【正文】 TX51是無版稅的，完全集成到Keil C51工具鏈上，支持C語言和匯 編語言程序，也完全支持代碼區(qū)的應(yīng)用程序。要實現(xiàn)快速產(chǎn)生匯編程序SHELL，就直接使用C51編譯器的SRC。四、C語言實時庫C51實時庫含100多種功能，其中大多數(shù)是可再入的。由于地址的存儲只需1－2字節(jié)，因此，指針存取非常迅速。多任務(wù)，中斷或非中斷的代碼要求必須具備可再入功能。連接定位器支持的代碼區(qū)可達(dá)32個，這就允許用戶在原有64K　ROM的80C15基礎(chǔ)上擴(kuò)展程序。一、存儲器和特殊功能寄存器的存取C51編譯器可以實現(xiàn)對80C51系列所有資源的操作。：擴(kuò)展指令范圍，合并重復(fù)動作。代碼覆蓋率信息可以讓你區(qū)分程序中已執(zhí)行和未執(zhí)行的部分。二、斷點uVision2允許用戶在編輯時設(shè)置程序斷點（甚至在源代碼未經(jīng)編譯和匯編之前）。：協(xié)助用戶的CPU和外部程序。：允許在V2集成開發(fā)環(huán)境下啟動用戶功能?！《⒓晒δ躸Vision2的強(qiáng)大功能有助于用戶按期完工。開發(fā)工具選項可以對應(yīng)目標(biāo)，組或單個文件。因此，C51 V7版本無疑是80C51開發(fā)用戶的最佳選擇。C51已被完全集成到uVision2的集成開發(fā)環(huán)境中，這個集成開發(fā)環(huán)境包含：編譯器，匯編器，實時操作系統(tǒng)，項目管理器，調(diào)試器。AUXR1 寄存器的DPS 位選擇兩個數(shù)據(jù)指針中的一個?？撮T狗的超時周期范圍從幾微秒到幾秒。當(dāng)看門狗特性被禁止時，它可作為一個間隔定時器并可產(chǎn)生中斷。它包含一個可編程的12 位預(yù)分頻器和一個8 位遞減計數(shù)器。如果比較器中斷被使能，產(chǎn)生中斷。比較器的最低工作電壓為VDD=。 I2C總線結(jié)構(gòu) configuration of I2C busmastering4．2．20 模擬比較器P89LPC935 有2 個模擬比較器，輸入和輸出選項允許將比較器配置成為不同模式。4．2．19 I2C 總線接口I2C 總線用兩條線（SDA 和SCL）與總線相連的器件之間傳遞信息。P89LPC935還帶有一個獨立的波特率發(fā)生器。如果XTAL 振蕩器作為CPU 時鐘源，實時時鐘（RTC）將使用CCLK 作為它的時鐘源。實時時鐘可以作為一個中斷或一個喚醒源。定時器0 及定時器1 有5 種工作模式（模式0, 1, 2, 3 和6）。另外增加了定時器0/1 溢出時T0/T1 腳自動翻轉(zhuǎn)的功能選項。用戶可讀取該寄存器以判斷最近的復(fù)位源是哪一個。在上電過程中，連接到該管腳的外部電路不應(yīng)將其拉低，否則將使器件一直處于復(fù)位狀態(tài)。4．2．14 復(fù)位。注：仲裁隊列只用來處理相同優(yōu)先級別中斷源同時申請中斷的情況。最高級中斷服務(wù)程序不響應(yīng)其它任何中斷。任何一個中斷源均可通過置位或清零IEN0 和IEN1 中相應(yīng)的位來實現(xiàn)單獨的使能或禁能。作為程序執(zhí)行部分和通過MOVC 指令訪問。通過MOVX 指令使用SPTR,R0或R1 尋址。該區(qū)域包括了DATA 區(qū)域和其之上的128 字節(jié)間接RAM。?? IDATA間接數(shù)據(jù)。如果CCLK 運行在8MHz 或更低的頻率時，該位可以在軟件當(dāng)中置位。在程序內(nèi)DIVM 的值可隨時改變而無需中斷程序運行。此特性可用于暫時使CPU以較低頻率工作以降低功耗。 外部時鐘 exterior timepiece4．2．7 CPU 時鐘（CCLK）喚醒延遲P89LPC935 具有一個內(nèi)部喚醒定時器，可使時鐘延遲直到穩(wěn)定下來，其延遲時間取決于使用的時鐘源。當(dāng)采用頻率大于12MHz 的振蕩器時， 管腳的復(fù)位輸入功能必須處于使能狀態(tài)。在不需要使用高頻振蕩器時，可使用該振蕩器降低功耗。在復(fù)位時，TRIM ，室溫下有177。每個機(jī)器周期包含2 個CCLK 周期，大多數(shù)指令執(zhí)行時間為1 到2 個機(jī)器周期（2 或4 個CCLK 周期）。一個機(jī)器周期由2 個CPU 時鐘周期組成，大多數(shù)指令執(zhí)行時間為1 到2 個機(jī)器周期。這是一個保留位，作為將來功能擴(kuò)展之用。雙數(shù)據(jù)指針。當(dāng)選擇片內(nèi)復(fù)位時，P89LPC935 只需連接電源和地。當(dāng)P0 口管腳的值與一個可編程的模式匹配或者不匹配時，可產(chǎn)生一個中斷。振蕩器失效檢測。復(fù)位計數(shù)器和復(fù)位干擾抑制電路可防止虛假和不完全的復(fù)位。提供從掉電模式中喚醒功能（低電平中斷輸入喚醒）。看門狗預(yù)分頻器有8 種選擇。 器件固定在最終應(yīng)用中時可采用串行Flash 在系統(tǒng)編程（ISP）方法進(jìn)行編程。同一時鐘頻率下，其速度為標(biāo)準(zhǔn)80C51 器件的6 倍。I/O 口可承受5V（）。 捕獲/比較單元（CCU）提供PWM，輸入捕獲和輸出比較功能（P89LPC935）。2個模擬比較器，可選擇輸入和參考源。256 字節(jié) RAM 數(shù)據(jù)存儲器。6 倍于標(biāo)準(zhǔn)80C51 器件。產(chǎn)生反電動勢主要有三個原因：在設(shè)計電機(jī)時轉(zhuǎn)子的磁場強(qiáng)度和定子繞組的圈數(shù)就被確定了，所以唯一可以改變的就是轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的角速度也就是電機(jī)轉(zhuǎn)速。： Schematic drawing of stator winding在完成每個電周期時并不意味著電機(jī)也完成了一個機(jī)械周期的旋轉(zhuǎn)，由多少個這樣的電周期來完成一個機(jī)械的旋轉(zhuǎn)周期是由電機(jī)磁極對的數(shù)量來決定的，每一個磁極對在旋轉(zhuǎn)期間都要完成一個電周期。此時，電機(jī)便會按照機(jī)械特性曲線達(dá)到峰值轉(zhuǎn)矩。 電氣與機(jī)械特性關(guān)系 The relation of electricity and machine with sexual behavior3．2．1直流無刷電機(jī)的機(jī)械特性，其中有兩個參數(shù)來定義它即：峰值轉(zhuǎn)矩和額定轉(zhuǎn)矩。由此，霍爾傳感器也就應(yīng)運而生了，轉(zhuǎn)子的位置檢測是通過固定在定子上的霍爾傳感器完成的。定子一般是按照輸出功率和在使用中的電壓等級來設(shè)計的，例如在汽車系統(tǒng)、機(jī)器人技術(shù)以及小型機(jī)械手臂應(yīng)用中一般選擇48V或者更低的電壓，而在工業(yè)控制和自動化技術(shù)應(yīng)用時則通常選擇100V或更高電壓等級的電動機(jī)。 轉(zhuǎn)子磁極 magnetic pole of rotor：定子部分和普通電機(jī)類似也是由硅鋼片疊層鐵心制成，并將線圈放置在沿軸向切割的線槽內(nèi)。第三章 直流無刷電動機(jī)的基本原理無刷直流電機(jī)主要由三部分組成：轉(zhuǎn)子部分、定子部分、傳感器。該系統(tǒng)控制部分的軟件設(shè)計解決的主要要求有以下幾個：1. 熟悉主控制器單片機(jī)P89LPC935的功能與指令系統(tǒng)。我們知道單片機(jī)是無法直接驅(qū)動功率半導(dǎo)體器件的。然后，再送入主CPU的AD電路以監(jiān)視電流變化。系統(tǒng)采用PWM調(diào)速方式，主功率電路是三相全橋式星型電路。其中控制系統(tǒng)的硬件核心是單片機(jī)；控制所需的檢測信號由無刷直流電動機(jī)內(nèi)部的傳感器提供；驅(qū)動電路由專用功率器件驅(qū)動芯片功率器件構(gòu)成。⑤ 集成化可以使電路參數(shù)優(yōu)化，避免在使用分立元件時，因不同廠商的產(chǎn)品所帶來的兼容性問題。② 減少了電器元件數(shù)量，可提高系統(tǒng)的可靠性，內(nèi)部集成的檢測電路、診斷電路和保護(hù)電路增強(qiáng)了系統(tǒng)的可靠性。然而發(fā)展并沒有就此停止，號稱第四代的功率集成電路已嶄露頭角。原來諧波成分大、功率因數(shù)差的相控變流器已逐步由斬波器或PWM變流器所取代，使電動機(jī)的調(diào)速范圍明顯增加。（1） 功能大大增強(qiáng)了 （2）速度更快了 （3）小型化和低功率 1. 4電力電子功率器件對直流無刷電動機(jī)控制所起的作用電力電子技術(shù)和功率半導(dǎo)體器件的發(fā)展對電動機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展影響極大，它關(guān)系到電動機(jī)的功率驅(qū)動。單片機(jī)是目前世界上使用量最大的微處理器。單片機(jī)介于工業(yè)控制計算機(jī)和可編程控制器之間，它有較強(qiáng)的控制功能、低廉的成本。實際上可作為電動機(jī)控制器的元件還有很多種，例如工作控制計算機(jī)、可編程控制器、數(shù)字信號處理器（DSP）。在系統(tǒng)調(diào)試和升級時可以不斷嘗試選擇最優(yōu)參數(shù)，非常方便。采用微處理器后，絕大多數(shù)控制邏輯可通過軟件實現(xiàn)。永磁材料技術(shù)的突破與微電子技術(shù)的結(jié)合又產(chǎn)生了一批新型的電動機(jī)，如永磁鐵直流電動機(jī)、交流伺服電動機(jī)、開關(guān)磁阻電機(jī)、超聲波電動機(jī)、專為變頻調(diào)速設(shè)計的交流電動機(jī)等。其中電動機(jī)的控制部分已由模擬控制逐漸讓位于以單片機(jī)為主的微處理器控制，形成數(shù)字與模擬的混合控制系統(tǒng)和純數(shù)字控制系統(tǒng)的應(yīng)用，并正向全數(shù)字控制方向快速發(fā)展。例如：軍事和宇航方面的雷達(dá)天線、火炮瞄準(zhǔn)、慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星姿態(tài)、飛船光電池對太陽跟蹤的控制等；工業(yè)方面的各種加工中心、專用加工設(shè)備、數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、塑料機(jī)械、印刷機(jī)械、繞線機(jī)、紡織機(jī)械、新型工業(yè)縫紉機(jī)、繡花機(jī)、泵和壓縮機(jī)、軋機(jī)主傳動、軋輥等設(shè)備的控制；計算機(jī)外圍設(shè)備和辦公室設(shè)備中的各種磁盤驅(qū)動器、各種光盤驅(qū)動器、繪圖儀、掃描儀、打印機(jī)、傳真機(jī)、復(fù)印機(jī)等的控制；音像設(shè)備和家用電器中的錄像機(jī)、錄音機(jī)、數(shù)碼相機(jī)、VCD和DVD機(jī)、洗衣機(jī)、冰箱、空調(diào)、電扇、電動自行車等的控制。簡單控制是指電動機(jī)進(jìn)行啟動、制動、正反轉(zhuǎn)控制。（5）可工作于高速或超高速?？偟膩碚f，直流無刷電動機(jī)具有如下特點：　 （1）高可靠性，長壽命，工作期限主要取決于軸承及潤滑。20世紀(jì)70年代以來，隨著電力電子工業(yè)的飛速發(fā)展，許多新型的高性能半導(dǎo)體功率器件，如GTR、MOSFET、IGBT等相繼出現(xiàn)，以及高性能永磁材料，如釤鈷、釹硼等的問世，均為直流無刷電動機(jī)的廣泛應(yīng)用奠定了堅實的基礎(chǔ)。使得這種電動機(jī)只能停留在實驗研究階段，而無法推廣使用?？茖W(xué)技術(shù)的進(jìn)步，新技術(shù)新材料的不斷涌現(xiàn)，更促進(jìn)了電動機(jī)產(chǎn)品的不斷推陳出新。第一章 緒論1. 1直流無刷電動機(jī)的發(fā)展歷史及特點一個多世紀(jì)以來，電動機(jī)作為電能量轉(zhuǎn)換裝置，其應(yīng)用范圍已遍及國民經(jīng)濟(jì)的各個領(lǐng)域以及人們的日常生活之中。隨著社會生產(chǎn)力的發(fā)展，人們生活水平的提高，需要不斷地開發(fā)各種新型電動機(jī)。但由于當(dāng)時大功率電力電子器件僅處于初級發(fā)展階段，沒能找到理想的電子換向的元器件。爾后又經(jīng)過人們多年努力，借助于霍爾元件來實現(xiàn)換向的直流電動機(jī)終于在1962年問世，從而開創(chuàng)了直流無刷電動機(jī)產(chǎn)品化的新紀(jì)元。如計算機(jī)硬盤驅(qū)動器和軟盤驅(qū)動器里的主軸電動機(jī)、錄像機(jī)中的伺服電動機(jī)，均數(shù)以萬計地運用直流電動機(jī)。（4）機(jī)械噪音低。1. 2直流無刷電動機(jī)的控制對電動機(jī)的控制可分為簡單控制和復(fù)雜控制兩種。以前，對電動機(jī)的簡單控制的應(yīng)用較多，但是，隨著現(xiàn)代化步伐的邁進(jìn)人們對自動化的需求越來越高，使電動機(jī)的復(fù)雜控制逐漸成為主流，其應(yīng)用領(lǐng)域極為廣泛。正是這些技術(shù)的進(jìn)步使電動機(jī)控制技術(shù)在近二十年內(nèi)發(fā)生了天翻地覆的變化。脈寬調(diào)制控制方法（PWM和SPWM）、變頻技術(shù)在直流調(diào)速和交流調(diào)速中獲得廣泛的應(yīng)用。（1）使電路更簡單 模擬電路為了實現(xiàn)控制邏輯需要許多電子元件，使電路復(fù)雜。如果需要修改控制規(guī)律，一般不必改變系統(tǒng)的硬件電路，只須修改程序即可。（5）可提供人機(jī)界面，多機(jī)聯(lián)網(wǎng)工作 現(xiàn)在普遍采用單片機(jī)作為電動機(jī)的控制器。由于功能太弱，所以它只用于簡單的電動機(jī)控制。從最近的統(tǒng)計數(shù)字也可以看出，世界上每年要有25億片各種單片機(jī)投入使用。新型單片機(jī)都具有如下特點。這些全控功率器件取代了普通的晶閘管系統(tǒng)，提高了工作頻率，簡化了電路結(jié)構(gòu)，提高了效率和可靠性。它們正逐步取代GTO和GTR。① 體積小重量輕，但功能強(qiáng)大，很有可能將驅(qū)動器安裝在電動機(jī)內(nèi)部，形成一種“電子電動機(jī)”。減少了分布電容和分布電感及信號傳輸?shù)难訒r，從而增加了系統(tǒng)抗干擾的能力。軟件是由主控制程序、信號輸入掃描子程序以及公共狀態(tài)變量等構(gòu)成。軟件中主程序包括了狀態(tài)判斷功能、功率加載功能、速度計算功能、PWM功能、過流控制功能；子程序用來完成輸入量處理；其中主程序和子程序是通過公共狀態(tài)變量來溝通的。 主功率電路 Main power electric circuit為了保護(hù)功率MOSFET在PWM橋電路中增加了過流保護(hù)電路，它把電流信號轉(zhuǎn)換成微弱的電壓信號送人30倍放大作用的高共模抑制比的差動放大器。IR2103的自舉電路由二極管和電容實現(xiàn)，它們的大小取決于MOSFET的開關(guān)頻率和最大導(dǎo)通時間。 本設(shè)計的主要內(nèi)容完成無刷直流電動機(jī)控制器硬件電路的設(shè)計制作，并且根據(jù)硬件結(jié)構(gòu)編寫相應(yīng)的軟件。4. 進(jìn)行主程序以及子程序的編寫。相比之下稀土合金材料則大大優(yōu)于鐵氧體，它的磁通密度遠(yuǎn)高于鐵氧體，這樣使得相同轉(zhuǎn)矩下的電機(jī)使用稀土合金材料的體積更小，也就是提高了電機(jī)體積重量比。然而，這樣一來使得正弦型電機(jī)增加了額外的成本，因為正弦型電機(jī)需要在定子的外圍增加額外的繞組，使得銅的使用量大大增加。因此，了解任意時間內(nèi)應(yīng)該對那個繞組施加正確的電壓就變得非常重要了。 位置傳感器結(jié)構(gòu)示意圖 The position spreads to feel machine construction sketch map，通過上圖可以看出機(jī)械旋轉(zhuǎn)一周需要兩個電周期以及霍爾傳感器輸出的信號、反電動式、輸出轉(zhuǎn)距、相電流之間相對應(yīng)的關(guān)系。當(dāng)電機(jī)加載啟動、停止、倒轉(zhuǎn)時，需要在瞬時超過額定轉(zhuǎn)矩，尤其是在啟動加速期間，電機(jī)除了負(fù)載轉(zhuǎn)矩外還要克服轉(zhuǎn)子自身慣量。 霍爾傳感器反饋信號的真值表 Feedback signal truth table of Hall sensor也就是說電機(jī)每隔120度電角度就要改變一次相電流，是根據(jù)霍爾傳感器反饋信號按真值表譯碼后對繞組施加相應(yīng)的電壓完成的。根據(jù)楞次定律它的電壓方向是與電源方向相反的，也就是與我們施加個繞組的電壓相反。它采用了高性能的處理器結(jié)構(gòu)，指令執(zhí)行時間只需2到4個時鐘周期。單個字節(jié)擦除功能允許Flash 程序存儲器的任何字節(jié)可用作非易失性數(shù)據(jù)存儲器。2 個4 路輸入的8 位A/D 轉(zhuǎn)換器/DAC 輸出（P89LPC935/936，P89LPC933/934 只有一個A/D）。具有波特率發(fā)生器、間隔檢測、幀錯誤檢測、自動地址檢測功能；400kHz 字節(jié)寬度的I2C 總線通信端口和SPI 通信端口。 VDD ～。4．1．3 89LPC935附加特性當(dāng)操作頻率為18MHz 時，除乘法和除法指令外，高速80C51 CPU 的指令執(zhí)行時間為111~222ns。Flash 保密位可防止程序被讀出?？撮T狗定時器具有片內(nèi)獨立振蕩器，無需外接元件?？臻e和兩種不同的掉電節(jié)電模