現(xiàn)代第五章ppt課件-wenkub.com
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【正文】 （ 2）設(shè)狀態(tài)反饋陣為 uxx ????????????? ??? 1010 12??????? ??? 1110],[ AbbM2?rankM],[ 10 kkK ?閉環(huán)特征多項(xiàng)式為 第五章 作業(yè)點(diǎn)評(píng) 96)3)(3()( 2* ?????? ?????f（ 3） 期望的特征多項(xiàng)式為 （ 4）兩特征多項(xiàng)式相等 ]3,1[],[ 10 ???? kkK（ 5）閉環(huán)特征方程為 )()( * ?? ff ?,)( bvxbkAx ????主要問題：步驟不全；期望特征多項(xiàng)式計(jì)算不正確； 第五章 作業(yè)點(diǎn)評(píng) 54 解 步驟（ 1） 分析題意，寫出狀態(tài)反饋的閉環(huán)傳遞函數(shù) 期望的極點(diǎn) 2 ， 2， 3， 原系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)是能控能觀，可通過狀態(tài)反饋任意配置閉環(huán)極點(diǎn)。 ? ?xyuxx02103210???????????????????????????????? 2002cAcN 2?rankN)2)(1(2)(??? sssw解 步驟 （ 1）狀態(tài)空間表達(dá)式 （ 2）能觀性判別 （ 3）計(jì)算反饋陣 G 狀態(tài)觀測(cè)器 (13) )226()32(22)3)(2()d e t (100210?????????????gggggGcAI?????（ 2）設(shè)反饋陣為 ? ? ????????????????????32212021010ggggAGCA][10ggG ?閉環(huán)特征多項(xiàng)式為 狀態(tài)觀測(cè)器 (14) 10020)10)(10()( 2* ?????? ?????f（ 3） 期望的特征多項(xiàng)式為 （ 4）兩特征多項(xiàng)式相等 ??????????????10ggG（ 5）觀測(cè)器的狀態(tài)方程為 )()( * ?? ff ?,?)(? GybvxGcAx ????? 狀態(tài)觀測(cè)器 (13) 例題：設(shè)計(jì)全維觀測(cè)器，將極點(diǎn)配置在 10， 10。 系統(tǒng)鎮(zhèn)定 (1) K~?系統(tǒng)鎮(zhèn)定 )~d e t ()~d e t ()~d e t ()d e t ( 21 cc AsIAsIAsIAsI ??????通過反饋使系統(tǒng)的極點(diǎn)均具有負(fù)的實(shí)部 ,保證系統(tǒng)為漸近穩(wěn)定 . 能控性結(jié)構(gòu)分解 。 ? ?xyuxx10023120?????????????????????????10ggG? ? ????????????????????????????????????101010312000312022ggggggAGCA)2)(1(2)(??? sssw解 步驟 （ 1）狀態(tài)空間表達(dá)式 （ 2）能觀性判別 （ 3）計(jì)算反饋陣 G 利用狀態(tài)觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)狀態(tài)反饋的系統(tǒng) 10020)10)(10()( 2* ?????? ?????f)2()3(2)3()de t (01201ggggGcAI??????????????????????
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