying Lan, Gangfeng Yan, and Zhiyun Lin，“A Hybrid Control Approach to Cooperative Target Tracking with Multiple Mobile Robots，”American Control Conference Hyatt Regency Riverfront, St. Louis, MO, USA June 1012, 2009, 26242629.[10]Jing Guo, Gangfeng Yan, and Zhiyun Lin，“Local control strategy for movingtargetenclosing under dynamically changing network topology，” Systems amp。是你們的辛勤工作為我創(chuàng)造了良好的學(xué)習(xí)條件，是你們的信任、鼓勵(lì)和理解，我才會(huì)取得今天的成就。非常感謝各位親愛的老師對(duì)我的教誨和指導(dǎo)，無論是知識(shí)的學(xué)習(xí)，還是職業(yè)規(guī)劃和人生理想，你們都給了我很多意見和指導(dǎo)。不積跬步何以至千里，本設(shè)計(jì)能夠順利的完成，也歸功于老師的認(rèn)真負(fù)責(zé)，使我能夠很好的掌握和運(yùn)用專業(yè)知識(shí)，并在設(shè)計(jì)中得以體現(xiàn)。同時(shí)對(duì)于編隊(duì)控制的文章的閱讀也增廣了我的知識(shí)面，令我對(duì)自動(dòng)化的理解有了一定的提高，使得我能夠更好的運(yùn)用我在大學(xué)學(xué)到的理論知識(shí)投入到今后的學(xué)習(xí)與工作中去。使得螞蟻可以在大部分環(huán)境中成功找到并走上最短路徑（或近似最短路徑）。：障礙物較多但不復(fù)雜的情況（2）在障礙物較多并且復(fù)雜的環(huán)境下，螞蟻難以有效地找到最短路徑。：按下Esc鍵的顯示 結(jié)果介紹（1）當(dāng)程序運(yùn)行了60秒而沒有螞蟻將食物搬回窩的話，將結(jié)束運(yùn)行并顯示“Can not find food，maybe a block world.”。：按下P鍵的顯示（2）按下“1”鍵將暫停并顯示食物信息素的濃度：按下1鍵的顯示（3）按下“2”鍵將暫停并顯示窩信息素的濃度：按下2鍵的顯示（4）按下“3”鍵將暫停并顯示窩所有信息素的濃度：按下3鍵的顯示（5）按下“T”鍵將實(shí)時(shí)顯示所有信息素的濃度（優(yōu)先顯示螞蟻的行動(dòng)）。 運(yùn)行60秒且家中沒有食物 顯示找不到食物 是 否 運(yùn)行180秒且家中沒有足夠食物 顯示難以找到食物 是 顯示找到足夠食物并顯示運(yùn)行時(shí)間 否找到足夠食物 是 否 是否有按鍵處理按鍵 是 否按下Ese鍵 否 顯示運(yùn)行時(shí)間并結(jié)束運(yùn)行 ：主程序框圖 螞蟻行為框圖開始移動(dòng)找到食物就搬起食物；找到窩就將食物放進(jìn)窩里 是否找到目標(biāo) 是 否隨機(jī)選擇一個(gè)可移動(dòng)的方向轉(zhuǎn)向是否犯錯(cuò)誤 是 否 向信息素濃度最高的方向移動(dòng)是否感知到信息素 是是否左右也是障礙物 否前方是否碰到障礙物掉頭 是 是 否 否隨機(jī)轉(zhuǎn)向左右可移動(dòng)的方向前進(jìn)播撒信息素并結(jié)束移動(dòng)：螞蟻行為框圖 按鍵處理框圖讀入按鍵 Switch（key）P T 1 2 3 S L 暫停并顯示窩信息素濃度暫停實(shí)時(shí)顯示信息素暫停并顯示食物信息素濃度暫停并讀取環(huán)境暫停并保存環(huán)境暫停并顯示所有信息素濃度結(jié)束處理：按鍵處理框圖 信息素濃度框圖確認(rèn)空格位置信息素濃度恒為最大值，顯示是否與食物或窩相鄰 是 否信息素濃度等級(jí)變更為較大值是否有攜帶更高濃度信息素的螞蟻到達(dá) 是 是否經(jīng)過足夠時(shí)間揮發(fā)導(dǎo)致信息素濃度降低 否是否存在信息素信息素濃度等級(jí)減1 是 是 否無信息素 信息素濃度等級(jí)不變 否 （注：螞蟻所攜帶信息素也會(huì)隨時(shí)間 的流逝而揮發(fā)導(dǎo)致濃度降低。但是螞蟻也可能會(huì)以小概率犯錯(cuò)而走出其他的路徑，如果某條路徑用時(shí)更短，那么這條路徑上的信息素濃度就會(huì)更高，吸引其他螞蟻?zhàn)呱线@條更短的路徑。程序運(yùn)行之初，螞蟻從家里出來隨機(jī)移動(dòng)以尋找食物（尋找食物或食物信息素），同時(shí)播撒窩信息素，每只螞蟻在窩（或者剛找到食物）的時(shí)候撒發(fā)的信息素最多，并隨著它走遠(yuǎn)的距離，播撒的信息素越來越少。這種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所具有的性質(zhì)，就是群體的智能。已知m輛車，每輛車的容量為d，目的是找出最佳行車路線在滿足某些約束條件下使得運(yùn)輸成本最小。其中代價(jià)是設(shè)備被分配到位置上方式的函數(shù)。而大自然的進(jìn)化根據(jù)剛才講的也體現(xiàn)為多樣性和正反饋的巧妙結(jié)合。 　　引申來講，大自然的進(jìn)化，社會(huì)的進(jìn)步、人