【正文】 } set { speed_get = value。 } 第 27頁 上海交通大學 電子信息與電氣工程學院 set { temperature_get = value。 sound_get3 = trans_hex2int(receivedata[21]) * 16 * 16 * 16 + trans_hex2int(receivedata[22]) * 16 * 16 + trans_hex2int(receivedata[23]) * 16 + trans_hex2int(receivedata[24])。 speed_get = int_data。 第 26頁 上海交通大學 電子信息與電氣工程學院 else return (byte)(55 + val)。 else return val 0x30。 static int wlan_temperature_get。 public static int sound_get3。 //設(shè)置轉(zhuǎn)向 public static int speed_direction=0。 第 25頁 上海交通大學 電子信息與電氣工程學院 static int temperature_send。 static SerialPort port。 public static Thread temperature_auto。 //遠程控制線程 public static Thread wlan。 //用于控制線程判斷是否連接上主機 public static bool is_connected = false。 public static TcpListener serve_listener。 using 。 using 。在實踐中我們學會了如何迎接困難，如何與他人協(xié)作，如何讓自己變得更好，實在是一次很有價值的鍛煉。一個人不能完成所有的任務(wù)，還有通過合作才能實現(xiàn)效益的最大化，這也是我們未來進入社會必然要掌握的能力。 預計正?，F(xiàn)象： 發(fā)送命令： (本地 )~1001000000EF 收到響應： ~2020000000E0 解析 響應幀：響應無法解析：版本錯誤 發(fā)送命令： (本地 )~1002020000EE 收到響應： ~1000000000F0 解析響應幀：電機測控子系統(tǒng)就緒 發(fā)送命令： (本地 )~100202020204D7 收到響應： ~100102020200EC 解析響應幀：響應幀地址錯誤 發(fā)送命令： (本地 )~1002030000EB 收到響應： ~1000020203000000EB 解析響應幀：響應與命令不匹配 發(fā)送命令： (本地 )~1003000000ED 收到響應： ~1000000000F1 解析響應幀：響應無法解析： chksum 不合法 第 22頁 上海交通大學 電子信息與電氣工程學院 124. 課程心得體會和建議 科創(chuàng) [4A]是大學本科階段工程科技創(chuàng)新系列課程的最后一門課，也為三年來從懵懂到熟悉的科創(chuàng)圓滿的結(jié)尾。 從機對錯誤幀的響應 測試方法： 在本地主系統(tǒng)的設(shè)置中，依次開啟 “錯誤版本 ”、 “錯誤 CHKSUM”、 “無效命令 ”、 “錯誤參數(shù)段長度 ”功能，并向指定的子系統(tǒng)發(fā)出命令。本地主系統(tǒng)面板上能顯示的命令幀與響應幀是否符合通信協(xié)議。 本地主系統(tǒng)與電機子系統(tǒng)的通信 測試方法： 在本地主系統(tǒng)上進行如下設(shè)置： 開啟電機； 設(shè)置轉(zhuǎn)速為 50r/s，正轉(zhuǎn)； 讀取狀態(tài)； 開啟實時監(jiān)控； 改變旋轉(zhuǎn)方向為反轉(zhuǎn)； 關(guān)閉電機。 19. Microsoft Visual Studio 2020 用于 C語言編程 5．虛擬主機和虛擬從機調(diào)試軟件 第 18頁 上海交通大學 電子信息與電氣工程學院 123. 調(diào)試過程 在實現(xiàn)本地主系統(tǒng)功能的過程中我們組對其進行了長時間的調(diào)試，調(diào)試過程如下： 本地主系統(tǒng)調(diào)試設(shè)置 目標水溫：在 [30， 99] ℃范圍內(nèi)任意取值 電機轉(zhuǎn)速：在 [5,60] r/s 范圍內(nèi)任意取值 超聲波測距模式：在 {1,2,3}范圍內(nèi)任意取值，即 1~3 塊厚度 本地主系統(tǒng)功能展示 本地主系統(tǒng)操作界面如圖 所示。 119. static int speed_get。 114. static byte[] cmd。 109. static byte end_byte = 0x0d。 104. static bool temperature_is_auto = false。 93. public static int co=0。 89. public static bool is_controled = false。 85. public static byte[] wlanget。 81. private textBox9。 77. private checkBox3。 73. private label29。 69. private textBox7。 65. private button8。 61. private label22。 57. private pictureBox6。 53. private label19。 49. private pictureBox4。 45. private groupBox4。 41. private label15。 37. private textBox5。 33. private label11。 29. private groupBox3。 25. private label6。 21. private textBox4。 17. private label3。 13. private panel2。 9. private radioButton2。 5. 可對命令幀及響應幀進行命令解析。 功能描述 本地主系統(tǒng)下行通信控制模塊可以實現(xiàn)以下幾種功能： 15. 本地主系統(tǒng)在不與全局主系統(tǒng)相連時可以發(fā)送一些命令幀。 表 4 通信時序特性 符號 最小值 MIN 最大值 MAX Tbb 0 20 ms Tcr 0 500 ms Trc 0 — 注：若 TbbTbbMAX，則通信接收方可判定幀傳輸中止；若 TcrTcrMIN 或 TrcTrcMIN ，則存在通信接收方無法正確接收的風險；若 TcrTcrMAX，則通信主機可判定目的從機不在線。 從機根據(jù)解析結(jié)果確定響應幀的 RTN 位，若命令幀無錯誤，則執(zhí)行該命令。 LENTH表示數(shù)據(jù)位的字節(jié)長度， INFO 用以傳遞命令中必要涉及的數(shù)據(jù)，如設(shè)定水溫目標值，設(shè)定電機轉(zhuǎn)速，獲取超聲測距的結(jié)果等，當命令中不必要傳輸數(shù)據(jù)時（如要求讀取電機轉(zhuǎn)速命令）則 INFO 為空。 參數(shù)段 INFO INFO 段格式及編碼，由協(xié)議使用者根據(jù)業(yè)務(wù)需要自行定義。 通信從機應按以下順序，依次對命令幀進行解析： 4. 檢查 VER 段； 5. 檢驗 CHKSUM； 6. 判斷 CMD CMD2 的合法性和有效性； 7. 檢驗 LENGTH與 INFO 段實際長度是否相符； 8. 判斷 INFO 段中各參數(shù)的合法性和有效性。 CMD1 和CMD2 的編碼方式，由協(xié)議使用者根據(jù)業(yè)務(wù)需要自行確定。 1~254（ 0x01~0xFE）：分配給各通信從機的地址碼，從 ADR 的地址容量角度看，本應用中最多可同時容納 254 個通信從機。 通信協(xié)議版本號 (VER) 對應為 0x10。響應幀是對確定的單播命令幀的回復，兩者有一 一對應關(guān)系；從機收到廣播命令幀，不回復任何響應幀。 第 9頁 上海交通大學 電子信息與電氣工程學院 4. 主從通信協(xié)議 【 6】 信息幀的基本結(jié)構(gòu) 通信主機和從機間信息傳輸，以信息幀（數(shù)據(jù)包）方式進行，信息幀的組成結(jié)構(gòu)應符合表 。 該電路利用兩塊 MAX483 芯片和外圍電路實現(xiàn)，具體電路如圖 所示。 圖 集成板模塊電路的實現(xiàn)框圖 [3] 本模塊內(nèi)部具體的實現(xiàn)電路如圖 所示。 第 6頁 上海交通大學 電子信息與電氣工程學院 MAX232 芯片介紹 MAX232 芯片的管腳定義、內(nèi)部結(jié)構(gòu)與外圍電路如圖 所示。 實現(xiàn)方式 芯片介紹 MAX483 芯片介紹 本次實驗中主要采用了 MAX483 芯片，該芯片的作用是可以制作總線的收發(fā)器，該芯片的管腳定義如圖 所示。 本地主系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖 所示。 錯誤命令的檢測與報告 通過對通信協(xié)議中幀結(jié)構(gòu)的設(shè)計，使得主機與從機之間能夠相互檢測命令的錯誤與否，并且把出錯的原因報告給出錯的一方。 獲取子系統(tǒng)的狀態(tài) 用戶在本地主系統(tǒng)的操作界面上可以獲得以下關(guān)于各個子系統(tǒng)的信息： 1. 各個子系統(tǒng)是否在線； 2. 用戶可以對在線的子系統(tǒng)實現(xiàn)控制，如控制電機的轉(zhuǎn)動與停止、以多大的轉(zhuǎn)速正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，控制水溫子系統(tǒng)的加熱與停止加熱，控制超聲波子系統(tǒng)的測量。 第 2頁 上海交通大學 電子信息與電氣工程學院 2. 系統(tǒng)總體說明 系統(tǒng)總體設(shè)計概述 本遠程測控系統(tǒng)由五大模塊組成，這五大模塊分別是全局主系統(tǒng)、本地主系統(tǒng)、超聲波測距子系統(tǒng)、水溫測量控制子系統(tǒng)、電機轉(zhuǎn)速測量控制子系統(tǒng)。接收器輸入阻抗為 4k，故發(fā)端最大負載能力是 10 4k+100Ω（終接電阻）。 名詞定義 RS422【 1】 RS422 標準全稱是“平衡電壓數(shù)字接口電路的電氣特性”，它定義了接口電路的特性。 RS422 bus 第 1頁 上海交通大學 電子信息與電氣工程學院 目 錄 1. 概述 .........................................................................................................................................1 編寫說明 .........................................................................................................................1 名詞定義 .........................................................................................................................1 RS422【 1】 ...............................................................................................................1 RS232【 2】 ...............................................................................................................1 2. 系統(tǒng)總體說明 .........................................................................................................................2 系統(tǒng)總體設(shè)計概述 .................................................................................................