工業(yè)機(jī)器人習(xí)題課答案-wenkub.com
2025-06-04 18:12 本頁面
【正文】 AUTOPASS語言的編譯，是用稱作環(huán)境模型的數(shù)據(jù)庫，一邊模擬工作執(zhí)行時環(huán)境的變化一邊決定詳細(xì)動作，作出對機(jī)器人的工作指令和數(shù)據(jù)。在VAL語言中，機(jī)器人終端位置和姿態(tài)用齊次變換表征。VAL語言適用于機(jī)器人兩級控制系統(tǒng)，上級機(jī)是LSI—11／23小型計算機(jī)，機(jī)器人各關(guān)節(jié)則由6503微處理器控制。？VAL和AUTOPASS語言各有何特點？：（1）根據(jù)機(jī)器人語言對作業(yè)任務(wù)描述水平的高低可分為動作級、對象級和任務(wù)級三大類。 它的缺點是計算 的工作量大，且控制的精度主要依賴于機(jī)器人動力學(xué)模型的精確度。（CP）下的軌跡規(guī)劃如何實現(xiàn)？第一步：連續(xù)軌跡離散化。：216。？可分為哪兩步？：：第一步：關(guān)節(jié)運動伺服指令的生成，即將機(jī)器人手部在空間的位姿變化轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)變量隨時間按某一規(guī)律變化的函數(shù)。 集中示教方式 將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動作順序等參數(shù)同時進(jìn)行示教的方式，示教一次即可生成關(guān)節(jié)運動的伺服指令。 ： 機(jī)器人要能在變化的作業(yè)環(huán)境中完成作業(yè)任務(wù)，就必須具備類似于人類對環(huán)境的感覺功能。(4)數(shù)據(jù)存儲：存儲編制好的作業(yè)任務(wù)程序和中間數(shù)據(jù)。 三十二. 簡述控制系統(tǒng)的組成及各個部分的作用。 集中示教方式 將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動作順序等參數(shù)同時進(jìn)行示教的方式，示教一次即可生成關(guān)節(jié)運動的伺服指令。:機(jī)器人手部負(fù)載：，并簡述各項的含義?上式也稱為機(jī)器人的動力學(xué)模型。③ 質(zhì)心上的線加速度。？各應(yīng)用在什么場合？逆解如何計算？1， 正解特征：唯一性2， 逆解特征：多解，唯一解，無解3， 逆解計算方法：遞推逆變換法第四章二十三：機(jī)器人動力學(xué)解決什么問題？什么是動力學(xué)正問題和逆題？1， 機(jī)器動力學(xué)解決的問題：機(jī)器人各個關(guān)節(jié)的運動與關(guān)節(jié)需要的驅(qū)動力（矩）之間的關(guān)系。逆解特征分三種情況：多解、唯一解、無解。2， 正問題：已知關(guān)節(jié)變量qi的值，求手在空間的位姿M0h。216。k是比例坐標(biāo)，它表示直角坐標(biāo)值與對應(yīng)的齊次坐標(biāo)值之間的比例關(guān)系。②被動柔順 角度誤差——回轉(zhuǎn)運動 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 位置誤差——平移運動 平移機(jī)構(gòu)十四、機(jī)器人臂部的作用是什么？實現(xiàn)兩種運動方式的典型機(jī)構(gòu)有哪些？1， 臂部作用：改變機(jī)器人手在空間的位置。十一、什么是機(jī)器人的換接器？有何作用？1， 換接器一般由兩部分組成：換接器插座和,換接器插頭。2，機(jī)器人的工作空間（Working Space）是指機(jī)器人末端上參考點所能達(dá)到的所有空間區(qū)域。三 、按幾何結(jié)構(gòu)，機(jī)器人可分為那幾種？直角坐標(biāo)型，圓柱坐標(biāo)型，球坐標(biāo)型，關(guān)節(jié)坐標(biāo)型四、機(jī)器人的參考坐標(biāo)系有哪些？全局
教學(xué)教案相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1