控制系統(tǒng)頻域設(shè)計(jì)示范教學(xué)課件ppt-wenkub.com
2025-02-18 14:39 本頁面
【正文】 要求用頻率響應(yīng)法選擇 K,使單位階躍響應(yīng)有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調(diào)量* 37遙控 偵 察 車 速度控制 設(shè)計(jì) 小 結(jié) ： ● 無人 偵 察 車 ，乘坐舒適性要求不高； ● 速度控制， 0型系 統(tǒng) ，在 階躍輸 入指令下，存在穩(wěn) 態(tài)誤 差； ● 存在 顛 簸沖 擊擾動(dòng) ； ● 滯后校正控制（控制器極點(diǎn)比零點(diǎn)更接近原點(diǎn)），以平滑超 調(diào) ，1. 工程背景與控制特點(diǎn)2. 設(shè)計(jì) 要求單 控制參數(shù) K ， 使 及 較 小。 為了在穩(wěn)態(tài)誤差與超調(diào)量要求中取折衷方案，取 K=10， 其開環(huán)系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅相曲線亦標(biāo)入 圖 556之中。假定要求 σ%≤25%， 則由 圖 313可知，系統(tǒng)共軛主導(dǎo)極點(diǎn)的阻尼比應(yīng)為 ζ=；要求用頻率響應(yīng)法選擇 K,使單位階躍響應(yīng)有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調(diào)量* 31再由 圖 552可見，諧振峰值應(yīng)為 Mr=20lgMr=。要求用頻率響應(yīng)法選擇 K,使單位階躍響應(yīng)有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調(diào)量于是，可將系統(tǒng)近似為振蕩二階系統(tǒng)，故可由式（ 5120）或 圖 548求得系統(tǒng)阻尼比ζ=。表 55 設(shè)計(jì)實(shí)例的頻率響應(yīng)數(shù)據(jù)ω 0 4 6對(duì) 數(shù)幅 值 （ dB）20 相角（度） 0 65 86 108 142 161 170要求用頻率響應(yīng)法選擇 K,使單位階躍響應(yīng)有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調(diào)量* 27而 圖 555則給出了系統(tǒng)相應(yīng)的尼科爾斯圖，圖中標(biāo)注了 K=20時(shí)的 G0(jω)曲線。系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)要求用頻率響應(yīng)法選擇 K,使單位階躍響應(yīng)有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調(diào)量 R(s)預(yù)期速度C(s) 實(shí)際速度Gc(s) G (s)+* 22顯然，系統(tǒng)為零型系統(tǒng)，在階躍輸入作用下存在穩(wěn)態(tài)誤差，其位置誤差系數(shù) Kp=系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)要求用頻率響應(yīng)法選擇 K,使單位階躍響應(yīng)有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調(diào)量 R(s)預(yù)期速度C(s)實(shí)際 速度Gc(s) G (s)+* 23由于 圖 554（ b） 為單位反饋系統(tǒng)，其閉環(huán)特征方程為 D(s)=(s+1)(s2+2s+4)+K(s+2) =s3+3s2+(6+K)s+(4+2K)=0要求用頻率響應(yīng)法選擇 K,使單位階躍響應(yīng)有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調(diào)量 R(s)預(yù)期速度C(s) 實(shí)際速度Gc(s) G (s)+系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)* 24列勞思表如下S3 1 6+KS2 3 4+2KS1 （ 14+K）
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