【正文】 全局變量定義在所有函數(shù)之外，它可以被函數(shù)內(nèi)的任何表達(dá)式訪問。局部變量僅由被定義的模塊內(nèi)部的語句所訪問。返回語句return用來回送一個(gè)數(shù)值給定義的函數(shù)，完成從函數(shù)中跳出。參數(shù)表是一個(gè)用逗號分隔的變量表，當(dāng)函數(shù)被調(diào)用時(shí)這些變量接收調(diào)用參數(shù)的值。函數(shù)是C語言的基本構(gòu)件，一個(gè)C程序可以由一個(gè)主函數(shù)和若干函數(shù)組成。do…while語句的格式為：do 循環(huán)體語句while（表達(dá)式）；它是這樣執(zhí)行的：l 先執(zhí)行一次指定的循環(huán)體語句，然后判斷表達(dá)式；l 當(dāng)表達(dá)式的值為非零時(shí)，返回到第一步重新執(zhí)行循環(huán)體語句；l 如此反復(fù)，直到表達(dá)式的值為0時(shí)，循環(huán)結(jié)束。若為真，則執(zhí)行循環(huán)體；否則跳出退出循環(huán)體；while語句格式為： while（表達(dá)式）語句while語句這樣執(zhí)行：l 表達(dá)式是循環(huán)能否進(jìn)行的條件，為真時(shí)繼續(xù)執(zhí)行循環(huán)，為假時(shí)出循環(huán)；l 在循環(huán)體中應(yīng)該有使循環(huán)最終能結(jié)束的語句；l 循環(huán)體中如果包含一個(gè)以上的語句，應(yīng)該用括號{ }括起來，以復(fù)合語句形式出現(xiàn)。上例中表達(dá)式1可以在for語句前面賦給初值，表達(dá)式3可以放到for循環(huán)語句中。l 求解表達(dá)式3。1. for循環(huán)for循環(huán)語句的一般格式：for（表達(dá)式1；表達(dá)式2；表達(dá)式3）程序的執(zhí)行過程為：l 求解表達(dá)式1。在程序中，多個(gè)case可以用一個(gè)執(zhí)行語句，如上例中12月天數(shù)相同，所以可用一個(gè)執(zhí)行語句，當(dāng)然也可以每個(gè)case用一個(gè)相同的執(zhí)行語句。例如：指定月份打印該月天數(shù)。但是用{ }可以改變配對。 else min=y。 else c=b。 選擇結(jié)構(gòu)選擇結(jié)構(gòu)的基本特點(diǎn)，是程序的流程由多路分支組成，在程序的一次執(zhí)行過程中，根據(jù)不同的條件，只有一條分支被選中執(zhí)行，而其他分支上的語句被直接跳過。例如：鍵盤輸入一個(gè)大寫字母，將它改寫為小寫字母后輸出。 順序結(jié)構(gòu)順序結(jié)構(gòu)是從前往后依次執(zhí)行語句。函數(shù)調(diào)用語句也是表達(dá)式語句之一。C語言程序中語句以分號為標(biāo)志。C語句是以分號作為標(biāo)志的。一般的程序都是順序、選擇、循環(huán)這3種結(jié)構(gòu)的復(fù)雜組合。邏輯與運(yùn)算符雙操作數(shù)自左向右12 ||邏輯或運(yùn)算符雙操作數(shù)自左向右13 ? ：條件運(yùn)算符三操作數(shù)自右向左14 =、+=、=、*=、 /=、%=、=、 =、amp。 運(yùn)算符優(yōu)先級列表 operator PRI list優(yōu)先級符號含義運(yùn)算對象個(gè)數(shù)結(jié)合方向1( )[ ] .圓括號下標(biāo)運(yùn)算符指向結(jié)果成員運(yùn)算符結(jié)構(gòu)成員運(yùn)算符自左向右2 ! ? + +（類型） * amp。 ？與：運(yùn)算符 C語言提供了一個(gè)可以代替某些ifthenelse結(jié)構(gòu)的簡便易用的運(yùn)算符“：”和“？”。結(jié)果x的值為7（同時(shí)將y賦值z賦值6）使用逗號運(yùn)算符一次可以完成了幾句賦值語句。 除了“=”之外，C語言還提供了10種復(fù)合賦值運(yùn)算符：+= = *= /= %= 〈〈= 〉〉= amp。左邊必須是變量或數(shù)組元素，右邊是表達(dá)式。邏輯與，二值均為非0數(shù)，結(jié)果為真，否則為假aamp。 自增與自減運(yùn)算符 add and reduce operator類型意義舉例（設(shè)x的初值為6）x+ +先用x的值，再求x加1y=x+ + y為6,x為7+ +x先求x加1，再用x的值y=+ +x y為7,x為7x先用x的值，再求x減1y=x y為6,x為5x先求x減1，再用x的值y=x y為5,x為5 關(guān)系運(yùn)算符和邏輯運(yùn)算符關(guān)系運(yùn)算符和邏輯運(yùn)算符是求一個(gè)值與另一個(gè)值之間的關(guān)系，但是邏輯非除外。 算術(shù)運(yùn)算符C語言有+、*、/、%這5種算術(shù)運(yùn)算符。另外，sbit還可訪問80C51單片機(jī)片內(nèi)20H～2FH范圍內(nèi)的位對象。位位置是一個(gè)0～7之間的常數(shù)。9. sbit可尋址位sbit同位是C51中的一種擴(kuò)充數(shù)據(jù)類型，利用它可以訪問芯片內(nèi)部的RAM中的可尋址位或特殊功能寄存器中的可尋址位。如用sfr P1 = 0x90這一句定義P1為P1端口在片內(nèi)的寄存器，在后面的語句中可以用P1 = 255（對P1端口的所有引腳置高電平）之類的語句操作特殊功能寄存器。6. bit位標(biāo)量bit位標(biāo)量是C51編譯器的一種擴(kuò)充數(shù)據(jù)類型，利用它可定義一個(gè)位標(biāo)量，但不能定義位指針，也不能定義位數(shù)組。4. float浮點(diǎn)型float浮點(diǎn)型在十進(jìn)制中具有7位有效數(shù)字，是符合IEEE754標(biāo)準(zhǔn)（32）的單精度浮點(diǎn)型數(shù)據(jù)，占用4B。3. long長整型long長整型長度為4B，用于存放一個(gè)4B數(shù)據(jù)。 2. int整型int整型長度為2B，用于存放一個(gè)雙字節(jié)數(shù)據(jù)。unsigned char類型用字節(jié)中所有的位表示數(shù)值，可以表達(dá)的數(shù)值范圍是0～255。整型和長整型的符號位字節(jié)在最低的地址中。因此，用戶需要知道C編譯系統(tǒng)已經(jīng)使用了哪些保留字。 關(guān)鍵字 關(guān)鍵字則是編程語言保留的特殊標(biāo)識符，它們具有固定名稱和含義，在程序編寫中不允許將關(guān)鍵字另做他用。標(biāo)識符由字符串、數(shù)字和下劃線等組成，應(yīng)該注意的是第一個(gè)字符必須是字母或下劃線，如“1var”是錯(cuò)誤的，編譯時(shí)會(huì)有錯(cuò)誤提示。其中，以Keil公司的C語言編譯器實(shí)際使用效果好，已被廣大C51編程者所接受。它集成的功能豐富，內(nèi)存比較大。用戶可在檢測80C51性能的同時(shí)，查看開發(fā)工具的可行性。監(jiān)控器用uVision2的調(diào)試器直接工作，可支持代碼區(qū)。二、事件與中斷RTX 51支持下列事件: 延遲到特定定時(shí)點(diǎn): 在任務(wù)間互傳信息: 延遲一段時(shí)間間隔: 處理硬件中斷: 協(xié)調(diào)內(nèi)部任務(wù)操作: 共享有限資源RTX51同時(shí)支持中斷功能，可以向任務(wù)中發(fā)送或從任務(wù)中接收信號和信息。RTX51完全支持：（用一個(gè)共享寄存器區(qū)）（用一個(gè)專用寄存器區(qū)）（為內(nèi)部任務(wù)通信）(memory pools)RTX51 Tiny是簡化后的內(nèi)核，適于單片機(jī)系統(tǒng)。在新的A51 V7版本中，允許用戶C包含的頭文件來定義常量和SFR。庫支持所有的ANSI C的程序，與嵌入式應(yīng)用程序的限制相符。4．3．5 代碼優(yōu)化一、通用代碼優(yōu)化(constant folding)(parameter passing in register)(mon subexpression elimination)(loop rotation)(reduction)(dead code elimination)(control flow optimization) Merging(register variable usage)(block subroutine packing)二、80C51特殊優(yōu)化(peephole optimization)(overlaying)－分支優(yōu)化(switchcase optimization)(extended access optimization)(interrupt function optimization)三、寄存器優(yōu)化C51為函數(shù)參數(shù)和局域變量分配了9個(gè)CPU寄存器。三、靈活的指針C51提供了靈活高效的指針。在V2的編譯器和許多高性能仿真器中，可以支持應(yīng)用程序的調(diào)試。SFR的存取由sfr和sbit兩個(gè)關(guān)鍵字來提供。四、變量和存儲(chǔ)器用戶可以在編輯器中選中變呈來觀察其取值。三、調(diào)試函數(shù)語言uVision2中，你可以編寫或使用類似C的數(shù)語言進(jìn)行調(diào)試。用戶啟動(dòng)V2調(diào)試器之后，斷點(diǎn)即被激活。DAVE工程可被直接輸入uVision24．3．3 編輯器和調(diào)試器 　 一、源代碼編輯器 uVision2編輯器包含了所有用戶熟悉的特性。：提供對版本控制系統(tǒng)的入口。uVision2包含一個(gè)器件數(shù)據(jù)庫(device database)，可以自動(dòng)設(shè)置匯編器、編譯器、連接定位器及調(diào)試器選項(xiàng)，來滿足用戶充分利用特定微控制器的要求。 4．3．2 80C51 uVision2集成開發(fā)環(huán)境一、項(xiàng)目管理 工程(project)是由源文件、開發(fā)工具選項(xiàng)以及編程說明三部分組成的。uVision2 IDE可為它們提供單一而靈活的開發(fā)環(huán)境。AUXR1 的第2 位的邏輯電平永遠(yuǎn)都為“0”，這樣DPS 位可以簡單地通過將AUXR1 加1 進(jìn)行切換（因此對數(shù)據(jù)指針進(jìn)行切換）而不會(huì)更改寄存器的其它位。 看門狗定時(shí)器 watchdog timer4．2．22 附加特性1 軟件復(fù)位AUXR1 寄存器的SRST 位使軟件能像發(fā)生外部復(fù)位或看門狗復(fù)位一樣，使處理器徹底復(fù)位。 所示為工作在看門狗模式中的看門狗定時(shí)器。該遞減計(jì)數(shù)器以預(yù)分頻器的節(jié)拍作為時(shí)鐘源遞減計(jì)數(shù)。因此，用戶在禁能比較器前應(yīng)先關(guān)閉比較器中斷。當(dāng)每個(gè)比較器剛被使能時(shí)，比較器輸出和中斷標(biāo)志需要10 微秒的穩(wěn)定時(shí)間，在這段時(shí)間里，相應(yīng)的比較器中斷不應(yīng)使能，并且在使能中斷以前必須清零相應(yīng)的比較器中斷標(biāo)志，以避免立即響應(yīng)中斷服務(wù)。當(dāng)正向輸入（二個(gè)可選擇腳之一）電壓大于反向輸入時(shí)（可選擇外部管腳輸入或內(nèi)部參考電壓），輸出信號為“1”（可從寄存器讀出和/或輸出到管腳），反之則輸出為“0”。總線的主要特性如下：?? 主機(jī)和從機(jī)之間為雙向數(shù)據(jù)傳送?? 多主機(jī)總線（無中央主機(jī)）?? 多主機(jī)同時(shí)傳送時(shí)進(jìn)行仲裁避免總線上數(shù)據(jù)沖突?? 串行時(shí)鐘同步使得不同位速率的器件可以通過一條串行總線進(jìn)行通信?? 串行時(shí)鐘同步可作為握手機(jī)制，用于掛起和恢復(fù)串行傳輸?? I2C 總線可用于測試和診斷典型的I2C 總線配置如下圖 所示。波特率可以選擇由振蕩器（由一個(gè)常數(shù)分頻），定時(shí)器1 溢出或者獨(dú)立的波特率發(fā)生器產(chǎn)生。只有上電復(fù)位才能將實(shí)時(shí)時(shí)鐘及其相關(guān)的寄存器復(fù)位為默認(rèn)狀態(tài)。實(shí)時(shí)時(shí)鐘是一個(gè)23 位倒計(jì)數(shù)器，由一個(gè)7 位的預(yù)分頻器和16 位的可重裝倒計(jì)數(shù)器組成。模式0、2 和6 對于兩個(gè)定時(shí)/計(jì)數(shù)器是一樣的。用作“定時(shí)器”功能時(shí)，每經(jīng)過一個(gè)機(jī)器周期，寄存器值加1。這些標(biāo)志位可通過軟件寫入“0”清零。在上電完成之后，該管腳可根據(jù)RPE 位的狀態(tài)作為外部復(fù)位輸入或數(shù)字輸入口。當(dāng)UCFG1 寄存器中的位RPE（復(fù)位管腳使能）置位時(shí)， 的外部復(fù)位輸入功能。4．2．13 I/O 口P89LPC935 有4 個(gè)I/O 口，P0、PP2 和P3。如果兩個(gè)不同中斷優(yōu)先級的中斷源同時(shí)申請中斷時(shí)，響應(yīng)較高優(yōu)先級的中斷申請。IEN0 中還包含了一個(gè)全局禁止位EA，它可禁止所有的中斷。P89LPC935 有8kB 片內(nèi)代碼存儲(chǔ)器。該空間的全部或部分可在片內(nèi)實(shí)現(xiàn)。?? SFR選擇的CPU 寄存器和外設(shè)控制及狀態(tài)寄存器，只能通過直接尋址訪問。256 字節(jié)內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間（00h..FFh）。4．2．10 存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)P89LPC935 的不同存儲(chǔ)空間如下所示：?? DATA128 字節(jié)內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間（00h.:7Fh）。4．2．9 低功耗選擇P89LPC935 設(shè)計(jì)最大工作頻率為12MHz( CCLK)。通過分頻，程序以較低速度運(yùn)行時(shí)，使CPU 仍保持對事件響應(yīng)的能力，而不只是對能產(chǎn)生中斷的事件（能使CPU 從空閑模式退出）才響應(yīng)。如果時(shí)鐘源為3 個(gè)晶振選項(xiàng)中的任意一個(gè)（低、中或高頻），延遲時(shí)間為992 個(gè)OSCCLK周期加60100us。需要有一個(gè)外部電路使器件在上電時(shí)保持復(fù)位狀態(tài)，直到VDD 到達(dá)指定的電平。4．2．6 外部時(shí)鐘輸入選項(xiàng)在此配置中，提供CPU 時(shí)鐘的外部時(shí)鐘源從XTAL1/ 腳輸入。1%的誤差。?? RCCLK－ RC 振蕩器輸出。4．2．3 時(shí)鐘P89LPC935 的幾個(gè)內(nèi)部時(shí)鐘定義如下：?? OSCCLK－輸入到DIVM 分頻器的時(shí)鐘。－‘0’必須寫入0，并且當(dāng)讀出時(shí)返回0。4．1．4 功能框圖 功能框圖 Function diagram of main SCM4．1．5 89LPC935邏輯符號 89LPC935邏輯符號 Logic functional diagram of main SCM4．2 功能描述4．2．1 特殊功能寄存器對特殊功能寄存器的訪問必須遵循以下方式：l 用戶不要試圖訪問任何未經(jīng)定義的SFR 地址。 4 個(gè)中斷優(yōu)先級。所有口線均有（20mA）LED 驅(qū)動(dòng)能力?？撮T狗定時(shí)器具有獨(dú)立的片內(nèi)振蕩器，因此它可用于振蕩器的失效檢測。另外還提供軟件復(fù)位功能。典型的掉電電流為1μA（比較器功能禁止時(shí)的完全掉電狀態(tài)）。低電壓復(fù)位（掉電檢測）可在電源故障時(shí)使系統(tǒng)安全關(guān)閉。Flash 程序存儲(chǔ)器可實(shí)現(xiàn)在應(yīng)用中編程（IAP）。只需要較低的時(shí)鐘頻率即可達(dá)到同樣的性能，這樣無疑降低了功耗和EMI。 28 腳TSSOP,PLCC 和HVQFN 封裝。選擇片內(nèi)高精度RC 振蕩器時(shí)不需要外接振蕩器件。 2 個(gè)16 位定時(shí)/計(jì)數(shù)器（每一個(gè)定時(shí)器均可設(shè)置為溢出時(shí)觸發(fā)相應(yīng)端口輸出或作為PWM 輸出）和1 個(gè)23 位的系統(tǒng)定時(shí)器，可用作實(shí)時(shí)時(shí)鐘。P89LPC935 和P89LPC936 還包括一個(gè)512 字節(jié)的附加片內(nèi)RAM。P89LPC935集成了許多系統(tǒng)級的功能，這樣可大大減少元件的數(shù)目和電路板面積并降低系統(tǒng)的成本。當(dāng)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速增加時(shí)所產(chǎn)生的反電動(dòng)勢也就相應(yīng)增加。后面的主程序編制要根據(jù)霍爾傳感器反饋信號完成對真值表的譯碼，來實(shí)現(xiàn)對電動(dòng)機(jī)的控制。 轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩關(guān)系 The relation of rotate speed and torque3．2．2直流無刷電機(jī)的運(yùn)行原理，霍爾傳感器可以被設(shè)置成60度和120度電角度，這個(gè)工作一般是由制造商完成的。在電機(jī)連續(xù)運(yùn)行期間電機(jī)一般加載運(yùn)行在額定轉(zhuǎn)矩狀態(tài)。大部分直流無刷電動(dòng)