【正文】 ll be traveling fast, so despite the distance, it will not be like diving into the deep end of a pool. It will be like he is diving into the shallow end. Skydiver preps for the big jump When he jumps, he is expected to reach the speed of sound 690 mph (1,110 kph) in less than 40 seconds. Like hitting the top of the water, he will begin to slow as he approaches the more dense air closer to Earth. But this will not be enough to stop him pletely. If he goes too fast or spins out of control, he has a stabilization parachute that can be deployed to slow him down. His team hopes it39。 Have declared the end of the encounter that haven39。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強(qiáng)心劑，或者說，是自以為是的精神寄托罷了。s time, your ideas are always special to clear. Want, want, line is clear, as if nothing could shake his. Also once seemed to be determined to do something, but more often is he backed out at last. Dislike his cowardice, finally found that there are a lot of love, there are a lot of miss, like shadow really have been doomed. Those who do, just green years oneself give oneself an arm injection, or is a selfrighteous spiritual. 一個 人的時候，自己的想法總是特別地清晰。t want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already can39。 The end of our life, and can meet many things really do? 而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？ During my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for New Year, but as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional。 May be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. Always feel oneself should go to do something, or write something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it. 一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲。s 21 win. Michel Platini, president of European football39。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you ? your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。再有，本設(shè)計過程考慮比較周全，系統(tǒng)中 不僅采用光電隔離電路有效地抑制電磁干擾以提高系統(tǒng)的可靠性 ，而且還可以方便靈活地控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，以滿足不同用戶的要求，因此常把單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制電路稱之為可編程步進(jìn)電機(jī)控制驅(qū)動器。 RET。 MOV R2,A。 DEC R1。 CJNE R0,0FFH,JS4。 ORL A,36H。 MOV B,N。 DEC R0。 MOV P0,A。 MOV R0,05H 。 MOVC A,A+DPTR。 ZZ:INC R0 CJNE R0,06H ZZ1。 32H~34H——存放絕對參數(shù)（假設(shè)用 3 個字節(jié)），低位在前； 35H、 36H——存放加速總步數(shù)（假設(shè) 2 個字節(jié)），低位在前； 37H~39H——存放恒速總步數(shù)（假設(shè) 3 個字節(jié)），低位在前； 3AH、 3BH——存放減速總步數(shù)（假設(shè) 2 個字節(jié)），低位在前； ——正轉(zhuǎn)脈沖輸入 ； ——反轉(zhuǎn)脈沖輸入 ； ——正轉(zhuǎn)按鈕 K1； ——反轉(zhuǎn)按鈕 K2； ——加速按鈕 K3； ——減速按鈕 K4； 定時常數(shù)序列放在以 ABC 為起始地址的 ROM 中。 單片機(jī)在用定時器法調(diào)速時，用改變定時常數(shù)的方法來改變輸入步進(jìn)脈沖頻率，達(dá)到改變轉(zhuǎn)速的目的，對于 MCS51 系列單片機(jī)，其定時器屬于加 1 定時器。 2. 中、短距離 在這樣的距離里，步進(jìn)電機(jī)只有加、 減速過程，而沒有恒速過程。但是，由于步進(jìn)電動機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩玉轉(zhuǎn)速時非曲線關(guān)系，因而加速度玉頻率也應(yīng)該是非曲線關(guān)系。 圖 是加減速運(yùn)行曲線。如采用位置檢測和速度反饋，亦可實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。 2. 第二個參數(shù) ： 從當(dāng)前位置移動到目標(biāo)位置的距離 我們可以用折算的方式將這個距離折算 成步進(jìn)電 機(jī)的步數(shù)，這個參數(shù)是外界通過鍵盤或可調(diào)電位器旋鈕輸入的，所以折算的工作應(yīng)該在鍵盤程序或 A/D 轉(zhuǎn)換程序中完成。 2. 定時器中斷法 ： 在中 斷服務(wù)子程序中進(jìn)行脈沖輸出操作，調(diào)整定時器的定時常數(shù)就可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速，這種方法占有的 CPU 時間較少，在各種單片機(jī)中都能實(shí)現(xiàn)，是一種比較實(shí)用理想的調(diào)速方法。 3. 步進(jìn)脈沖。由于步 進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時功率較大，可在微型機(jī)與驅(qū)動器之間增加一級光電隔離器（一是抗干擾，二是電隔離。 如下圖所示： 圖 89C51單片機(jī)系列 和 8713脈沖分配器 的接口圖 畢業(yè)論文 13 由于采用了脈沖分配器，單片機(jī)只需提供步進(jìn)脈沖，進(jìn)行速度控制和轉(zhuǎn)向控制，脈沖分配的工作交給 8713 來自動完成，因此， CPU 的負(fù)擔(dān)減輕許多。 通過硬件實(shí)現(xiàn)脈沖分配 所謂硬件法實(shí)際上就是使用脈沖分配器 8713，來進(jìn)行通電換相控制。要求：確保步進(jìn)到位。 2. 只要負(fù)載是在步進(jìn)電機(jī)允許的范圍之內(nèi)，每個脈沖將使電機(jī)轉(zhuǎn)動一個固定的步距角度。一般可取 1~3ms。其電路圖如下所示： 畢業(yè)論文 9 圖 雙電壓功率驅(qū)動接口 電路 雖然這方法保證了低頻段仍然具有單電壓驅(qū)動的特點(diǎn)，在高頻段具有良好的高頻特性，但仍沒有擺脫單電壓驅(qū)動的弱點(diǎn)，在限流電阻 R 上仍然會產(chǎn)生損耗和發(fā)熱。圖 中，功率管 TH和二極管 DL 構(gòu)成電源轉(zhuǎn)換電路。 雙電壓功率驅(qū)動接口 用提高電壓的方法可以使繞組中的電流上升波形變陡，這樣就產(chǎn)生了雙電壓驅(qū)動。一般情況下，簡單單電壓驅(qū)動線路中， Rs 是不可缺 少的。 單電壓功率驅(qū)動接口 單電壓驅(qū)動是指電動機(jī)繞組在工作時，只用一個電壓電源對繞組供電，它的特點(diǎn)是電路最簡單。同時，也相對地提高步進(jìn)頻率，使步進(jìn)過程平穩(wěn)進(jìn)行。 1. 多相勵磁法： 采用多相勵磁會產(chǎn)生電磁阻尼，會削弱或消除振蕩現(xiàn)象。 2. 轉(zhuǎn)子的平均速度大于旋轉(zhuǎn)磁場的速度 。 步進(jìn)電機(jī)失步的原因 有 2 種 : 1. 轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速慢于旋轉(zhuǎn)磁場的速度 （ 或者說慢于換相速度 ） 。 當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在高頻率區(qū)時，由于換相周期短，轉(zhuǎn)子來不及反沖，同時，繞組中的電流尚未上升到穩(wěn)定值，轉(zhuǎn)子沒有獲得足夠的能量，所以在這個工作區(qū)中不會產(chǎn)生振蕩。由于有機(jī)械摩擦和電磁阻尼的作用，這個振蕩表現(xiàn)為衰弱振蕩，最終穩(wěn)定在平衡點(diǎn)。 振蕩 步進(jìn)電機(jī)的振蕩現(xiàn)象主要發(fā)生于：步進(jìn)電機(jī)工作在低頻區(qū)，步進(jìn)電機(jī)工作在共振區(qū)，步進(jìn)電機(jī)突然停車時。 8. 響應(yīng)頻率： 在某一頻率范圍內(nèi)步進(jìn)電機(jī)可以任意運(yùn)行而不會丟失一步，則這一最大頻率稱為響應(yīng)頻率。 轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機(jī) 轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動是不能解決的。 θb=θz/N = 2π/NZ (N是工作拍數(shù)， Z 是轉(zhuǎn)子的齒數(shù) ) 3. 步距角精度 ： 步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)過一個步距角的實(shí)際值與理論值的誤差。只要符合這一條件我們理論上可以制造任何相的步進(jìn)電機(jī)，出于成本等多方面考慮，市場上一般以二、三、四、五相為多。往往采用 AABBBC－ CCAA 這種導(dǎo)電狀態(tài)，這樣將原來每步 1/3π改變?yōu)?1/6π。如按 A， C， B， A……通電，電機(jī)就反轉(zhuǎn)。以反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)為例： 如 A 相通電， B， C 相不通電時，由于磁場作用，齒 1 與 A 對齊，（轉(zhuǎn)子不受任何力以下均同）。 2. 轉(zhuǎn)子： 由軟磁材料制成，其外表面也均勻地分布著小齒 ,與定子上的小齒相同， 并且小齒的大小相同，間距相同。 定子齒有三個勵磁繞阻，其幾何軸線依次分別與轉(zhuǎn)子齒軸線錯開。 6. 步進(jìn)電機(jī)的動態(tài)響應(yīng)快，易于啟停，正反轉(zhuǎn)及變速。在它的作用下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。 2. 步進(jìn)電機(jī)外表 不 允許較高的溫度。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。 第二章 步進(jìn)電機(jī)的分類、結(jié)構(gòu)、工作原理 及特性 步進(jìn)電機(jī)的概念 步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能象普通的直流電機(jī)， 交流電機(jī) 在常規(guī)下使用。至 80 年代中期以來，由于步進(jìn)電機(jī)精確模型做了大量研究工作，各種混合式步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動器作為產(chǎn)品廣泛利用。我國在文化大革命中開始大量生產(chǎn)和應(yīng)用步進(jìn)電機(jī)，例如江蘇、浙江、北京、南京、四川等各地都有投入生產(chǎn)，而且都在各行業(yè)使用，其中的驅(qū)動電路所有半導(dǎo)體器件都是完全國產(chǎn)化的，當(dāng)時是全分立元器件構(gòu)成的邏輯運(yùn)算電路，還有 電容耦合輸入的計數(shù)器，觸發(fā)器，環(huán)形分配器。到 20 世紀(jì) 60 年代后期，在步進(jìn)電機(jī)本體方面隨著永磁材料的發(fā)展，各種實(shí)用性步進(jìn)電機(jī)應(yīng)運(yùn)而生。單片機(jī)控制的步進(jìn)電機(jī)廣泛地應(yīng)用于工業(yè)自動控制、數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床、機(jī)器人、計算機(jī)外圍設(shè)備、照相機(jī)，大型望遠(yuǎn)鏡，衛(wèi)星天線定位系統(tǒng)等等。 本設(shè)計的主要研究對象就是開環(huán)伺服系統(tǒng)中最常用的執(zhí)行器件 ——步進(jìn)電機(jī)。 并通過步進(jìn)電機(jī)絲杠連 動，帶動 XY 工作臺的直線運(yùn)動 ，實(shí)現(xiàn)從起點(diǎn) A 點(diǎn)到預(yù)定點(diǎn) B 點(diǎn)的位移控制。畢業(yè)論文 1 畢業(yè)設(shè)計報告 題 目 ： 步進(jìn)電機(jī) 的單片機(jī) 控制 專 業(yè) 電