【正文】 unsigned int temp_1。 //定義電機8的狀態(tài)A//unsigned char state8_B=0。 //定義電機6的狀態(tài)Aunsigned char state6_B=0。 //定義電機4的狀態(tài)Aunsigned char state4_B=0。 //定義電機2的狀態(tài)Aunsigned char state2_B=0。 //定義電機0的狀態(tài)Aunsigned char state0_B=0。sbit in6=P1^6。sbit in2=P1^2。 //步驟標(biāo)記uchar num=0。參考文獻[1] 黃 [M].重慶：重慶大學(xué)出版社，2001.[2] [M]. 北京：清華大學(xué)出版社，.[3] 周遠(yuǎn)清，張自興,許萬雍,[M]. 北京：清華大學(xué)出版社，1988.[4] 計算機科學(xué)與技術(shù)百科全書(選編本)[J]..[5] [M]，北京：北京理工大學(xué)出版社，1995.[6] [M].北京：北航出版社，1991.[7] [J].成都：電子科技大學(xué)出版，1991.[8] [M].成都：西南交大出版社，1996.[9] [M].北京：北航出版社，1992.[10] DALAS Identification Data Book[M].1995.[11] [M].陜西：陜西電子編輯部，1993.[12] [M].成都：電子科技大學(xué)出版，1996.[13] 林建,(一 二 三)[D].電子工業(yè)出版社，1993.[14] [M].西安：西安交通大學(xué)出版社，1996.[15] [M].湖北：華中理工大學(xué)出版社；2000[16] [M].北京：北京航天航空大學(xué)出版社，2000[17] [M] .北京：北京航天航空大學(xué)出版社，2001[18] [M].北京：清華大學(xué)出版社,2000附 錄附錄1 主控板電路圖附錄2主控板PCB圖附錄3 繼電器電路圖 附錄3 繼電器PCB圖附錄4 61板電路原理圖附錄5 程序清單/******************************************************************/ include //51芯片管腳定義頭文件include //內(nèi)部包含延時函數(shù) _nop_()define uchar unsigned chardefine uint unsigned intsbit SDATA_595=P3^0 。在此，對以上老師的指導(dǎo)和關(guān)懷表示感謝和敬意。但是正是這些諸多的因素是我懂得了，作為一名設(shè)計者如何去做設(shè)計，如何來實現(xiàn)設(shè)計要求。很多現(xiàn)實的問題也阻礙了設(shè)計的難度提高。當(dāng)我轉(zhuǎn)換模式，局部改動設(shè)計，經(jīng)過分析計算，在不改變部件功能的情況下，局部修改尺寸或添加輔助零件有時能獲得更好的效果。作為一名設(shè)計者，首要目的就是要清楚設(shè)計的任務(wù)是什么，有什么樣的信息資料作為設(shè)計背景，是否有參照，只有充分掌握這些信息，才能有的放矢，達(dá)到設(shè)計目的。機器人設(shè)計是對各項科學(xué)技術(shù)的綜合運用。因此我們必須對每一個環(huán)節(jié)都要求完美。在所有電源開啟后，系統(tǒng)即進入給定時間倒計時狀態(tài)，而倒計時完畢之后，有時電機不能正常啟動。 軟件調(diào)試完成以上的檢測之后就進行軟件的調(diào)試。調(diào)試時先不接電機驅(qū)動部分，而是把光耦的輸出接到LED發(fā)光二極管，看LED是否會閃動。（2）由于單片機的工作電壓是5V，所以先接入5V的電壓看硬件電路板中的發(fā)光二極管是否亮來判斷電路是否接好。載入第一組命令命令一命令二載入第二組命令載入第三組命令命令a命令b……命令c命令c命令三載入第四組命令………………這種通過不同的觸發(fā)命令載入相應(yīng)的分組數(shù)據(jù)進行識別的方法在理論上可以達(dá)到識別任意條語音命令，本次設(shè)計中做了15條語音命令的識別。其中，BSR_InitRecognizer函數(shù)用于初始化辨識器，該函數(shù)在主程序中被調(diào)用時，辨識器便打開8K采樣率的FIQ_TMA中斷并開始將采樣的語音數(shù)據(jù)填入辨識器的數(shù)據(jù)隊列中。語音識別的程序主要用四個API函數(shù)，分別為：(1) BSR_InitRecognizer()。在語音訓(xùn)練的程序中主要用到兩個API函數(shù)，分別為:(1) BSR_Train()。 編程準(zhǔn)備 由于控制機器人動作的電機共有7個，將占用單片機的14個IO口，控制ISD2590的IO口為三個，用于重新訓(xùn)練的按鍵也占用1個IO口，所以一共要用單片機的18個IO口，另外還應(yīng)考慮機器人可擴展的傳感器模塊等其它功能模塊接口，所以首先對單片機IO口進行分配，在分配過程中要注意以下問題：(1) 光耦電路輸入引腳為每六個腳一組，對應(yīng)三個電機，因為與單片機IO口引腳為排線相連，所以應(yīng)考慮連線位置(2) 檢測重新訓(xùn)練鍵是否按下用到單片機的IOA口的3腳，所以IOA口07腳只作輸入的IO口用(3) 控制ISD2590的三個IO口也應(yīng)考慮聯(lián)線過程中不與上面兩者沖突： ：IO口分配表IOA 15ISD2590啟動IOA 14ISD2590停止IOA 7ISD2590的EOM輸入信號IOA 2重新訓(xùn)練按鍵 子程序的編寫 語音識別程序 語音識別可分為特定語音識別和非特定語音識別兩種，特定語音識別需要使用者先進行訓(xùn)練，非特定語音識別可識別任何人的聲音，鑒于開發(fā)時間和難度，本次設(shè)計采用特定語音識別的方式。 num_0=0xffff。 if(count_0num_0) { moto0(0)。} break 。 //正轉(zhuǎn) case 2: {temp_0=temp。 temp_0amp。 temp_0|=0x0003。}void start_595(void) { WR_595()。 } } void OUT_595(void){ RCK_595=0 。j++) { temp_595=temp_5951 。以下為電機驅(qū)動的子程序和74HC595的應(yīng)用子程序：/********************************************************//*將顯示數(shù)據(jù)送入74HC595內(nèi)部移位寄存器 *//********************************************************/void WR_595(void){ uchar j 。利用定時器中斷程序可以很容易的產(chǎn)生直流電動機的控制信號。所有機器人的動作實現(xiàn)部分均在子函數(shù)中完成主函數(shù)中只負(fù)責(zé)對子函數(shù)的調(diào)用如此便保證了良好的維護性和清晰的代碼結(jié)構(gòu)。同時控制音樂播放器播放舞蹈音樂，那么我們就可以直觀觀看一到舞蹈機器人在音樂聲中翩翩起舞了。因而，如何使伴舞機器人的動作快慢變化錯落有致并富有節(jié)奏感將是控制系統(tǒng)必須解決的關(guān)鍵問題。其中串行通信的開關(guān)控制量，不等于1，表示單片機進入串行中斷等待，等于1，程序往下執(zhí)行。電源的電路原理圖如下： 6 機器人的完整圖舞蹈機器人由以上機械本體和底盤設(shè)計、材料的選擇和連接方式的分析最后制作的機器人整體圖如下： 7 系統(tǒng)的軟件設(shè)計在完成了硬件的設(shè)計之后，需要進行相應(yīng)的軟件設(shè)計，對機器人的控制的思想，是直接通過軟件程序表達(dá)的。他的優(yōu)點就是容量大，體積小，過電流大，重量輕。他是衡量過度過程的一個重要指標(biāo)。通常因為電樞組的電感很小，τe比τm小得多,往往可以忽略不計。為了滿足自動控制系統(tǒng)快速響應(yīng)的需要，直流電機的機電過度過程應(yīng)盡可能短，以便轉(zhuǎn)速的變化能跟上控制信號的改變。n n Ua1 Ua2 Ua3 TEM2 TEM1 TEM0 Ua1 TEM0 Ua2 TEM1 O Ua3 Tem o TEM2 直流電機的機械特性 直流電機的調(diào)節(jié)特性在直流電機的電樞上加階躍電壓，轉(zhuǎn)子速度隨時間的變化規(guī)律稱作直流電機的動態(tài)特性。調(diào)節(jié)特性與橫軸的交點，表示在某一電磁轉(zhuǎn)距是電機的啟動電壓。但實際電機空載運行中，即使電機軸上不帶負(fù)載，因為自身的空載損耗，電磁轉(zhuǎn)矩并不為零。（1）.機械特性機械特性指控制電壓恒定時，電機轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)矩變化的關(guān)系。在控制系統(tǒng)鐘，通常用電樞電壓作為控制信號，電壓的大小與電機轉(zhuǎn)速成正比，改變電壓極性，電機運轉(zhuǎn)方向也隨之改變。因此在精密定位和寬調(diào)速范圍的應(yīng)用場合，一般都選用伺服電機。為了在電機連續(xù)旋轉(zhuǎn)條件下電流能順利通過轉(zhuǎn)子，旋轉(zhuǎn)軸尾部設(shè)置有換向器，它始終與定子的電刷保持接觸，給電機繞組供電。 直流電機的特性 直流電機的結(jié)構(gòu)特點 直流電機的結(jié)構(gòu)形式很多，但基本的結(jié)構(gòu)是相同的，即必須有定子，轉(zhuǎn)子和換向器。其中以電氣驅(qū)動最常見，它按供電的方式又可以分為直流電機和交流電機。驅(qū)動系統(tǒng)是機器人的手和腳，即運動機構(gòu)和執(zhí)行機構(gòu)的基本組成部分。 61板DAC電路電源電路： 61板電源電路61板電源由SPY0029穩(wěn)壓提供。61單片機作為功能強大的語音處理型芯片，為配合它發(fā)揮出好的性能，凌陽公司開發(fā)了一套完整的具備基本功能的語音模塊電路，這就是凌陽公司推出的61板。 ，3FH在IC2內(nèi)，06H在IC1內(nèi)。 74HC595主要應(yīng)用于點陣屏，以16*16點陣為例：傳送一行共二個字節(jié)（16位）， +v ，如：發(fā)送的是06H和3FH。 ~\F8`^,X 送入到輸出鎖存器。 即數(shù)據(jù)并出 .kH4:,_z 方法：。 S uFg9EDEkM =TU:^ 74HC595的原理圖（3）應(yīng)用三步曲 amp。 /s,Cr2nY34 \w Htl B.v amp。 595移位寄存器內(nèi)(即串入)，再鎖存輸出(即并出)。 ((${Ea1 ,QS).$t/ y 因此，由光耦合器構(gòu)成的模擬信號隔離電路具有優(yōu)良的電氣性能。由于光耦合器的輸入端和輸出端之間通過光信號來傳輸，因而兩部分之間在電氣上完全隔離，沒有電信號的反饋和干擾，故性能穩(wěn)定，抗干擾能力強。使用的光耦型號為TLP521 2 及TLP521 4。復(fù)位電路用于上電后使系統(tǒng)回復(fù)到初始狀態(tài)開始運行。這是由單片機的內(nèi)部特性所決定的?！?。數(shù)字開關(guān)一般用于向CPU的輸入選擇，如速度等級，行走模式，策略等。光敏元件隨著輸出經(jīng)過整形的脈沖。若電機欲前進，編碼器反轉(zhuǎn)，說明機器人受對方推堵而退讓。Gray碼與標(biāo)準(zhǔn)二進制碼的區(qū)別，在Gray碼中．相鄰兩個二進制碼的變化只能有一位。應(yīng)當(dāng)注意的是，狹縫不能大窄，要保證所有軌道的光電敏感元件的敏感區(qū)都處于狹縫內(nèi)。光電敏感元件可以采用光電二極管、光電晶體管或硅光電池。把同心分布的多因二進制碼復(fù)制在碼盤上。圖3 .13表示了一種五位光學(xué)編碼器。碼盤是一種經(jīng)過精細(xì)加工的薄圓盤，它的材料根據(jù)與之配套的敏感元件不同而不同。目前，編碼器精度、分辨力和可靠性都優(yōu)于相同尺寸的模擬式傳感器，但價格—般比較高。正反轉(zhuǎn)控制開關(guān)RELAY1斷開，電源開關(guān)RELAY3閉合時，電機正轉(zhuǎn)；反之電機反轉(zhuǎn)。D4810型繼電器輸入電流為540mA，電壓3－30V，額定輸出電流10A，輸出電壓范圍寬為20220V，滿足項目的要求。固態(tài)繼電器的輸入與輸出電路的隔離和耦合方式有光電耦合和變壓器耦合兩種。SSR是一種全部由固態(tài)電子元件組成的無觸點開關(guān)元件，他利用電子元器件的點，磁和光特性來完成輸入與輸出的可靠隔離，利用大功率三極管，功率場效應(yīng)管，單項可控硅和雙向可