【正文】 amp。amp。 J2=zeros(50,60)。 end。amp。amp。 J2=zeros(50,60)。 end。amp。amp。 J2=zeros(50,60)。 end。amp。amp。 b1=0。 sumline=0。 end。 end。 J=zeros(50,60)。 sum_time sum_line 問題三： Y=C:\ J1=zeros(251,300)。 else break。 a=a1。 hold on figure(2) imagesc(J39。 end。 end。amp。amp。 end。 else J(x,y)=0。amp。 end。 end。 32 y=(bb1)*(xa1)/(aa1)+b120) if J(x,y)1 J(x,y)=J(x,y)1。 x=a1+20) if(y=b120 amp。 end。 end。 y=b20) if(y=(b1b)*(xa)/(a1a)+b amp。 if a1=a if b1=b for x=1:251 for y=1:300 if(x=a amp。 b1=y。 end。 end。 end。amp。 for B=20:300 A=1。 end。 end。amp。 for A=1:a1 B=300。 end。 end。amp。 for A=a:231 B=300。 end。 end。amp。 if (b==20) for B=20:300 A=231。 s(A,B)=sum(J2(:))。 end。 y=300) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b amp。 for x=1:251 for y=1:300 if(x=1 amp。 s(A,B)=sum(J2(:))。 end。 y=300) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b amp。 for x=1:251 for y=1:300 if(x=A amp。 s(A,B)=sum(J2(:))。 end。 y=300) if(y=(bB)*(xa20)/(aA)+b amp。 for x=1:251 for y=1:300 if( x=A+20 amp。 s(A,B)=sum(J2(:))。 end。 y=300) if(y=(bB)*(xa20)/(aA)+b amp。 for x=1:251 for y=1:300 if( x=251 amp。 J2=zeros(251,300)。 end。amp。amp。 J2=zeros(251,300)。 end。amp。amp。 J2=zeros(251,300)。 end。amp。amp。 J2=zeros(251,300)。 end。amp。amp。 end。 end。 y=(bB)*(xa)/(aA)+b20) J2(x,y)=J(x,y)。 x=A+20) if(y=B20 amp。 end。 end。 y=(bB)*(xa)/(aA)+b20) J2(x,y)=J(x,y)。 x=A+20) if(y=B20 amp。 end。 end。 y=(Bb)*(xa20)/(Aa)+b20) J2(x,y)=J(x,y)。 x=a) if(y=b20 amp。 end。 end。 y=(Bb)*(xa20)/(Aa)+b20) J2(x,y)=J(x,y)。 x=a ) 25 if(y=b20 amp。 MAX=sum(sum(J))*。 J2=zeros(251,300)。 a=a0。 end。 MAX2=0。 end。 b=b1。 figure(1) line([a a1],[b b1])。 end。 end。 y=b) if(y=(b1b)*(xa)/(a1a)+b amp。 end end end end end end else for x=1:251 for y=1:300 if(x=a1 amp。 y=b20) if(y=(bb1)*(xa20)/(aa1)+b amp。 end end end end end end end else if b1=b 23 for x=1:251 for y=1:300 if(x=a1 amp。 y=b) if(y=(bb1)*(xa20)/(aa1)+b amp。 end end end end end end else for x=1:251 for y=1:300 if(x=a amp。 y=b20) if(y=(b1b)*(xa)/(a1a)+b amp。 if a1=a if b1=b for x=1:251 for y=1:300 if(x=a amp。 else a1=1。 end。 end。 MAX=0。 sumtime1=0。 %產(chǎn)生邊界枚舉點 a=1。 %轉(zhuǎn)換矩陣 d1=zeros(5,5)。 [3] 毛保華 .線性規(guī)劃的若干算法研究 [D].2020. [4]智能掃地機(jī)器人工作原理解析，網(wǎng)， 2020,. 21 附錄： MATLAB 源代碼： 問題一： Y=C:\ %原數(shù)據(jù)矩陣 J=zeros(251,300)。但是，由于題設(shè)的要求是盡量保證每個點的垃圾指標(biāo)不超過 1， 我們可以認(rèn)為誤差是在允許的范圍內(nèi)的 。 （ 2） 通過 柵格 模型，對 問題進(jìn)行具體化，使對問題的分析更明確和清晰。根據(jù)實驗 結(jié)果，我們可以知道掃地機(jī)完成清潔工作的時間大約為 13min，符合實際，認(rèn)為是正確的，即模型是合理的。認(rèn)為是比較合理 ， 但是，不可否認(rèn)這樣的分割區(qū)域方式不是最合理的 。 ③ 從開發(fā)編程著想 通過對整個區(qū)域進(jìn)行劃分，即對區(qū)域內(nèi)的單元進(jìn)行分區(qū)，將多個單元合并成一個小區(qū)域進(jìn)行考慮大大減少了運(yùn)算是的數(shù)據(jù)總量，進(jìn)而縮短運(yùn)算運(yùn)行時間，達(dá)到提高效率的目的。不同的人對清掃垃圾的指標(biāo)有不同的要求，低端機(jī)綜合以上兩點，會在市場中占有一席之地。 數(shù)據(jù)比較分析 模型 I 模型 II 運(yùn)行路程 /m 運(yùn)行時間 /s 從上面的分析可以看出，低端掃地機(jī)從性能上來講要比智能掃地機(jī)差，但是低端機(jī)就必然有其存在的價值。否則再次進(jìn)行判斷繼續(xù)向下一個值最 kP 大的路徑行進(jìn)。根據(jù) 我們所建立的模型可以 列出公式 ： NmP Ni i??? 1 （其中 mi為直線路徑所經(jīng)過單元的垃圾指標(biāo)值； N為經(jīng)過區(qū)域的單位總數(shù)） 通過計算每條路徑的 kP 值的大小，判斷出最大的 kP 值所在路徑的終點，進(jìn)而得出碰撞后掃地的朝向。 （ 3） 模型 III 的分析與建立 —— 優(yōu)化路徑選取 在模型 II 中，我們選擇 C 最大的路徑作為下一步的清掃路徑 。與傳統(tǒng)的掃地機(jī)不同，智能掃地機(jī)實時可以通過微處理器進(jìn)行現(xiàn)場環(huán)境分析，自動選擇運(yùn)行路線。顯然，以垃圾總指標(biāo)數(shù)為路徑選擇判斷的依據(jù)是不夠優(yōu)化的。在這里我們引入一個參數(shù) C，稱為經(jīng)過路徑的垃圾總指標(biāo)值。智能掃地機(jī)具有記憶、存儲功能