【正文】 為了快速調(diào)整時(shí)間，用X1為15min快速調(diào)整與試驗(yàn)開關(guān)，它通過M8011每過10ms快速加1而調(diào)整時(shí)間；X2為格數(shù)設(shè)定的快速調(diào)整與試驗(yàn)開關(guān)，它通過M8012每過100ms快速加1而調(diào)整格數(shù)（時(shí)間）。為使時(shí)間計(jì)數(shù)單位變小，設(shè)每15min為一設(shè)定單位，共96個(gè)時(shí)間單位。（2）9:00～17:00，啟動(dòng)住宅報(bào)警系統(tǒng)。常數(shù)K不能作為本指令的操作元件。使用說明如圖所示7）BCD變換、BIN變換指令v BCD是將源元件中的二進(jìn)制數(shù)轉(zhuǎn)換為BCD碼送到目標(biāo)元件中。如果元件號(hào)超出允許的元件號(hào)范圍，數(shù)據(jù)僅傳送到允許的范圍內(nèi)。BCD碼值超過9999時(shí)出錯(cuò)。當(dāng)X0為ON時(shí)，源操作數(shù)[S.]中的數(shù)據(jù)K100傳送到目標(biāo)元件D10中。CMP指令使用說明如圖所示。 M8065：語法出錯(cuò)標(biāo)志216。 M8021：借位標(biāo)志216。（4）指針(P、I) v 在FX系列中，指針用來指示分支指令的跳轉(zhuǎn)目標(biāo)和中斷程序的入口標(biāo)號(hào)。 216。 216。 （1）軟元件216。 16位：參與運(yùn)算的數(shù)據(jù)默認(rèn)為16位二進(jìn)制數(shù)據(jù)216。 目標(biāo)操作數(shù)D：執(zhí)行指令后數(shù)據(jù)被刷新的操作數(shù)，兩 個(gè)或兩個(gè)以上時(shí)為DD2。 操作碼（指令助記符）：表示指令的功能216。（5）編制控制系統(tǒng)技術(shù)文件及說明書。 二、工作任務(wù)利用PLC實(shí)現(xiàn)本項(xiàng)目控制要求，具體工作內(nèi)容如下：（1）分析控制要求，分配I/O地址。轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)到達(dá)刀具位置時(shí)，到位指示燈發(fā)亮，機(jī)械手開始換刀，同時(shí)顯示該刀號(hào)，且換刀指示燈閃爍。按鈕SB1～SB6分別為6種刀具選擇按鈕：ST1～ST6為刀具到位行程開關(guān)，由接近開關(guān)構(gòu)成。n （3）會(huì)使用PLC功能指令編寫旋轉(zhuǎn)刀盤控制程序；n （4）會(huì)安裝調(diào)試和運(yùn)行維護(hù)旋轉(zhuǎn)刀盤控制系統(tǒng)。、作用。 并進(jìn)分支與匯合流程3，狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的三要素：狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的狀態(tài)有驅(qū)動(dòng)負(fù)載、指定轉(zhuǎn)移方向和轉(zhuǎn)移條件3個(gè)要素。 本章小結(jié)：n 本項(xiàng)目主要是學(xué)習(xí)步進(jìn)順控指令的用法及其編程方法以及PLC控制系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的繪制方法。 ②用SET指令設(shè)置狀態(tài)。 ②用STL作為步進(jìn)起始指令。 S22啟動(dòng)后2秒鐘，T3定時(shí)到，其常開觸點(diǎn)動(dòng)作，S22到S0的轉(zhuǎn)移條件有效，則復(fù)位S22，進(jìn)入S0，開始下一個(gè)循環(huán)。 S20啟動(dòng)后2秒鐘，T1定時(shí)到，其常開觸點(diǎn)動(dòng)作，S20到S21的轉(zhuǎn)移條件有效，則復(fù)位S20，進(jìn)入S21，并實(shí)現(xiàn)S21的動(dòng)作→如GL1及RL2被點(diǎn)亮、定時(shí)器T2啟動(dòng)。 X0為啟動(dòng)條件，如啟動(dòng)開關(guān)動(dòng)作后，則進(jìn)入S0，并實(shí)現(xiàn)S0的動(dòng)作→如RL1及GL2被點(diǎn)亮、定時(shí)器T0啟動(dòng)。若中途按停止按鈕時(shí)，機(jī)械手并不立即停止，而是在本次循環(huán)所有過程都執(zhí)行完后回到原點(diǎn)才能停止。 項(xiàng)目實(shí)施（物料搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) ）一、 項(xiàng)目分析 機(jī)械手的動(dòng)作示意圖如圖所示。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖編程的原則為：先進(jìn)行負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理。狀態(tài)器S40驅(qū)動(dòng)輸出Y0，其轉(zhuǎn)換條件為X1，當(dāng)X1的常開觸點(diǎn)閉合時(shí)，狀態(tài)S40向S41轉(zhuǎn)換。 STL是利用內(nèi)部軟元件（狀態(tài)S）在順控程序上進(jìn)行工序步進(jìn)式控制的指令。 2）狀態(tài)轉(zhuǎn)移和驅(qū)動(dòng)的過程 圖45中，S0為初始狀態(tài)，用雙線框表示，其他狀態(tài)用單線框表示，垂直線段中間的短橫線表示轉(zhuǎn)移的條件。、作用。 因此，可以很容易地畫出運(yùn)料小車控制的工作流程，如圖44所示。 167。（4）編制PLC控制程序并進(jìn)行仿真。若中途按停止按鈕時(shí)，機(jī)械手并不立即停止，而是在本次循環(huán)所有過程都執(zhí)行完后回到原點(diǎn)才能停止。機(jī)械手的全部動(dòng)作均由氣缸驅(qū)動(dòng)，而氣缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。2）步進(jìn)順控法設(shè)計(jì)搬運(yùn)機(jī)械手PLC梯形圖教學(xué)手段、教具：教學(xué)手段：講授+實(shí)踐+仿真教學(xué)教 具：多媒體，仿真軟件，教學(xué)方法：啟發(fā)式+小組討論式教學(xué)過程：amp。n （5）會(huì)安裝和調(diào)試氣動(dòng)機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)。v 橋形電路的化簡方法：找出每條輸出路徑進(jìn)行并聯(lián)本章作業(yè)：P110 T四2，T四5,T四6課題名稱: 項(xiàng)目3物料搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 授課類型: 理論課 +實(shí)踐仿真課+習(xí)題課教學(xué)目的、要求：本項(xiàng)目以物料搬運(yùn)機(jī)械手載體，通過本項(xiàng)目的學(xué)習(xí)：n （1）掌握步進(jìn)順控指令及其編程方法。1，三菱FX2N系列PLC基本指令有：2， 梯形圖語言的編程原則與技巧編程原則：v 觸點(diǎn)只能與左母線相連，不能與右母線相連；v 線圈只能與右母線相連，不能直接與左母線相連，右母線可以省略；v 線圈可以并聯(lián)，不能串聯(lián)連接；v 應(yīng)盡量避免雙線圈輸出。（4）其它器件選擇：接觸器；電磁閥要根據(jù)裝料斗和卸料斗功率選擇。（2）確定輸出點(diǎn)：小車右行和左行通過電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，需要2個(gè)接觸器進(jìn)行切換。 項(xiàng)目實(shí)施 【項(xiàng)目要求】根據(jù)項(xiàng)目任務(wù)要求，運(yùn)料小車的具體工作過程為：原始位置：小車空車停在卸料處B點(diǎn)，此時(shí)卸料限位開關(guān)SQ2被小車壓住。v 串聯(lián)電路左右位置可調(diào)，應(yīng)將單個(gè)觸點(diǎn)放在右邊。u 梯形圖中接觸器和按鈕的常閉觸點(diǎn)實(shí)現(xiàn)軟件雙重互鎖.u 根據(jù)梯形圖寫出對(duì)應(yīng)的指令表。下面看梯形圖。167。 根據(jù)控制要求，I/O接線圖中，有三個(gè)輸入信號(hào)和兩個(gè)輸出信號(hào)送入PLC。 一個(gè)正轉(zhuǎn)接觸器KM1167。當(dāng)輸入X0斷電時(shí)，線圈M0不是立即停止輸出，而是經(jīng)過T0延時(shí)10s后才停止輸出。其中，接通時(shí)間（或脈寬）為1 s，由定時(shí)器T2設(shè)定；斷開時(shí)間為2S，由定時(shí)器T1設(shè)定。其中X0為復(fù)位或停止信號(hào)，YY2分別為輸入信號(hào)XX2的控制對(duì)象。 [MPS]進(jìn)棧 進(jìn)棧指令（PUSH） [MRD]讀棧 讀棧指令 [MPP] 出棧 出棧指令 （POP 讀棧且復(fù)位） [INV]反向 下降沿檢測(cè)指令保持指令 [RST]復(fù)位 并聯(lián)常閉觸點(diǎn)與脈沖 串聯(lián) 常開觸點(diǎn) [ANI] [LD] FX2N系列PLC基本指令 FX2N系列PLC基本指令有27條，步進(jìn)指令2條，功能指令128種，共298條現(xiàn)將基本指令的符號(hào)，功能，用法列表如下： 加減計(jì)數(shù)方式設(shè)定：對(duì)于C△△△，當(dāng)M8△△△△接通（置1）時(shí)，為減計(jì)數(shù)器，斷開（置0）時(shí)，為加計(jì)數(shù)器。 通用計(jì)數(shù)器：C200～C219共20點(diǎn)216。 斷電保持型：C100~C199共100點(diǎn) 216。高速計(jì)數(shù)器按中斷原則運(yùn)行。216。 100ms定時(shí)器T250～T255共6點(diǎn)，～（5）計(jì)數(shù)器（C） 計(jì)數(shù)器可分為通用計(jì)數(shù)器和高速計(jì)數(shù)器。 10ms定時(shí)器T200～T245共46點(diǎn)，～。 定時(shí)器可以用用戶程序存儲(chǔ)器內(nèi)的常數(shù)k或H作為設(shè)定值，也可以用數(shù)據(jù)寄存器D的內(nèi)容作為設(shè)定值。n M8039：時(shí)掃描特殊輔助繼電器。n M8012：產(chǎn)生100ms時(shí)鐘脈沖的特殊輔助繼電器。 特殊輔助繼電器M8000～M8255（256點(diǎn)）216。 由內(nèi)部軟元件的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng),常開和常閉觸點(diǎn)使用次數(shù)不限，但不能直接驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載,采用十進(jìn)制編號(hào)。 輸出繼電器有無數(shù)個(gè)內(nèi)部常開和常閉觸點(diǎn)，編程時(shí)可隨意使用。 輸出繼電器采用八進(jìn)制編號(hào)，有內(nèi)部觸點(diǎn)和外部輸出觸點(diǎn)（繼電器觸點(diǎn)、雙向可控硅、晶體管等輸出元件）之分，由程序驅(qū)動(dòng)。 輸入繼電器不能用程序驅(qū)動(dòng)。 見圖111 FX2N系列PLC外形圖：⑴安裝孔4個(gè)；⑵電源、輔助電源、輸入信號(hào)用的可裝卸式端子；⑶輸入指示燈；⑷輸出指示燈；⑸輸出用的可裝卸式端子；⑹外部設(shè)備接線插座；⑺面板蓋；⑻DIN導(dǎo)軌裝卸用卡子；⑼I/O端子標(biāo)記；⑽動(dòng)作指示燈,POWER:電源指示燈，RUN:運(yùn)行指示燈，：電池電壓下降指示燈，PROGG：指示燈閃爍時(shí)表示程序出錯(cuò)，CPUE：指示燈亮?xí)r表示CPU出錯(cuò)；⑾擴(kuò)展單元、擴(kuò)展模塊、特殊模塊的接線插座蓋板。本教材選用的是三菱PLC，不同的品牌及機(jī)型，所用的編程語言和符號(hào)均有不同，請(qǐng)同學(xué)們加以注意。 指令表(STL)216。 驅(qū)動(dòng)非頻繁動(dòng)作的交/直流負(fù)載（繼電器輸出單元）；216。 接收傳感器輸出信號(hào)。 多種輔助電源類型：AC電源DC24V輸入 DC電源DC24V輸入 DC電源DC12V輸入216。2）用戶存儲(chǔ)器——RAM/EPROM/EEPROM216。 存放模塊化應(yīng)用功能子程序；216。 運(yùn)行時(shí)順序讀取、解釋、執(zhí)行用戶程序，完成用戶 程序的各種操作；216。（1）微處理器（CPU）216。整體式PLC的基本組成如圖33所示。 PLC是以微處理器為核心的工業(yè)用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，其硬件組成與計(jì)算機(jī)有類似之處。它采用可編程序的存儲(chǔ)器，用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作命令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。 相關(guān)知識(shí)學(xué)習(xí) PLC基本知識(shí) 可編程控制器(Programmable Logical Controller)簡稱PLC，是20世紀(jì)60年代發(fā)展起來的一種新型工業(yè)控制裝置。（4）安裝并調(diào)試運(yùn)行運(yùn)料小車PLC控制系統(tǒng)。如此循環(huán)3次后小車停在原始位置B點(diǎn)。 項(xiàng)目任務(wù)一、引出項(xiàng)目某生產(chǎn)線需要一個(gè)自動(dòng)運(yùn)料小車系統(tǒng)，其運(yùn)行示意圖如圖31所示。（3）會(huì)正確選擇和使用PLC；（4）會(huì)使用GXdeveloper編程軟件輸入、編輯程序和仿真。(5)分析控制電路。1，電氣原理圖閱讀分析的方法與步驟(1)（5）如電路在圖中（6）處開路，則快速移位電動(dòng)機(jī)不能運(yùn)轉(zhuǎn)。出現(xiàn)這種情況時(shí)應(yīng)立即斷開電源，仔細(xì)檢查熔斷器內(nèi)的溶體是否燒斷，或接線是否接觸不良或某處開路。 3)發(fā)生飛車和打壞傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。 (4)確定故障發(fā)生的范圍。開關(guān)SA可控制照明燈EL，EL的電壓為36V安全照明電壓。電動(dòng)機(jī)M2由交流接觸器KM4的主觸點(diǎn)控制其主電路的接通和斷開，電動(dòng)機(jī)M3由交流接觸器KM5的主觸點(diǎn)控制。 主電路分析如圖25所示的主電路中有三臺(tái)電動(dòng)機(jī)，隔離開關(guān)QS將380V的三相電源引入。 C650型車床電氣控制線路分析 C650型臥式普通車床的電氣控制線路原理如圖25所示。 167。 (6)分析輔助電路(找照明電路及信號(hào)處理電路)。 (2) 167。 授課主要內(nèi)容及課時(shí)分配：1)理論教學(xué)4節(jié) 3）習(xí)題課2節(jié)教學(xué)重點(diǎn)：1）電氣原理圖閱讀分析的方法與步驟 2）C650車床的結(jié)構(gòu)組成及功能作用教學(xué)難點(diǎn)： 電氣原理圖閱讀分析及機(jī)床故障分析教學(xué)手段、教具：教學(xué)手段：講授+仿真教學(xué)教 具：多媒體，仿真軟件 教學(xué)方法：啟發(fā)式+直觀式教學(xué)過程：引入項(xiàng)目：C650臥式車床是車床中應(yīng)用最多、最為典型的車床之一，其電氣控制系統(tǒng)是典型的繼電接觸器控制電路，通過對(duì)整臺(tái)設(shè)備電氣控制原理的分析，有助于加深對(duì)基本控制電路的認(rèn)識(shí)和理解，熟悉機(jī)、電、液在控制中的相互配合，掌握各種生產(chǎn)設(shè)備電氣控制的規(guī)律，培養(yǎng)閱讀電氣控制圖的能力，進(jìn)一步掌握分析電氣控制圖的方法，并逐步掌握設(shè)備電氣控制電路常見故障的分析、檢測(cè)和維修的方法和技巧。（3）低壓電器的安裝與調(diào)試應(yīng)主要的事項(xiàng)。 能耗制動(dòng)和反接制動(dòng)是三相異步電動(dòng)機(jī)常用的方法?？諝庾枘崾綍r(shí)間繼電器，是利用空氣阻尼原理獲得延時(shí)的，見圖139 （c）底座引