《現(xiàn)代第五章》ppt課件(文件)
【正文】 ???????????xxCyvBxxGCABKBKAxx~0,0~0~??線性變換后的系統(tǒng)為 )](d e t [)](d e t [)d e t ( 1 GCAsIBKAsIAsI ??????狀態(tài)反饋極點 觀測器極點 G的大小是否影響狀態(tài)反饋的極點 利用狀態(tài)觀測器實現(xiàn)狀態(tài)反饋的系統(tǒng) 2 傳遞函數(shù)矩陣的不變性 用觀測器構(gòu)成的狀態(tài)反饋系統(tǒng)與直接狀態(tài)反饋系統(tǒng)具有相同的傳遞函數(shù)陣 . ? ? ??????????????????????0)(0)(0)()(11111BGCAsIBKBKAsICBAsICsw???????TSRQ0 ?????? ??????????????1111100 TSTRRTSRQ直接狀態(tài)反饋 BBKAsIC 1)]([ ???? 利用狀態(tài)觀測器實現(xiàn)狀態(tài)反饋的系統(tǒng) 3 觀測器反饋于直接狀態(tài)反饋的等效性 用觀測器構(gòu)成的狀態(tài)反饋系統(tǒng)與直接狀態(tài)反饋系統(tǒng)的等效條件： 0))(?)((lim ???? txtxt要求觀測器系統(tǒng)比狀態(tài)反饋系統(tǒng)的動態(tài)性快 接狀態(tài)反饋系統(tǒng)等效。 能控標準 I型實現(xiàn) )3)(2)(1()2)(1()(0 ??????ssssssw)3)(2()1()(????ssssw)2()2(??ss6522)(2320 ??????sssssswxyuxx ]1,1,2[,100256100010?????????????????????????? 第五章 作業(yè)點評 )6()5()2()d e t (01223 kkkbKAI?????????????狀態(tài)反饋陣為 期望特征多項式為 ],[ 010 kkkK ?閉環(huán)特征多項式為 12167)3()2()( 232* ??????? ??????f 第五章 作業(yè)點評 （ 4）兩特征多項式相等 ]5,21,18[],[ 210 ????? kkkK（ 5）閉環(huán)特征方程為 )()( * ?? ff ?,)( bvxbkAx ????主要問題：期望極點分析不對（通過狀態(tài)反饋的方式，不是串聯(lián)方式）； 狀態(tài)反饋計算問題（仍然是 K要變換到原系統(tǒng)狀態(tài)形式）； 模擬圖不正確 第五章 作業(yè)點評 )2()3()d e t (1002 gggGcAI???????????511 解 步驟（ 2）能觀性判別 （ 3）計算反饋陣 G 系統(tǒng)狀態(tài)完全能觀，可通過輸出到 x導(dǎo)數(shù)反饋任意配置觀測器的極點。 （ 2）設(shè)狀態(tài)反饋陣為 uxx????????????????????????10001010110010?????????????9 9 01 0 010901001000],[ 2 bAAbbM3?rankM],
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